一种机器人抓手结构的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种机器人抓手结构，包括机体、抓手机构、左右气缸、联动电机和旋转机构，所述机体呈矩形，其特征是：在所述矩形长边上设有滑道，所述抓手机构通过机械机构设置在滑道上，在所述机械机构上设有机臂电机，所述抓手机构设有一个抓手横梁和两个抓手臂，所述抓手横梁与矩形的长边平行，抓手机构能在机臂电机的驱动下在滑道上移动，所述左右气缸设置在靠近矩形短边的位置，所述左右气缸的一端与抓手机构相连接；在所述机体的长边的两端设有机臂张合机构，所述机臂张合机构通过机械轴承与抓手臂相连接，在抓手臂的下方设有抓手末端，所述抓手末端设有抓手末端转动机构。本发明自由度多，方便灵活，实用效果好。
【专利说明】
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种机器人，具体涉及一种机器人抓手结构。 一种机器人抓手结构
【背景技术】
[0002] 工业机器人在我国工业领域的应用越来越广泛，随着机器人的普及，机器人及其 抓手的动作不够灵活，受到许多限制，特别在码垛和搬运行业的应用水平难以发挥应有的 优势。
【发明内容】
[0003] 本发明克服现有技术的不足，提出了一种机器人抓手结构，所述机器人抓手具有 多达6个自由度，抓手工作灵活性高，机械动作准确、精度高，实用效果好。
[0004] 本发明的技术方案为，一种机器人抓手结构，包括机体、抓手机构、左右气缸、联动 电机和旋转机构，所述机体呈矩形，在所述矩形长边上设有滑道，所述抓手机构通过机械机 构设置在滑道上，在所述机械机构上设有机臂电机，所述抓手机构设有一个抓手横梁和两 个抓手臂，所述抓手横梁与矩形的长边平行，抓手机构能在机臂电机的驱动下在滑道上移 动，所述左右气缸设置在靠近矩形短边的位置，所述左右气缸的一端与抓手机构相连接；在 所述机体的长边的两端设有机臂张合机构，所述机臂张合机构通过机械轴承与抓手臂相连 接，在抓手臂的下方设有抓手末端，所述抓手末端设有抓手末端转动机构。
[0005] 在抓手臂的内部设有机臂气缸，所述机臂气缸的一端与抓手臂的下端相连接。 [0006] 所述旋转机构设置在所述矩形的中心位置，所述旋转机构通过传动机构与所述机 体相连接，当所述旋转机构转动时，机体随着转动。
[0007] 在抓手末端设有防护杆。
[0008] 在旋转机构上设有旋转电机。
[0009] 本发明的有益效果： 1)本发明的抓手具有多达6个自由度，实用性强。
[0010] 2 )本发明控制精度高，适用性强。
[0011] 3 )本发明结构合理，方便控制，效果好。
【专利附图】
【附图说明】
[0012] 下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。
[0013] 图1是本发明的俯视结构示意图。
[0014] 图2是本发明的侧视结构示意图。
[0015] 图3是本发明抓手末端示意图。
[0016] 图中，1、抓手机构；2、左右气缸；3、联动电机；4、旋转机构；5、机臂电机；6、抓手横 梁；7、机臂气缸；8、传动机构；9、旋转电机；10、抓手连接机构；11、机臂张合机构；12、抓手 臂；13、抓手末端；14、抓手末端转动机构；15、防护杆。
【具体实施方式】
[0017] 参见图1至图3所示，本发明包括机体、两个抓手机构1、左右气缸2、联动电机3 和旋转机构4,所述机体呈矩形，在所述矩形长边上设有滑道，所述抓手机构1通过机械机 构设置在滑道上，在所述机械机构上设有机臂电机5,所述抓手机构1设有一个抓手横梁6 和两个抓手臂12,所述抓手横梁6与矩形的长边平行，抓手机构1能在机臂电机的驱动下在 滑道上移动，所述左右气缸2设置在靠近矩形短边的位置，所述左右气缸2的一端与抓手机 构1相连接，当左右气缸2启动时，本发明的两个抓手机构1能够在气缸的带动下夹紧或松 开。
[0018] 在所述机体的长边两端设有机臂张合机构11，所述机臂张合机构11通过机械轴 承与抓手臂12相连接，机臂张合机构11启动时，抓手臂12能够张开或闭合，在抓手臂12 的下方设有抓手末端13,所述抓手末端13设有抓手末端转动机构14,当抓手末端转动机构 14转动时，带动抓手末端13转动。在抓手末端13设有防护杆15,防护杆15能使得抓手末 端13稳定可靠，不晃动。
[0019] 在抓手臂12的内部设有机臂气缸7,所述机臂气缸7的一端与抓手臂的下端相连 接。
[0020] 所述旋转机构4设置在所述矩形的中心位置，所述旋转机构4通过传动机构8与 所述机体相连接，当所述旋转机构14转动时，机体随着转动，从而抓手机构1随着转动。
[0021] 工作原理为：当机器人的控制系统工作时，控制系统命令各个部位启动为工作时 序： 1) 若所述旋转机构4转动，则抓手机构1会随着转动； 2) 若左右气缸启动，则抓手机构1能够横向开合； 3) 若机臂电机启动，则抓手机构1能够前后移动； 4) 若机臂气缸启动，则抓手机构1能够上下移动； 5) 若机臂张合机构启动，则抓手机构1能够以机臂张合机构为中心转动； 6) 若抓手末端转动机构启动，则抓手末端能够以抓手末端转动机构为中心转动。
[0022] 本发明具有六个自由度。每个抓手末端都能独立运动，本发明能适应多种情况。
【权利要求】
1. 一种机器人抓手结构，包括机体、抓手机构、左右气缸、联动电机和旋转机构，所述机 体呈矩形，其特征是：在所述矩形长边上设有滑道，所述抓手机构通过机械机构设置在滑道 上，在所述机械机构上设有机臂电机，所述抓手机构设有一个抓手横梁和两个抓手臂，所述 抓手横梁与矩形的长边平行，抓手机构能在机臂电机的驱动下在滑道上移动，所述左右气 缸设置在靠近矩形短边的位置，所述左右气缸的一端与抓手机构相连接；在所述机体的长 边的两端设有机臂张合机构，所述机臂张合机构通过机械轴承与抓手臂相连接，在抓手臂 的下方设有抓手末端，所述抓手末端设有抓手末端转动机构。
【文档编号】B25J15/08GK104108106SQ201410297556
【公开日】2014年10月22日 申请日期:2014年6月29日 优先权日:2014年6月29日
【发明者】杨配媛 申请人:杨配媛