一种机械手末端执行装置的制作方法

本发明属于机械手技术领域，涉及一种机械手末端执行装置，类属于回转型夹持类手爪。

背景技术：

末端执行器，又称为末端操作器、末端操作手，有时也称为手部、手爪、机械手等。机器人的主要功能就是用“手爪”抓取物品，并对它进行操作。末端执行器是装在机器人操作机的机械接口上，用于使机器人完成作业任务而专门设计的装置。

夹持型手爪（或称夹持器）是目前应用最广泛的一种机械手末端执行装置。它既可用指的内侧面夹持物品的外部，也可将手指伸入到物品的孔内后，张开手指，用外侧面卡住物体。夹持型手爪多数是相对配置成两个手指的，或是相隔120°配置成三个手指的。其中回转型手爪发展到今，技术已经十分成熟，比较常见的有齿轮齿条式，斜楔杠杆式和连杆杠杆式。这几种结构的手爪特点突出，优势明显，但也有较为明显的缺点。齿轮齿条式结构复杂，传递效率较低；斜楔杠杆式传递效率低，控制精度差；连杆杠杆式可承受力受结构大小的影响较大，大承受力需要大尺寸做支撑，

分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本发明所要解决的技术问题:

（1）结构复杂，传递效率低;

（2）夹持开合角度小，外观尺寸大。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，涉及一种机械手末端执行装置。采用舵机直接带动连杆的方式，直接驱动手指动作，传递效率高。采用了回转式开合方式却能达到平移式手爪的开合尺寸，在相同大小作用力下，可抓附的重量更大。

为了实现上述目的，本发明的技术方案涉及一种机械手末端执行装置，包括法兰固定板（401）、舵机（402）、轴承座（403）、连接板一（404）、法兰轴承（405）、固定轴（406）、连接板二（407）、手指（408）、胶垫（409）。

其中，所述法兰固定板（401）为钣金件，用来固定舵机，同时作为手部与手腕的连接的机械接口，共1件；舵机（402）为标准件，电机轴上有法兰盘，共2件；轴承座（403）一边有固定孔，一边有轴承安置孔，共2个；连接板一（404）开有固定孔，共有4件；法兰轴承（405）为标准件，共12件；固定轴（406）为阶梯轴，共12件；连接板二（407）开有固定孔，共有4件；手指（408）有两处轴承固定孔，共2件；胶垫（409）共2件。

其连接关系在于：所述的舵机（402）固定到法兰固定板（401）上，连接板二（407）一端固定到舵机（402）法兰盘上，将一个固定轴（406）与连接板二（407）固定好，另外一端匹配法兰轴承（405），法兰轴承（405）固定到手指（408）一个轴承固定孔上，手指（408）另外一个轴承固定孔按照上述方式固定法兰轴承（405）和固定轴（406），固定轴（406）连接连接板一（404）一端，连接板一（404）另外一端固定另外一个固定轴（406），固定轴（406）通过法兰轴承（405）安装到轴承座（403）上，轴承座（403）与舵机（402）固定。

本发明的优点和有益效果在于：本发明采用采用舵机直接带动连杆的方式，直接驱动手指动作，传递效率高。采用了回转式开合方式却能达到平移式手爪的开合尺寸，开合尺寸大，在相同大小作用力下，可抓附的重量更大。

附图说明

图1为本发明机械手末端执行装置示意图；

图2为本发明法兰固定板结构示意图；

图3为本发明轴承座结构示意图；

图4为本发明连接板一结构示意图；

图5为本发明固定轴结构示意图；

图6为本发明连接板二结构示意图；

图7为本发明手指结构示意图。

其中， 401-法兰固定板、402-舵机、403-轴承座、404-连接板一、405-法兰轴承、406-固定轴、407-连接板二、408-手指、409-胶垫。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1-图7所示，本发明的技术方案涉及一种机械手末端执行装置，法兰固定板（401）、舵机（402）、轴承座（403）、连接板一（404）、法兰轴承（405）、固定轴（406）、连接板二（407）、手指（408）、胶垫（409）。

其中，所述法兰固定板（401）为钣金件，用来固定舵机，同时作为手部与手腕的连接的机械接口，共1件；舵机（402）为标准件，电机轴上有法兰盘，共2件；轴承座（403）一边有固定孔，一边有轴承安置孔，共2个；连接板一（404）开有固定孔，共有4件；法兰轴承（405）为标准件，共12件；固定轴（406）为阶梯轴，共12件；连接板二（407）开有固定孔，共有4件；手指（408）有两处轴承固定孔，共2件；胶垫（409）共2件。

其连接关系在于：所述的舵机（402）固定到法兰固定板（401）上，连接板二（407）一端固定到舵机（402）法兰盘上，将一个固定轴（406）与连接板二（407）固定好，另外一端匹配法兰轴承（405），法兰轴承（405）固定到手指（408）一个轴承固定孔上，手指（408）另外一个轴承固定孔按照上述方式固定法兰轴承（405）和固定轴（406），固定轴（406）连接连接板一（404）一端，连接板一（404）另外一端固定另外一个固定轴（406），固定轴（406）通过法兰轴承（405）安装到轴承座（403）上，轴承座（403）与舵机（402）固定。

以上所述仅是本发明的优先实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。