1.一种机械手末端执行装置，其特征在于：法兰固定板（401）、舵机（402）、轴承座（403）、连接板一（404）、法兰轴承（405）、固定轴（406）、连接板二（407）、手指（408）、胶垫（409）；
其中，所述法兰固定板（401）为钣金件，用来固定舵机，同时作为手部与手腕的连接的机械接口，共1件；舵机（402）为标准件，电机轴上有法兰盘，共2件；轴承座（403）一边有固定孔，一边有轴承安置孔，共2个；连接板一（404）开有固定孔，共有4件；法兰轴承（405）为标准件，共12件；固定轴（406）为阶梯轴，共12件；连接板二（407）开有固定孔，共有4件；手指（408）有两处轴承固定孔，共2件；胶垫（409）共2件。
2.根据权利要求1所述的一种机械手末端执行装置，其特征在于:其连接关系为所述的舵机（402）固定到法兰固定板（401）上，连接板二（407）一端固定到舵机（402）法兰盘上，将一个固定轴（406）与连接板二（407）固定好，另外一端匹配法兰轴承（405），法兰轴承（405）固定到手指（408）一个轴承固定孔上，手指（408）另外一个轴承固定孔按照上述方式固定法兰轴承（405）和固定轴（406），固定轴（406）连接连接板一（404）一端，连接板一（404）另外一端固定另外一个固定轴（406），固定轴（406）通过法兰轴承（405）安装到轴承座（403）上，轴承座（403）与舵机（402）固定。
3.根据权利要求1或2所述的一种机械手末端执行装置，其特征在于：采用舵机（402）直接驱动连接板二（407），带动手指（408）动作，传递效率高，开合尺寸大。
4.根据权利要求1或2所述的一种机械手末端执行装置，其特征在于：本装置采用了左右对称，上下对称的结构设计，零部件通用性强，具有互换性。