1.一种应用于工业机器人的柔性末端连接装置，工业机器人(1)与末端执行器(3)通过柔性末端连接装置(2)连接，其特征在于：柔性末端连接装置(2)包括末端执行器连接法兰(201)、球头连杆(202)、球形凸起圆盘(203)、凹球支座下部(204)、凹球支座上部(205)、气动卡盘(206)、球滚道支座(207)、钢球(208)、弹簧组件(209)、调节螺钉(210)、外壳(211)；
气动卡盘(206)固定在外壳(211)上，球形连杆(202)与末端执行器连接法兰(201)固定连接，球形凸起圆盘(203)固定在球头连杆(202)上，球头连杆(202)的球形部分安装在球槽支座下部(204)与球槽支座上部(205)所构成的空腔内，其伸出端插入在气动卡盘(206)的卡爪中心，球滚道支座(207)与外壳固定连接，钢球(208)及弹簧组件(209)放置在球滚道支座(207)的内腔中，调节螺钉(210)由球滚道支座(207)的外部螺纹孔旋入并顶紧弹簧组件(209)；该装置组合好后，外壳(211)上方与工业机器人手腕连接，末端执行器连接法兰(201)与末端执行器(3)连接即可。
2.根据权利要求1所述的一种应用于工业机器人的柔性末端连接装置，其特征在于：当通过外部气阀控制气动卡盘(206)夹紧时，球形连杆末端被卡爪定心固定，此时末端执行器连接法兰(201)为固定状态，与外壳(211)之间不存在相对运动；当控制气动卡盘(206)的卡爪松开时，球头连杆(202)可绕球槽支座下部(204)与球槽支座上部(205)所构成的球形腔旋转，此时末端执行器连接法兰(201)可实现绕球头连杆(202)的球心做任意方向旋转；旋转时与球头连杆(202)固定连接的球形凸起圆盘(203)同步运动，会将钢球(208)压入球滚道支座(207)的滚道内，同时弹簧组件(209)被钢球(208)压缩，当外力消除后，弹簧组件(209)释放弹力，将球形凸起圆盘(203)弹回至初始状态，球形凸起圆盘(203)同时带动球头连杆(202)及末端执行器连接法兰(201)都恢复至初始状态；通过调节螺钉(210)旋入的深度，可调节弹簧组件(209)的弹力，控制该装置的柔性大小。