技术总结
一种应用于工业机器人的柔性末端连接装置，该装置通过外部控制实现末端执行器的旋转与摆动方向有无柔性，并通过调节螺钉来调节柔性的大小。工业机器人与末端执行器通过柔性末端连接装置连接当通过外部气阀控制气动卡盘夹紧时，球形连杆末端被卡爪定心固定，此时末端执行器连接法兰为固定状态，与外壳之间不存在相对运动。末端执行器连接法兰实现绕定点的转动，在执行抓取、码垛以及塞钉放料等工作时，由于零件位置、料仓位置或孔心位置偏差，若采用刚性末端连接，强行工作会导致零部件损坏甚至发生危险，此时采用柔性末端连接，可避免问题的发生。当机器人手臂加减速运动或快速移动时，通过控制气阀来消除相对运动，使工作过程更加可靠。
技术研发人员：刘志峰;王冰;张伯华;张涛;陶文秀;杨聪彬
受保护的技术使用者：北京工业大学
文档号码：201610985292
技术研发日：2016.11.09
技术公布日：2017.02.22