技术总结
本发明公开了一种多节式机械臂装置，包括长条形的大臂和小臂，小臂后端横向连接并通过小臂转轴可转动地安装在大臂前端，还包括小臂二维摆动传动机构，其特征在于，所述小臂二维摆动传动机构，包括一个固定设置的第一电机，第一电机输出轴和大臂长度方向一致且输出轴和大臂后端固定连接，还包括一个固定设置在大臂后端上的第二电机，第二电机输出轴和大臂长度方向垂直且通过旋转跨距传动机构和小臂转轴传动连接。本发明能够实现对机械臂前端小臂两个垂直方向上的摆动控制，且具有结构简单，传动可靠，可控性和灵活性好等优点。
技术研发人员：薛方正;周兴亚;刘呈龙
受保护的技术使用者：重庆乐铠机器人技术开发有限责任公司
文档号码：201611219179
技术研发日：2016.12.26
技术公布日：2017.02.22