技术领域本实用新型属于工业机器人技术领域，具体是涉及一种微型舵机机器人运行驱动系统及采用此驱动系统的机器人。
背景技术：
传统的微型舵机机器人使用全舵机驱动机器人关节，包括下半身的运动系统都是舵机组成的人形关节脚部；这样的设计会有以下几个问题：1、舵机外露齿轮直接链接运动件：导致多方位受力，舵机损耗率极高，运动不流畅；2、使用舵机驱动的机械人形腿部：导致下半身运动迟缓僵硬且容易摔倒；3、使用普通双轮的机器人下半身结构：导致运动单一维度；4、普通舵机机器人各关节运动驱动有一定的链带关系：导致某一关节损坏，需要更换多个零部件。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种新的微型舵机机器人运行驱动系统及采用此驱动系统的机器人，本实用新型解决其技术问题采用的技术方案为：一种微型舵机机器人运行驱动系统，包括舵机、舵盘以及金属轴，所述舵机与舵盘连接，所述金属轴设于舵盘与机器人结构件之间，所述机器人结构件随金属轴转动，所述金属轴镶嵌在金属轴承上，所述金属轴承位于金属轴与机器人结构件之间。本实用新型进一步的技术方案还包括：所述舵机上设有外露轴，所述外露轴的轴心，金属轴柱体圆心以及机器人结构件的受力点在同一直线上。一种机器人，包括头部、胸部、腰部、肩部、手部以及底盘，所述机器人采用如权利要求1或2所述的微型舵机机器人运行驱动系统，所述微型舵机机器人运行驱动系统安装在机器人上半部分可活动的关节之间。所述可活动的关节包括机器人胸部与肩部之间的关节，胸部与腰部之间的关节，肩部与手部之间的关节。所述底盘为四轮底盘，所述四轮底盘由4个全向轮以及贯穿在全向轮之间的金属骨架构成，所述4个全向轮呈十字形。所述腰部的固定件为圆形凹槽，所述胸部的固定件为一个与凹槽同心圆的凸圆，所述胸部的转动位置固定在凹槽内。所述机器人内置有PLC控制器，所述机器人的各组成部分是独立的，所述机器人还包括设置在背部的背包。与现有技术相比，本实用新型的有益技术效果为：1、本实用新型的驱动系统可以使多方向的力绝大部分由金属轴承受，从而让舵机齿轮以及舵盘本身只受转动方向的力，保证了机器人运行的安全及稳定性；2、可以精确控制机器人轮子的转动时间与方向，从而实现机器人可以全方位多个维度转向及前进；3、机器人每一个模块独立化，装配与拆卸只需通过固有方式把模块连接或断开，实现简易装拆自定义化。附图说明图1为本实用新型微型舵机机器人运行驱动系统的剖面结构示意图；图2为本实用新型机器人的结构示意图；图3为本实用新型机器人的底盘的结构示意图；图4为本实用新型机器人与传统微型舵机机器人的效果对比图。其中，1-头部；2-背包；3-胸部；4-腰部；5-底盘；6-肩部；7-手部；8-舵机；9-金属轴；10-金属轴承；11-机器人结构件1；12-机器人结构件2；13-金属骨架；14-全向轮；15-外露轴。具体实施方式下面将结合附图，进一步详细说明本实用新型的具体实施方式。请参阅图1，本实用新型一种微型舵机机器人运行驱动系统，包括舵机、舵盘以及金属轴，所述舵机与舵盘连接，所述金属轴设于舵盘与机器人结构件之间，所述机器人结构件随金属轴转动，所述金属轴镶嵌在金属轴承上，所述金属轴承位于金属轴与机器人结构件之间。金属轴承承托金属轴，使舵机外露轴的轴心，金属轴柱体圆心，机器人结构件的受力点在同一直线上。让多方向的力绝大部分由金属轴承受，从而让舵机外露轴以及舵盘本身只受转动方向的力，从而保证了机器人在运行过程中的安全以及稳定性。请参阅图2、图3，图1为图2中A部分的放大示意图，图3为图2中B部分的放大示意图。本实用新型一种机器人，包括头部、胸部、腰部、肩部、手部以及底盘，其中机器人采用上述的微型舵机机器人运行驱动系统，微型舵机机器人运行驱动系统安装在机器人上半部分可活动的关节之间。本实用新型中，机器人上半部分可活动的关节包括机器人胸部与肩部之间的关节，胸部与腰部之间的关节，肩部与手部之间的关节。作为优选，底盘为四轮底盘，四轮底盘由4个全向轮以及贯穿在全向轮之间的金属骨架构成，4个全向轮呈十字形；本实用新型机器人还包括内置的PLC控制器，可通过算法计算出每个轮子转动对整体小车受力方向的改变，通过程序控制每个轮子的转动时间与方向，从而实现机器人可以全方位多个维度转向及前进。机器人腰部与身体部位连接，腰部的固定件为圆形凹槽，胸部的固定件为一个与凹槽同心圆的凸圆，胸部的转动位置固定在凹槽内，尽可能减少运动过程中上半转动方向以外的晃动，让腰部舵机外露轴尽可能减少其他非转动方向的外力。机器人包括头、身、腰、底盘、肩、臂、肘、手、电池，还包括背包、武器、简单外观挂件几个模块。其中背包设置在机器人的背部，机器人的各组成部分是独立的，每一个模块独立化，装配与拆卸只需通过固有方式把模块连接或断开，实现简易装拆自定义化。以上仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本实用新型的保护范围以所附权利要求为准，其他凡其结构和原理与本实用新型相同或者相似的，均应包含在本实用新型的保护范围之内。