1.一种多关节机械手，包括基座(1)和PLC控制模块(2)，其特征在于：所述基座(1)的上表面左侧通过紧锁螺母(3)固定有腰部电机安装板(4)，腰部电机安装板(4)上固定安装有腰部回转电机(5)，所述基座的上表面左侧通过螺钉(13)固定有圆形支柱底板(6)，圆形支柱底板(6)上设置有内部中空的圆形支柱(7)，且圆形支柱底板(6)与圆形支柱(7)成一体化结构；所述圆形支柱(7)顶端固定有安装后壳体(8)，且后壳体(8)通过盖板(9)与机械大臂(10)相连，所述机械大臂(10)通过旋转轴承(11)旋接有机械小臂(12)，且机械小臂(12)的底部固定有腕部液压回转缸(14)，且腕部液压回转缸(14)的前端通过摇杆(15)连接有夹持器(16)；所述PLC控制模块(2)安装在基座(1)底部，且PLC控制模块(2)与上位机(17)通信。
2.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述后壳体(8)的外表面分别固定有大臂俯仰驱动电机(18)和小臂俯仰驱动电机(19)。
3.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述PLC控制模块(2)采用西门子S7-200可编程控制器，PLC控制模块(2)输出信号到腰部回转电机(5)、大臂俯仰驱动电机(18)和小臂俯仰驱动电机(19)，且PLC控制模块(2)还连接有保护电路(22)。
4.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述基座(1)底部还安装有电源模块(20)，且基座(1)侧面还设置有开关按钮(21)。