一种多关节机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种多关节机械手。

背景技术：

机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。传统的单臂式机械手，活动角度小，不够灵活，且传统自动控制装置在机械手控制过程中，由于可靠性差、故障多、维修困难等原因，已经不能满足机械手控制的需求。

技术实现要素：

针对以上问题，本实用新型提供了一种多关节机械手，采用多关节机械手，可以模仿人的手臂灵活工作，且采用PLC控制器进行操控，动作简便、线路设计合理、具有较强的抗干扰能力，保证了系统运行的可靠性，降低了维修率，提高了工作效率，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多关节机械手，所述基座的上表面左侧通过紧锁螺母固定有腰部电机安装板，腰部电机安装板上固定安装有腰部回转电机，所述基座的上表面左侧通过紧锁螺母固定有圆形支柱底板，圆形支柱底板上设置有内部中空的圆形支柱，且圆形支柱底板与圆形支柱成一体化结构；所述圆形支柱顶端固定有安装后壳体，且后壳体通过盖板与机械大臂相连，所述机械大臂通过旋转轴承旋接有机械小臂，且机械小臂的底部通过螺钉固定有腕部液压回转缸，且腕部液压回转缸的前端通过摇杆连接有夹持器；所述PLC控制模块安装在基座底部，且PLC控制模块与上位机通信。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述后壳体的外表面分别固定有大臂俯仰驱动电机和小臂俯仰驱动电机。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述PLC控制模块采用西门子S7- 200可编程控制器，PLC控制模块输出信号到腰部回转电机、大臂俯仰驱动电机和小臂俯仰驱动电机，且PLC控制模块还连接有保护电路。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述基座底部还安装有电源模块，且基座侧面还设置有开关按钮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该基于PLC的多关节搬运型机械手，通过设置腰部回转电机、大臂俯仰驱动电机、小臂俯仰驱动电机以及腕部液压缸分别控制机械臂模拟人的手臂的工作方式，运动灵活，能够完成浮躁度较高的动作，且采用PLC控制模块对整个机械臂操控，动作简便、线路设计合理、具有较强的抗干扰能力，保证了系统运行的可靠性，降低了维修率，提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型控制系统结构示意图。

图中：1-基座；2-PLC控制模块；3-紧锁螺母；4-腰部电机安装板；5-腰部回转电机；6-圆形支柱底板；7-圆形支柱；8-后壳体；9-盖板；10-机械大臂；11-旋转轴承；12-机械小臂；13-螺钉；14-腕部液压回转缸；15-摇杆；16-夹持器；17-上位机；18-大臂俯仰驱动电机；19-小臂俯仰驱动电机；20-电源模块；21-开关按钮；22-保护电路。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

请参阅图1和图2，本实用新型提供一种技术方案：一种多关节机械手，包括基座1和PLC控制模块2，所述基座1的上表面左侧通过紧锁螺母3固定有腰 部电机安装板4，腰部电机安装板4上固定安装有腰部回转电机5，所述基座的上表面左侧通过螺钉13固定有圆形支柱底板6，圆形支柱底板6上设置有内部中空的圆形支柱7，且圆形支柱底板6与圆形支柱7成一体化结构；所述圆形支柱7顶端固定有安装后壳体8，且后壳体8通过盖板9与机械大臂10相连，所述机械大臂10通过旋转轴承11旋接有机械小臂12，且机械小臂12的底部固定有腕部液压回转缸14，且腕部液压回转缸14的前端通过摇杆15连接有夹持器16：

所述PLC控制模块2安装在基座1底部，且PLC控制模块2与上位机17通信；根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述后壳体8的外表面分别固定有大臂俯仰驱动电机18和小臂俯仰驱动电机19；所述PLC控制模块2采用西门子S7-200可编程控制器，PLC控制模块2输出信号到腰部回转电机5、大臂俯仰驱动电机18和小臂俯仰驱动电机19，且PLC控制模块2还连接有保护电路22；所述基座1底部还安装有电源模块20，且基座1侧面还设置有开关按钮21。

本实用新型工作原理：按下启动按钮21，系统开始工作；PLC控制模块2与上位机17进行通信，根据上位机17给出的指令进行相应操作，即PLC控制模块2输出电信号到到腰部回转电机5、大臂俯仰驱动电机18和小臂俯仰驱动电机19的控制端，分别调节三个电机的工作速度和转向，一道东机械大臂10和机械小臂12进行运动；所述摇杆15通过腕部液压回转缸14控制，带动夹持器16开合以夹取物品；当工作状态出现异常如过流过压时，保护电路22立即动作切断电源，保护整个电路安全。

该多关节搬运型机械手，通过设置腰部回转电机、大臂俯仰驱动电机、小臂俯仰驱动电机以及腕部液压缸分别控制机械臂模拟人的手臂的工作方式，运动灵活，能够完成浮躁度较高的动作，且采用PLC控制模块对整个机械臂操控，动作简便、线路设计合理、具有较强的抗干扰能力，保证了系统运行的可靠性，降低了维修率，提高了工作效率。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡 在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。