一种仿人机器人运动稳定性结构的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种仿人机器人运动稳定性结构。

背景技术：

随着科技的不断进步，仿人机器人在工业、军事、生活中的应用越发突出，在社交、医疗、比赛等领域中，机器人的使用数量也在逐年攀升，而在各种机器人当中，仿人机器人在工作中更具灵活性，不仅能代替人类完成程序化的工作任务，提高工作效率，而且在人类难于工作的环境中，日渐发挥重要的作用，仿人机器人较普通机器人更容易适应工作环境，尤其是在不稳定和障碍物多的环境中，仿人机器人技术已成为现如今各国研究的热门工程，而机器人对环境的适应能力决定了它们能否达到适应人们的需求标准，而影响其适应能力的主要方面便是机器人的运动稳定性结构。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种仿人机器人运动稳定性结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种仿人机器人运动稳定性结构，包括机器人本体，所述机器人本体的左右脚踝处均分别安装有电机和角度传感器，所述角度传感器与电机电性连接，所述机器人本体的左右脚掌内均设有力矩传感器，所述力矩传感器的安装位置接近底面，所述电机、角度传感器和力矩传感器均与控制器电性连接，所述控制器安装在机器人本体内，所述机器人本体内安装有存储器，所述存储器与控制器电连接。

优选的，所述力矩传感器为六维力/力矩传感器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型在机器人本体的脚踝处设置了电机和角度传感器，机器人本体在运行时，在脚掌的角度有变的情况下，通过角度传感器传输给控制器，从而控制器就控制电机对其进行角度调整，由于采用了力矩传感器，所从力矩传感器中测出的ZMP数据会传输给存储器进行保存。本实用新型结构能够极大的提高机器人本体在运动时的稳定性，且调节效率高，从而更好的满足了人们对机器人运动结构稳定性的实时性要求。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型脚踝结构示意图；

图3为本实用新型电路系统图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：

一种仿人机器人运动稳定性结构，包括机器人本体，所述机器人本体的左右脚踝处均分别安装有电机和角度传感器，所述角度传感器与电机电性连接，所述机器人本体的左右脚掌内均设有力矩传感器，所述力矩传感器的安装位置接近底面，所述电机、角度传感器和力矩传感器均与控制器电性连接，所述控制器安装在机器人本体内，所述机器人本体内安装有存储器，所述存储器与控制器电连接。

本实用新型在机器人本体的脚踝处设置了电机和角度传感器，机器人本体在运行时，在脚掌的角度有变的情况下，通过角度传感器传输给控制器，从而控制器就控制电机对其进行角度调整，由于采用了力矩传感器，所从力矩传感器中测出的ZMP数据会传输给存储器进行保存。本实用新型结构能够极大的提高机器人本体在运动时的稳定性，且调节效率高，从而更好的满足了人们对机器人运动结构稳定性的实时性要求。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。