1.一种仿人机器人运动稳定性结构，包括机器人本体，其特征在于：所述机器人本体的左右脚踝处均分别安装有电机和角度传感器，所述角度传感器与电机电性连接，所述机器人本体的左右脚掌内均设有力矩传感器，所述力矩传感器的安装位置接近底面，所述电机、角度传感器和力矩传感器均与控制器电性连接，所述控制器安装在机器人本体内，所述机器人本体内安装有存储器，所述存储器与控制器电连接。
2.根据权利要求1所述的一种仿人机器人运动稳定性结构，其特征在于： 所述力矩传感器为六维力/力矩传感器。