1.小型桌面搬运机器人结构，其特征在于：包括底座（1），所述底座（1）上水平转动连接有转台（2），大臂（3）的一端与转台（2）的顶面摆动连接，所述大臂（3）的另一端与小臂（4）的一端摆动连接，所述小臂（4）的另一端摆动连接有腕部（5），所述腕部（5）与执行机构活动连接，所述底座（1）与转台（2）之间设有驱动元件A（8），所述驱动元件A（8）带动转台（2）与底座（1）转动，所述大臂（3）在驱动元件B（9）的作用下与转台（2）摆动连接，所述小臂（4）在驱动元件C（10）的作用下与大臂（3）摆动连接，所述腕部（5）通过驱动元件D（11）与小臂（4）摆动连接，所述驱动元件B（9）和驱动元件C（10）分别固定于转台（2）上，所述驱动元件D（11）固定于大臂（3）上，所述驱动元件A（8）、驱动元件B（9）、驱动元件C（10）和驱动元件D（11）分别与控制系统电连接。
2.如权利要求1所述的小型桌面搬运机器人结构，其特征在于：小臂（4）通过平行四边形四杆机构A与大臂（3）摆动连接。
3.如权利要求2所述的小型桌面搬运机器人结构，其特征在于：所述平行四边形四杆机构A由作为机架的大臂（3）、作为主动连架杆的摇臂A（14）、作为连杆的杆件A（15）和作为从动连架杆的小臂（4）构成，所述摇臂A（14）的一端与驱动元件C（10）的输出轴固定、并与大臂（3）转动连接，另一端与杆件A（15）的一端连接，所述杆件A（15）的另一端与小臂（4）连接。
4.如权利要求3所述的小型桌面搬运机器人结构，其特征在于：所述腕部（5）通过平行四边形四杆机构B和平行四边形四杆机构C与小臂（4）摆动连接。
5.如权利要求4所述的小型桌面搬运机器人结构，其特征在于：所述平行四边形四杆机构B由作为机架的大臂（3）、作为主动连架杆的摇臂B（16）、作为连杆的杆件B（17）和作为从动连架杆的摇臂C（18）构成，所述平行四边形四杆机构C由作为机架的小臂（4）、作为主动连架杆的摇臂C（18）、作为连杆的杆件C（19）和作为从动连架杆的摇臂D（20）构成；所述摇臂B（16）的一端与驱动元件D（11）的输出轴固定、并与大臂（3）转动连接，另一端与杆件B（17）连接，所述杆件B（17）的另一端与摇臂C（18）的A端摆动连接，所述摇臂C（18）的B端与大臂（3）和小臂（4）的摆动轴摆动连接，所述摇臂C（18）的C端与杆件C（19）的一端连接，所述杆件C（19）的另一端与摇臂D（20）连接，所述摇臂D（20）与腕部（5）固定。
6.如权利要求1所述的小型桌面搬运机器人结构，其特征在于：所述执行机构为多自由度的执行器。
7.如权利要求6所述的小型桌面搬运机器人结构，其特征在于：所述执行机构为两自由度的执行器，所述执行器包括转动连接于腕部（5）下部的转动架（6）和与活动连接与转动架（6）下部的抓取机构（7），所述转动架（6）在驱动元件E（12）的作用下与腕部（5）转动连接，所述抓取机构在驱动元件F（13）的作用下执行抓取、释放的动作，所述驱动元件E（12）固定于腕部（5）上，所述驱动元件F（13）固定于转动架（6）上。
8.如权利要求1所述的小型桌面搬运机器人结构，其特征在于：所述控制系统的主控芯片采用8位单片机。
9.如权利要求1所述的小型桌面搬运机器人结构，其特征在于：所述控制系统与PC端电连接。
10.如权利要求9所述的小型桌面搬运机器人结构，其特征在于：所述控制系统与PC端通过蓝牙方式通信连接。