机器人手臂旋转机构的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人手臂旋转机构。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。而机器人手臂在工作过程中需要完成多轴旋转的工作，在工作过程中既要保证旋转的顺畅也要保证手臂定位的准确。

技术实现要素：

本实用新型为解决现有技术存在的问题而提出，其目的是提供一种机器人手臂旋转机构。

本实用新型的技术方案是：

一种机器人手臂旋转机构，包括通过旋转结构活动连接的躯干和前臂，所述前臂末端连接手掌，而所述旋转机构包括依次连接的第一舵机、第一支架、第二舵机、第二支架、第三舵机、第三支架、第四舵机，其中第一舵机的固定在躯干上，第四舵机的输出轴连接前臂。

所述第一舵机的输出轴连接第一支架。

所述第一支架的“U”型末端固定第二舵机两侧的输出轴。

所述第二支架套接固定第二舵机，第二支架固定第三舵机的输出轴。

所述第三支架一端套接固定第三舵机，另一端套接固定第四舵机。

所述第四舵机的输出轴固定连接前臂的安装孔。

所述第四舵机的输出轴通过螺钉与前臂的安装孔固定。

所述前臂与手掌通过螺栓固定。

本实用新型通过多级舵机和支架配合固定，使机器人手臂可以实现多轴全方位旋转，通过支架的配合固定，可以提高机器人手臂的稳定性，定位准确，进一步提高了机器人手臂的应用范围和使用效果。

附图说明

图1 是本实用新型的装配图；

图2 是本实用新型的旋转机构的示意图；

图3 是本实用新型的旋转机构的分解图；

其中：

1 躯干 2 前臂

3 手掌 4 旋转机构

5 第一舵机 6 第一支架

7 第二舵机 8 第二支架

9 第三舵机 10 第三支架

11 第四舵机。

具体实施方式

以下，参照附图和实施例对本实用新型进行详细说明：

如图1~3所示，一种机器人手臂旋转机构，包括通过旋转结构4活动连接的躯干1和前臂2，所述前臂2末端连接手掌4，而所述旋转机构3包括依次连接的第一舵机5、第一支架6、第二舵机7、第二支架8、第三舵机9、第三支架10、第四舵机11，其中第一舵机5的固定在躯干1上，第四舵机11的输出轴连接前臂2。

所述第一舵机5的输出轴连接第一支架6。第一舵机5的输出轴水平设置，可以使旋转机构4沿垂直平面旋转

所述第一支架6的“U”型末端固定第二舵机7两侧的输出轴。第二舵机7的输出轴垂直设置，可以使旋转机构4沿水平平面垂直旋转。

所述第二支架8套接固定第二舵机7，第二支架8固定第三舵机9的输出轴。第三舵机9的输出轴水平设置，可以使前臂2及手掌3沿相对于旋转机构4垂直的平面旋转。

所述第三支架10一端套接固定第三舵机9，另一端套接固定第四舵机11。

所述第四舵机11的输出轴固定连接前臂2的安装孔。第四舵机11的输出轴垂直于第三舵机9的输出轴设置，可以使前臂2沿相对于旋转机构4平行的平面旋转。

所述第四舵机11的输出轴通过螺钉与前臂的安装孔固定。

所述前臂2与手掌3通过螺栓固定。

本实用新型通过多级舵机和支架配合固定，使机器人手臂可以实现多轴全方位旋转，通过支架的配合固定，可以提高机器人手臂的稳定性，定位准确，进一步提高了机器人手臂的应用范围和使用效果。