一种可移动式钻孔机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，特别公开了一种可移动式钻孔机器人，属于机器人技术领域。

背景技术：

针对一些打孔机器只可以打单一的孔，同时机器笨重搬运不方便的问题，同时大部分打孔机器需要将打孔的部件取下来打孔，打完孔再安装上去，但有些部件拆装非常不方便，因此急需一种可以打多种类型的孔且可以不用拆下来打孔的机器人。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供了一种可移动式钻孔机器人，通过第一轮子和第二轮子双轮子设计使轮子可以支持更大的重量；通过第三舵机带动旋转圆盘的旋转可以使第一钻头、第二钻头和第三钻头三个钻头转动来实现打不同的孔；通过第二舵机来调整打孔部分倾斜角度，使其可以针对斜面的板子打孔，实现了多功能化。

本发明所使用的技术方案是：一种可移动式钻孔机器人，包括底座、打孔机械臂、四个轮子，其特征在于：所述的打孔机械臂的第一舵机底面安装在底座的第一舵机固定座里面，所述的轮子的第四舵机安装在底座的第三舵机固定座里面；

所述的底座包括底板、钻头储存箱、九个备用钻头、信号接收器底座、信号接收器、输入系统、控制系统、锂电池，所述的底板是一个长方形板子，在其上面中间位置设有第一舵机固定座，在其底面的四个角处各设有一个第三舵机固定座，所述的钻头储存箱固定安装在底板的右上角，九个备用钻头安装在钻头储存箱里面；所述的信号接收器底座固定安装在底板的左上角，在其上面固定安装有信号接收器；所述的锂电池固定安装在底板的右下角，输入系统固定安装在底板的左下角，控制系统固定安装在底板上面，其位置在输入系统上方；

所述的打孔机械臂包括第一舵机、直角支撑架、第一液压缸、第一伸缩杆、第二伸缩套筒、第二液压缸、第二伸缩杆、第二舵机、连接轴、第二舵机固定座、第三伸缩套筒、第三液压缸、第三伸缩杆、第四液压缸、第四伸缩套筒、第四伸缩杆、铁板存放座、第一钻头、第二钻头、第三钻头、三个步进电机、两个滑动板、两个第五液压缸、旋转圆盘、探路摄像头、第三舵机，所述的第一舵机竖直向上放置，其底面固定安装在第一舵机固定座里，其电机轴与直角支撑架底面固定连接，所述的第一伸缩杆一端固定安装在第二伸缩套筒右面，另一端滑动安装在直角支撑架孔里，所述的第一液压缸缸体后端固定安装在直角支撑架上面的支撑板上，活塞端部与第一伸缩杆上面的支撑架固定连接；所述的第二伸缩杆下端滑动安装在第二伸缩套筒里面，上端设有半圆形连接机构，在半圆形连接机构上设有孔，所述的孔与连接轴固定连接；所述的第二液压缸缸体后端固定安装在第二伸缩套筒右面的支撑架上，其活塞杆端部与第二伸缩杆右面的支撑架固定连接；所述的连接轴转动安装在第三伸缩套筒下面半圆形支撑架的孔里面，在第三伸缩套筒右面设有第二舵机固定座，所述的第二舵机水平放置，其上面固定安装在第二舵机固定座的下面，其电机轴与连接轴通过联轴器固定连接；所述的第三伸缩杆一端滑动安装在第三伸缩套筒里面，另一端设有斜面；所述的第三液压缸缸体后端固定安装在第三伸缩套筒上面的支撑座上，活塞杆端部与第三伸缩杆上面的支撑座固定连接；所述的第四伸缩套筒上端固定安装在第三伸缩杆下面，第四伸缩杆上端滑动安装在第四伸缩套筒孔里，下端与铁板存放座上面固定连接；所述的第四液压缸缸体后端固定安装在第四伸缩套筒右面的支撑架上，其活塞杆端部与第四伸缩杆右侧的支撑架固定连接；所述的第三舵机倾斜向上放置，其电机轴与第三伸缩杆一端的斜面固定连接，其后面固定安装在旋转圆盘背面的电机座上；在旋转圆盘背面设有三个倾斜的钻头固定板，在板子上面的四个角处各设有一个照明灯，在板子外侧边上设有摄像头，所述的步进电机固定安装在钻头固定板后面，所述的第一钻头固定安装在步进电机的电机轴上；所述的探路摄像头固定安装在旋转圆盘前面的圆心处；所述的铁板存放座是一个上下面设有一个完全贯穿的长方形凹槽的长方体，在其左侧板子上设有四个铁板存放座孔，在其下面设有铁板存放座支撑板；所述的滑动板的两个支撑柱滑动安装在铁板存放座孔里，所述的第五液压缸缸体底端固定安装在铁板存放座支撑板上面，其活塞杆端部与滑动板下面的支撑架固定连接；

所述的轮子包括第四舵机、轮子外壳、伺服电机、伺服电机固定板、轮子轴、第一轮子、第二轮子，所述的第四舵机竖直向下放置，其电机底面固定安装在第三舵机固定座里，其电机轴与轮子外壳上面固定连接；所述的伺服电机固定板固定安装在轮子外壳的右面，所述的伺服电机水平放置，其侧面固定安装在伺服电机固定板下面，其电机轴与轮子轴通过联轴器固定连接；所述的第一轮子和第二轮子固定安装在轮子轴上面，轮子轴转动安装在轮子外壳的孔里。

进一步地，所述的第一钻头、第二钻头和第三钻头直径不同。

本发明的有益效果：通过第一轮子和第二轮子双轮子设计使轮子可以支持更大的重量；通过第三舵机带动旋转圆盘的旋转可以使第一钻头、第二钻头和第三钻头三个钻头转动来实现打不同的孔；通过第二舵机来调整打孔部分倾斜角度，使其可以针对斜面的板子打孔，实现了多功能化。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的底座的结构示意图。

图6、图7、图8为本发明的打孔机械臂的结构示意图。

图9为本发明的铁板存放座的结构示意图。

图10为本发明的轮子的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-打孔机械臂、3-轮子、101-底板、102-钻头储存箱、103-备用钻头、104-信号接收器底座、105-信号接收器、106-输入系统、107-控制系统、108-第一舵机固定座、109-锂电池、110-第三舵机固定座、201-第一舵机、202-直角支撑架、203-第一液压缸、204-第一伸缩杆、205-第二伸缩套筒、206-第二液压缸、207-第二伸缩杆、208-第二舵机、209-连接轴、210-第二舵机固定座、211-第三伸缩套筒、212-第三液压缸、213-第三伸缩杆、214-第四液压缸、215-第四伸缩套、216-第四伸缩杆、217-铁板存放座、218-第一钻、219-第二钻头、220-第三钻头、221-钻头固定板、222-照明灯、223-摄像头、224-步进电机、225-滑动板、226-第五液压缸、227-旋转圆盘、228-探路摄像头、229-第三舵机、230-铁板存放座支撑板、231-铁板存放座孔、301-第四舵机、302-轮子外壳、303-伺服电机、304-伺服电机固定板、305-轮子轴、306-第一轮子、307-第二轮子。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种可移动式钻孔机器人，包括底座1、打孔机械臂2、四个轮子3，其特征在于：所述的打孔机械臂2的第一舵机201底面安装在底座1的第一舵机固定座108里面，所述的轮子3的第四舵机301安装在底座1的第三舵机固定座110里面；

所述的底座1包括底板101、钻头储存箱102、九个备用钻头103、信号接收器底座104、信号接收器105、输入系统106、控制系统107、锂电池109，所述的底板101是一个长方形板子，在其上面中间位置设有第一舵机固定座108，在其底面的四个角处各设有一个第三舵机固定座110，所述的钻头储存箱102固定安装在底板101的右上角，九个备用钻头103安装在钻头储存箱102里面；所述的信号接收器底座104固定安装在底板101的左上角，在其上面固定安装有信号接收器105；所述的锂电池109固定安装在底板101的右下角，输入系统106固定安装在底板101的左下角，控制系统107固定安装在底板101上面，其位置在输入系统106上方；

所述的打孔机械臂2包括第一舵机201、直角支撑架202、第一液压缸203、第一伸缩杆204、第二伸缩套筒205、第二液压缸206、第二伸缩杆207、第二舵机208、连接轴209、第二舵机固定座210、第三伸缩套筒211、第三液压缸212、第三伸缩杆213、第四液压缸214、第四伸缩套筒215、第四伸缩杆216、铁板存放座217、第一钻头218、第二钻头219、第三钻头220、三个步进电机224、两个滑动板225、两个第五液压缸226、旋转圆盘227、探路摄像头228、第三舵机229，所述的第一舵机201竖直向上放置，其底面固定安装在第一舵机固定座108里，其电机轴与直角支撑架202底面固定连接，所述的第一伸缩杆204一端固定安装在第二伸缩套筒205右面，另一端滑动安装在直角支撑架202孔里，所述的第一液压缸203缸体后端固定安装在直角支撑架202上面的支撑板上，活塞端部与第一伸缩杆204上面的支撑架固定连接；所述的第二伸缩杆207下端滑动安装在第二伸缩套筒205里面，上端设有半圆形连接机构，在半圆形连接机构上设有孔，所述的孔与连接轴209固定连接；所述的第二液压缸206缸体后端固定安装在第二伸缩套筒205右面的支撑架上，其活塞杆端部与第二伸缩杆207右面的支撑架固定连接；所述的连接轴209转动安装在第三伸缩套筒211下面半圆形支撑架的孔里面，在第三伸缩套筒211右面设有第二舵机固定座210，所述的第二舵机208水平放置，其上面固定安装在第二舵机固定座210的下面，其电机轴与连接轴209通过联轴器固定连接；所述的第三伸缩杆213一端滑动安装在第三伸缩套筒211里面，另一端设有斜面；所述的第三液压缸212缸体后端固定安装在第三伸缩套筒211上面的支撑座上，活塞杆端部与第三伸缩杆213上面的支撑座固定连接；所述的第四伸缩套筒215上端固定安装在第三伸缩杆213下面，第四伸缩杆216上端滑动安装在第四伸缩套筒215孔里，下端与铁板存放座217上面固定连接；所述的第四液压缸214缸体后端固定安装在第四伸缩套筒215右面的支撑架上，其活塞杆端部与第四伸缩杆216右侧的支撑架固定连接；所述的第三舵机229倾斜向上放置，其电机轴与第三伸缩杆213一端的斜面固定连接，其后面固定安装在旋转圆盘227背面的电机座上；在旋转圆盘227背面设有三个倾斜的钻头固定板221，在板子上面的四个角处各设有一个照明灯222，在板子外侧边上设有摄像头223，所述的步进电机224固定安装在钻头固定板221后面，所述的第一钻头218固定安装在步进电机224的电机轴上；所述的探路摄像头228固定安装在旋转圆盘227前面的圆心处；所述的铁板存放座217是一个上下面设有一个完全贯穿的长方形凹槽的长方体，在其左侧板子上设有四个铁板存放座孔231，在其下面设有铁板存放座支撑板230；所述的滑动板225的两个支撑柱滑动安装在铁板存放座孔231里，所述的第五液压缸226缸体底端固定安装在铁板存放座支撑板230上面，其活塞杆端部与滑动板225下面的支撑架固定连接；

所述的轮子3包括第四舵机301、轮子外壳302、伺服电机303、伺服电机固定板304、轮子轴305、第一轮子306、第二轮子307，所述的第四舵机301竖直向下放置，其电机底面固定安装在第三舵机固定座110里，其电机轴与轮子外壳302上面固定连接；所述的伺服电机固定板304固定安装在轮子外壳302的右面，所述的伺服电机303水平放置，其侧面固定安装在伺服电机固定板304下面，其电机轴与轮子轴305通过联轴器固定连接；所述的第一轮子306和第二轮子307固定安装在轮子轴305上面，轮子轴305转动安装在轮子外壳302的孔里。

进一步地，所述的第一钻头218、第二钻头219和第三钻头220直径不同。

本发明工作原理：锂电池109用于为控制系统107供电，信号接收器105用于接收外部信号并传递到控制系统107，控制系统107用于控制第一舵机201、第二舵机208、第三舵机229等执行元件，控制系统107和探路摄像头228、摄像头223相连，输入系统106与控制系统107相连接，用于输入控制信号；

本发明通过探路摄像头228探测路线，通过四个轮子3的伺服电机303来驱动轮子行走，通过第四舵机301来调整机器行走的方向来使机器人到达工作位置，通过第一舵机201工作可以使打孔机械臂2旋转合适的位置，通过第一液压缸203与第三液压缸212协调工作来调整旋转圆盘227前进位置，通过第二液压缸206来调整调整旋转圆盘227高度，通过第四液压缸214来调整铁板存放座217高度，通过第二舵机208来调整打孔部分倾斜角度，使其可以针对斜面的板子打孔，通过以上协调使需要打孔的板子处于第三钻头220与滑动板225之间；通过第三舵机229旋转来实现第一钻头218、第二钻头219和第三钻头220之间的替换，接着通过步进电机224带动钻头旋转；同时第四液压缸214工作把需要打孔的东西缓缓抬上去，实现打孔。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。