一种气动机械手的制作方法

本发明涉及一种熔模铸造自动取模装置，具体涉及一种气动机械手。

背景技术：

熔模铸造又称脱蜡铸造或失蜡铸造，熔模铸造的生产流程主要分为压蜡、修蜡、组树、制壳、型壳焙烧、浇注、脱壳、后处理、检验等，加工的金属零部件一般以易熔材料（如蜡料、塑料等）为摹本进行批量复制，先在注蜡机(也称射蜡机)上用金属模具压制出可熔性模，然后在可熔性模上涂敷多层耐火材料，耐火材料涂层干燥硬化后形成型壳，如采用蜡模选用蒸汽或热水从型壳中熔掉蜡模，再将型壳内的易熔材料熔化使之流出。型壳经过焙烧后使之坚固，将熔化的液态金属浇注入型壳中，液态金属在型壳中冷却凝固后进行脱壳，即得到所需要的金属零部件。熔模铸造可以生产出精密复杂、接近于产品最后形状的铸件，通过熔模铸造工艺得到的金属零部件可不用进行机械加工或采用少量的加工就可直接使用，广泛应用于航空、汽车、机床、船舶、内燃机、气轮机、电讯仪器、武器、医疗器械以及刀具等制造工业中。

目前，在熔模铸造过程中，首先要进行蜡模制造，在模具内注入熔化的蜡液形成蜡模，模具通常采用上模具和下模具，上模具和下模具合模后进行注蜡，进行冷却，然后开模，人工取出蜡模。在取出蜡模时不能自动取模，对操作工人的要求较高，稍有不慎就会使蜡模损坏，蜡模成品率低，工作效率低，一旦设备出现故障操作工人还容易受到伤害，存在较大的安全隐患。

技术实现要素：

为了解决熔模铸造人工取模蜡模成品率低、工作效率低及存在较大的安全隐患的问题，本发明提供一种气动机械手，该气动机械手采用夹钳气缸和提升气缸巧妙结合，能够实现自动取模，取蜡模时力度均衡，蜡模成品率高，取模效率高，杜绝了安全隐患。

本发明的技术方案是：一种气动机械手包括两个相对称的夹钳、夹钳气缸及提升气缸，所述提升气缸的活塞杆为管状，两个夹钳均铰接在提升气缸的活塞杆下端，两个夹钳上端分别铰接两个连杆，两个连杆的上端与夹钳气缸的活塞杆下端相铰接，夹钳气缸固定在提升气缸的活塞杆上端且夹钳气缸的活塞杆位于提升气缸的活塞杆内并贯穿提升气缸的活塞杆，夹钳气缸包括膜片，膜片下方的夹钳气缸的活塞杆上套有复位弹簧。

所述提升气缸的活塞杆上设有固定架，固定架上连接有导向杆，提升气缸的缸套上设有导向孔，导向杆穿过导向孔并能相对导向孔上下移动。

本发明具有如下有益效果：由于采取上述技术方案，常态下夹钳处于张开状态，当夹钳对准蜡模后，夹钳气缸动作，向下推动膜片，进而带动夹钳气缸的活塞杆向下运动，通过连杆使两个夹钳并拢夹持蜡模，提升气缸动作使提升气缸的活塞杆向上运动将蜡模提起，使用时可以将本发明倾斜设置，蜡模向上提起的同时向旁边移出，让开下模具，在下方设置水槽，当蜡模移至水槽上方时，夹钳气缸换向,即夹钳气缸的上腔与外界相通，在复位弹簧的作用下，夹钳气缸的活塞杆向上移动，夹钳松开蜡模，蜡模落入到水槽中。本发明采用夹钳气缸和提升气缸巧妙结合，能够实现自动取模，取蜡模时力度均衡，蜡模成品率高，取模效率高，杜绝了安全隐患。

附图说明

附图1是本发明的结构剖视图。

附图2是图1中a处放大图。

附图3是图1中b处放大图。

附图4是本发明的使用状态参考图。

图中1-夹钳，2-夹钳气缸，3-提升气缸，4-连杆，5-膜片，6-复位弹簧，7-固定架，8-导向杆，9-缸套，10-导向孔，11-水槽。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明：

由图1～图4所示，一种气动机械手，包括两个相对称的夹钳1、夹钳气缸2及提升气缸3，所述提升气缸3的活塞杆为管状，两个夹钳1均铰接在提升气缸3的活塞杆下端，两个夹钳1上端分别铰接两个连杆4，两个连杆4的上端与夹钳气缸2的活塞杆下端相铰接，夹钳气缸2固定在提升气缸3的活塞杆上端且夹钳气缸2的活塞杆位于提升气缸3的活塞杆内并贯穿提升气缸3的活塞杆，夹钳气缸2为膜片式单作用气缸,夹钳气缸2包括膜片5，膜片5下方的夹钳气缸2的活塞杆上套有复位弹簧6。由于采取上述技术方案，常态下夹钳1处于张开状态，当夹钳1对准蜡模后，夹钳气缸2动作，向下推动膜片5，进而带动夹钳气缸2的活塞杆向下运动，通过连杆4使两个夹钳1并拢夹持蜡模，提升气缸3动作使提升气缸3的活塞杆向上运动将蜡模提起，使用时可以将本发明倾斜设置，蜡模向上提起的同时向旁边移出，让开下模具，在下方设置水槽11，当蜡模移至水槽11上方时，夹钳气缸2换向,即夹钳气缸2的上腔与外界相通，在复位弹簧6的作用下，夹钳气缸2的活塞杆向上移动，夹钳1松开蜡模，蜡模落入到水槽11中。本发明采用夹钳气缸2和提升气缸3巧妙结合，能够实现自动取模，取蜡模时力度均衡，蜡模成品率高，取模效率高，杜绝了安全隐患。

所述提升气缸3的活塞杆上设有固定架7，固定架7上连接有导向杆8，提升气缸3的缸套9上设有导向孔10，导向杆8穿过导向孔10并能相对导向孔10上下移动。导向杆8在导向孔10内滑动，能够防止提升气缸3的活塞杆转动，进而避免夹钳1转动，使夹钳1能够准确夹持蜡模。

上述实施例仅以移送蜡模为例，本发明也能应用于其它工件的移送。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种气动机械手。主要解决了熔模铸造人工取模蜡模成品率低、工作效率低及存在较大的安全隐患的问题。其特征在于：所述提升气缸(3)的活塞杆为管状，两个夹钳(1)均铰接在提升气缸(3)的活塞杆下端，两个夹钳(1)上端分别铰接两个连杆(4)，两个连杆(4)的上端与夹钳气缸(2)的活塞杆下端相铰接，夹钳气缸(2)的活塞杆位于提升气缸(3)的活塞杆内并贯穿提升气缸(3)的活塞杆，夹钳气缸(2)包括膜片(5)，膜片(5)下方的夹钳气缸(2)的活塞杆上套有复位弹簧(6)。该气动机械手采用夹钳气缸和提升气缸巧妙结合，能够实现自动取模，取蜡模时力度均衡，蜡模成品率高，取模效率高，杜绝了安全隐患。

技术研发人员：沈永松;陈宣荣
受保护的技术使用者：温州职业技术学院
技术研发日：2017.05.19
技术公布日：2017.07.25