主动臂结构及具有其的机器人的制作方法

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种主动臂结构及具有其的机器人。

背景技术：

零点是机器人坐标系的基准，机器人通过零点判断自身的位置。在机器人的调试过程中经常会遇到机器人的主动臂零点丢失的情况，而目前常采用自标定法和外部标定法对机器人的主动臂零点进行重新标定。

自标定法利用机器人自身冗余的传感器进行零点标定，但自标定法无法提供机架参考系与标定测量参考系之间的未知刚体位移信息；而外部标定法则是利用外部传感器，如激光跟踪仪、经纬仪、三坐标测量仪等精密测量设备进行零点标定，但此方法操作繁琐、数据采集费时，难以实现快速标定。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种主动臂结构及具有其的机器人，以至少解决现有技术中的机器人的主动臂通过外部标定法进行零点标定的操作繁琐、费时的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种主动臂结构，包括：主动臂安装座；主动臂，主动臂可转动地设置在主动臂安装座上；零点标定组件，设置在主动臂安装座上；其中，零点标定组件上具有零点标定位置，主动臂转动至零点标定位置时与零点标定组件的至少部分抵接以通过机器人的控制器记录主动臂的零点位置。

进一步地，零点标定组件包括：零点卡环，零点卡环上具有零点标定位置；其中，主动臂上具有标定凸起，主动臂转动至零点标定位置时标定凸起与零点卡环抵接。

进一步地，零点卡环具有定位端和零点标定端；其中，定位端用于定位零点卡环在主动臂安装座上的位置，零点标定位置位于零点标定端上，主动臂转动至零点标定位置时标定凸起与零点标定端抵接。

进一步地，零点卡环为弧形板。

进一步地，零点标定组件还包括：限位块；其中，零点卡环可拆卸地设置在限位块上以定位零点卡环在主动臂安装座上的位置。

进一步地，限位块上具有限位槽，零点卡环可拆卸地设置在限位槽内以定位零点卡环在主动臂安装座上的位置。

进一步地，限位块为环形体，限位槽为沿限位块的周向延伸的至少部分缺口槽；其中，零点卡环设置在限位槽内时，零点卡环的定位端与限位槽的一个侧壁抵接，零点卡环的零点标定端与主动臂的标定凸起相对。

进一步地，主动臂具有转动部，主动臂通过转动部可转动地设置在主动臂安装座上；其中，限位块套设在转动部上。

进一步地，零点卡环为与限位槽匹配的弧形结构，零点卡环设置在限位槽内时，零点卡环的内侧壁与转动部抵接。

根据本发明的第二个方面，提供了一种机器人，具有主动臂结构，主动臂结构为上述内容的主动臂结构。

应用本发明技术方案的主动臂结构，包括：主动臂安装座、主动臂和零点标定组件；主动臂可转动地设置在主动臂安装座上；零点标定组件设置在主动臂安装座上；其中，零点标定组件上具有零点标定位置，主动臂转动至零点标定位置时与零点标定组件的至少部分抵接以通过机器人的控制器记录主动臂的零点位置。从而能够快速方便地标定机器人主动臂的零点位置，解决了现有技术中的机器人主动臂通过外部标定法进行零点标定操作繁琐、费时的问题。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例可选的主动臂结构的结构示意图；

图2是根据本发明实施例可选的主动臂结构的另一结构示意图；以及

图3是根据本发明实施例可选的主动臂结构的零点卡环结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、主动臂安装座；20、主动臂；21、标定凸起；22、转动部；30、零点标定组件；31、零点卡环；32、限位块。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

根据本发明实施例的主动臂结构，如图1所示，包括主动臂安装座10、主动臂20和零点标定组件30；主动臂20可转动地设置在主动臂安装座10上；零点标定组件30设置在主动臂安装座10上；其中，零点标定组件30上具有零点标定位置，主动臂20转动至零点标定位置时与零点标定组件30的至少部分抵接以通过机器人的控制器记录主动臂20的零点位置。

应用本发明技术方案的主动臂20结构，包括主动臂安装座10、主动臂20和零点标定组件30；主动臂20可转动地设置在主动臂安装座10上；零点标定组件30设置在主动臂安装座10上；其中，零点标定组件30上具有零点标定位置，主动臂20转动至零点标定位置时与零点标定组件30的至少部分抵接以通过机器人的控制器记录主动臂20的零点位置。从而能够快速方便地标定机器人主动臂20的零点位置，解决了现有技术中的机器人主动臂20通过外部标定法进行零点标定操作繁琐、费时的问题。

具体实施时，如图1和图2所示，零点标定组件30包括：零点卡环31，零点卡环31上具有零点标定位置；其中，主动臂20上具有标定凸起21，主动臂20转动至零点标定位置时标定凸起21与零点卡环31抵接，再通过机器人的控制器记录主动臂20的零点位置即可。

进一步地，如图3所示，零点卡环31为弧形板。零点卡环31具有定位端和零点标定端；其中，定位端用于定位零点卡环31在主动臂安装座10上的位置，零点标定位置位于零点标定端上，在主动臂安装座10上设置有限位块32，限位块32为环形体，限位块32上具有限位槽，零点卡环31可拆卸地设置在限位槽内，限位槽为沿限位块32的周向延伸的至少部分缺口槽；其中，零点卡环31设置在限位槽内时，零点卡环31的定位端与限位槽的一个侧壁抵接以定位零点卡环31在主动臂安装座10上的位置，零点卡环31的零点标定端与主动臂20的标定凸起21相对，主动臂20转动至零点标定位置时标定凸起21与零点标定端抵接，从而实现零点标定。

进一步地，如图1所示，主动臂20具有转动部22，主动臂20通过转动部22可转动地设置在主动臂安装座10上；其中，限位块32套设在转动部22上。零点卡环31为与限位槽匹配的弧形结构，零点卡环31设置在限位槽内时，零点卡环31的内侧壁与转动部22抵接，从而能够保持零点卡环31的稳定性。

根据本发明实施例另一个实施例，提供了一种机器人，机器人有主动臂结构，该主动臂结构为上述实施例的主动臂结构。应用上述实施例的主动臂结构的机器人，能够快速方便地标定机器人主动臂20的零点位置，解决了现有技术中的机器人主动臂20通过外部标定法进行零点标定操作繁琐、费时的问题。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。