真空吸盘机械手的制作方法

本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种真空吸盘机械手。

背景技术：

机器人手抓是现在机械的生产加工中常用到的一种夹持部件，在使用机械手的时候，机械手一般是通过两侧进行夹持夹持力进行夹紧，其夹持力的实现需要复杂的驱动件驱动两个臂进行夹持，而同时，通过机械结构的夹持，其夹持力度会受到机械精度的影响，夹持的力度难以把控，同时针对中部镂空的板材物品进行抓取时，因中部为镂空结构，板材夹持或者抓取极易导致板材折断，不利于企业生产。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种真空吸盘机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种真空吸盘机械手，包括多轴机械臂以及抓手，抓手设置在所述多轴机械臂上；

所述抓手包括抓手架以及设置在所述抓手架上的支撑组件，所述抓手架包括与所述多轴机械臂连接的支架，所述支架通过连杆与支板连接，所述支板四角处局设有伸出端，所述伸出端上设有吸盘组件。

作为本发明的进一步改进，所述支板上设有一镂空部，所述支撑组件设置在所述镂空部上。

作为本发明的进一步改进，所述支撑组件包括支撑板以及设置在所述支撑板上的电机，所述支撑板底部设有支撑部，所述支撑部上设有一转轴，所述电机与所述转轴驱动连接，所述转轴上设有齿轮，所述支撑部上还设有两个贯穿所述支撑部的第一通孔，两第一通孔分别设置在齿轮两侧，所述第一通孔内滑设有第一支撑杆，所述第一支撑杆上设有第一齿条，所述第一齿条与所述齿轮啮合。

作为本发明的进一步改进，所述第一支撑杆一端设有一第一挡块，另一端设有一支撑垫片，所述支撑垫片上设有真空吸板，所述真空吸板。

作为本发明的进一步改进，所述支撑部上还设有两第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔呈垂直设置且不相通，所述第二通孔的高度略低于所述第一通孔，两第二通孔分别设置在齿轮两侧，所述第二通孔内滑设有第二支撑杆，所述第二支撑杆上设有第二齿条，所述第二齿条与所述齿轮啮合。

作为本发明的进一步改进，所述第二支撑杆一端设有第二挡块，另一端设有一固定块，所述支撑部上设有用于容置所述固定块的容置腔。

作为本发明的进一步改进，所述固定块上设有支撑垫片，所述支撑垫片上设有缓冲垫片。

作为本发明的进一步改进，所述吸盘组件包括连接杆、锁紧螺母以及吸盘，所述连接杆穿设在所述伸出端的腰型槽上，且连接杆通过锁紧螺母与伸出端连接，所述吸盘安装在连接杆远离伸出端一端。

作为本发明的进一步改进，所述连接杆上套设有弹簧，所述吸盘上设有抵接部，所述弹簧两端分别与抵接部以及伸出端底面抵接。

从上述的技术方案可以看出，本发明通过吸盘组件能够直接通过气压的吸附力对板材进行拾取，有效避免夹持对板材的影响，实现机械手多方位的取放物料功能，可使设备的结构布局更加优化，无需定制非标件，降低了成本；支撑组件可穿设在板材的镂空处，通过增大抓手与板材的接触面积，可对板材起到支撑的作用，避免板材搬运过程中发生折断的情况，提高产品良率。

附图说明

图1是本发明一种真空吸盘机械手结构示意图。

图2是本发明的抓手立体示意图。

图3是本发明的抓手示意图。

图4是图3中a-a处的剖视图。

附图标记说明：1-多轴机械臂、2-抓手、21-支架、22-连杆、23-支板、24-伸出端、3-吸盘、31-连接杆、4-支撑板、41-电机、42-支撑部、43-第一支撑杆、44-第二支撑杆、45-容置腔、46-固定块、47-转轴、48-齿轮。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

参阅图1，图2，一种真空吸盘机械手，包括多轴机械臂1以及抓手2，抓手2设置在所述多轴机械臂1上；

所述抓手2包括抓手架以及设置在所述抓手架上的支撑组件，所述抓手架包括与所述多轴机械臂1连接的支架21，所述支架21通过连杆22与支板23连接，所述支板23四角处局设有伸出端24，所述伸出端24上设有吸盘组件。

本发明中的多轴机械臂1可以为3轴机械臂、4轴机械臂、5轴机械臂以及6轴机械臂中的任意一种，本实施例较优选的方案为多轴机械臂1可以为6轴机械臂。

所述支板23上设有一镂空部，所述支撑组件设置在所述镂空部上。

参阅图3，图4，所述支撑组件包括支撑板4以及设置在所述支撑板4上的电机41，所述支撑板4底部设有支撑部42，所述支撑部42上设有一转轴47，所述电机41与所述转轴47驱动连接，所述转轴47上设有齿轮48，所述支撑部42上还设有两个贯穿所述支撑部42的第一通孔，两第一通孔分别设置在齿轮48两侧，所述第一通孔内滑设有第一支撑杆43，所述第一支撑杆43上设有第一齿条，所述第一齿条与所述齿轮48啮合。

电机41带动齿轮48旋转，以此带动第一支撑杆43伸出第一通孔与板材接触，增大抓手2与板材的接触面积，第一支撑杆43可将板材托起，避免板材中部为悬空装，对板材支撑，避免板材搬运过程中发生折断的情况。

所述第一支撑杆43一端设有一第一挡块，另一端设有一支撑垫片，所述支撑垫片上设有真空吸板，所述真空吸板。

所述支撑部42上还设有两第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔呈垂直设置且不相通，所述第二通孔的高度略低于所述第一通孔，两第二通孔分别设置在齿轮48两侧，所述第二通孔内滑设有第二支撑杆44，所述第二支撑杆44上设有第二齿条，所述第二齿条与所述齿轮48啮合。

所述第二支撑杆44一端设有第二挡块，另一端设有一固定块46，所述支撑部42上设有用于容置所述固定块46的容置腔45。

电机41带动齿轮48旋转，第二支撑杆44伸出第二通孔与板材接触，第一支撑杆43和第二支撑杆44同时对板材镂空处的四周进行支撑，进一步避免板材搬运过程中发生折断的情况，尤其可转运面积较大的板材，保证板材搬运的质量。

所述固定块46上设有支撑垫片，所述支撑垫片上设有缓冲垫片。

所述吸盘组件包括连接杆31、锁紧螺母以及吸盘3，所述连接杆31穿设在所述伸出端24的腰型槽上，且连接杆31通过锁紧螺母与伸出端24连接，所述吸盘3安装在连接杆31远离伸出端24一端。

所述连接杆31上套设有弹簧，所述吸盘3上设有抵接部，所述弹簧两端分别与抵接部以及伸出端24底面抵接。

通过调节连接杆31与腰型槽的位置，可以通过手动调节各吸盘3的间距来适应工件的尺寸，可使用多种规格工件的尺寸改变，适用范围广，生产成本低。

从上述的技术方案可以看出，本发明通过吸盘组件能够直接通过气压的吸附力对板材进行拾取，有效避免夹持对板材的影响，实现机械手多方位的取放物料功能，可使设备的结构布局更加优化，无需定制非标件，降低了成本；支撑组件可穿设在板材的镂空处，通过增大抓手2与板材的接触面积，可对板材起到支撑的作用，避免板材搬运过程中发生折断的情况，提高产品良率。

以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。