1.一种机械手装置,其特征在于,包括:
主体夹具(1)和吸盘夹具(2);所述吸盘夹具包括:锁紧轴(21)和吸盘装置(22);所述主体夹具包括:夹具本体、锁紧气缸(11)、卡紧轴套(12)和导向套(13);所述导向套(13)与所述夹具本体固定连接,所述导向套(13)插在所述卡紧轴套(12)内,所述卡紧轴套(12)具有内锥面,在所述导向套(13)的侧壁上镶嵌有多个硬质珠(14);所述锁紧气缸(11)安装在所述夹具本体上,用于带动所述卡紧轴套(12)上、下移动,所述锁紧轴(21)插入所述导向套(13)内并与所述导向套间隙配合,通过所述硬质珠(14)分别与所述内锥面和所述锁紧轴的凸缘(211)相抵接,将所述吸盘夹具锁紧。
2.如权利要求1所述的机械手装置,其特征在于,
在所述导向套(13)的侧壁上设置多个通孔,在每个通孔中都对应设置一个所述硬质珠(14),其中,所述通孔的直径小于所述硬质珠的直径。
3.如权利要求2所述的机械手装置,其特征在于,
所述通孔的数量为6个,6个所述通孔沿所述导向套的侧壁呈周向均匀分布。
4.如权利要求2所述的机械手装置,其特征在于,
所述硬质珠包括:钢珠。
5.如权利要求1所述的机械手装置,其特征在于,
在所述卡紧轴套(12)内壁的底部设置有所述内锥面。
6.如权利要求1所述的机械手装置,其特征在于,
所述主体夹具包括:一个或多个第一气路管道(16);所述吸盘夹具包括:一个或多个第二气路管道(23);所述第一气路管道(16)的轴线与所述卡紧轴套(12)和所述锁紧气缸(11)的轴线平行,所述第二气路管道(23)的轴线与所述锁紧轴的轴线平行。
7.如权利要求6所述的机械手装置,其特征在于,
所述第一气路管道(16)和所述第二气路管道(23)的数量都为4个。
8.如权利要求1所述的机械手装置,其特征在于,
所述锁紧气缸(11)为双作用气缸。
9.如权利要求8所述的机械手装置,其特征在于,
在所述锁紧气缸的小腔中设置有弹簧(112)。
10.如权利要求8所述的机械手装置,其特征在于,
所述主体夹具还包括:电磁阀(17);所述电磁阀(17)的工作端口分别与所述锁紧气缸的大腔(113)和小腔相通。
11.如权利要求10所述的机械手装置,其特征在于,
所述电磁阀包括:单控电磁阀;
所述单控电磁阀包括:五位两通单控电磁阀。
12.如权利要求1所述的机械手装置,其特征在于,
所述卡紧轴套、所述导向套和所述锁紧轴的材质包括:钢;
所述卡紧轴套、所述导向套和所述锁紧轴的表面都具有渗氮层。
13.如权利要求1所述的机械手装置,其特征在于,
所述主体夹具还包括:用于检测所述吸盘夹具是否到达预定位置的接近开关(15)。
14.一种机器人,其特征在于,包括:
如权利要求1至13任一项所述的机械手装置。