一种智能下棋机器人的机械臂的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种智能下棋机器人的机械臂。

背景技术：

机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置，一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。而下棋机器人是机器人在棋类博弈中一种具体的应用，能像人类一样，自主的完成下棋的整个过程。在现有技术中，下棋机器人通常采用摄像头来获取图像，完成棋子识别，使用具有较多关节的机械臂传动来完成棋子摆放，其不仅结构复杂，成本高而且需要占据很大的空间，并且以现有的技术，还没有能解决棋子翻转的机械设计方案。鉴于此，我们提出一种智能下棋机器人的机械臂。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种智能下棋机器人的机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种智能下棋机器人的机械臂，包括机械臂单元机构一、机械臂单元机构二和机械臂单元机构三，所述机械臂单元机构一包括底座滑板一和第一步进电机，所述底座滑板一的下端与第一步进电机的输出轴相连接，所述底座滑板一的上表面设有导轨，所述导轨上滑动连接有一卡座，所述机械臂单元机构二包括底座滑板二和第二步进电机，所述底座滑板二的上端与第二步进电机的输出轴相连接，所述底座滑板二的底部左右两侧均设有固定柱，所述底座滑板二的中央位置分别开有第一卡槽和第二卡槽，所述机械臂单元机构三包括底座滑板三、第三步进电机、底座滑板四和第四步进电机，所述底座滑板三的上端与第三步进电机的输出轴相连接，所述底座滑板四的上端与第四步进电机的输出轴相连接，所述底座滑板三的下端通过固定部件连接有第一舵机，所述底座滑板四的下端通过固定部件连接有第二舵机，所述第一舵机和第二舵机的机架两侧内壁上均设有电磁吸盘。

优选的，所述机械臂单元机构一、机械臂单元机构二和机械臂单元机构三之间相互垂直，且呈三维空间结构。

优选的，所述卡座上设有与固定柱相匹配的凹槽，且固定柱通过螺钉固定连接于凹槽内。

优选的，所述第一卡槽和第二卡槽相互平行，且大小、结构相同。

优选的，所述底座滑板三与第一卡槽之间通过轴承转动连接。

优选的，所述底座滑板四与第二卡槽之间通过轴承转动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本智能下棋机器人的机械臂具有构型占据空间小，结构稳固且成本低的优点，通过在xyz三维空间上的运动，可实现机械臂的直线伸缩，或在单个平面内的移动，或在立体空间内的移动定位等功能，能够实现棋子的翻转，提高了棋子摆放及翻转的效率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型翻转棋子机构的细节放大图。

图中：机械臂单元机构一1、底座滑板一11、第一步进电机12、导轨13、卡座14、机械臂单元机构二2、底座滑板二21、第二步进电机22、固定柱23、第一卡槽24、第二卡槽25、机械臂单元机构三3、底座滑板三31、第三步进电机311、第一舵机312、底座滑板四32、第四步进电机321、第二舵机322、电磁吸盘4。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：

一种智能下棋机器人的机械臂，包括机械臂单元机构一1、机械臂单元机构二2和机械臂单元机构三3，机械臂单元机构一1、机械臂单元机构二2和机械臂单元机构三3之间相互垂直，且呈三维空间结构，能够在xyz三维空间上运动，实现了机械臂的直线伸缩，或在单个平面内的移动，或在立体空间内的移动定位等功能，机械臂单元机构一1包括底座滑板一11和第一步进电机12，底座滑板一11的下端与第一步进电机12的输出轴相连接，底座滑板一11的上表面设有导轨13，导轨13上滑动连接有一卡座14，机械臂单元机构二2包括底座滑板二21和第二步进电机22，底座滑板二21的上端与第二步进电机22的输出轴相连接，底座滑板二21的底部左右两侧均设有固定柱23，卡座14上设有与固定柱23相匹配的凹槽，且固定柱23通过螺钉固定连接于凹槽内，使该机械臂整体结构更加稳固。

座滑板二21的中央位置分别开有第一卡槽24和第二卡槽25，第一卡槽24和第二卡槽25相互平行，且大小、结构相同，使该机械臂外表更加美观且制作起来较为方便，机械臂单元机构三3包括底座滑板三31、第三步进电机311、底座滑板四32和第四步进电机321，底座滑板三31的上端与第三步进电机311的输出轴相连接，底座滑板四32的上端与第四步进电机321的输出轴相连接，底座滑板三31的下端通过固定部件连接有第一舵机312，底座滑板四32的下端通过固定部件连接有第二舵机322，底座滑板三31与第一卡槽24之间通过轴承转动连接，确保底座滑板三31在第一卡槽24内可自由转动，且便于安装、拆卸以及更换，底座滑板四32与第二卡槽25之间通过轴承转动连接，确保底座滑板四32在第二卡槽25内可自由转动，且便于安装、拆卸以及更换，第一舵机312和第二舵机322的机架两侧内壁上均设有电磁吸盘4，用于吸取棋子（棋子本身内部装有磁铁，电磁吸盘4可取带有磁铁的棋子）。

本实用新型的具体工作流程为：使用时，通过第一步进电机12和第二步进电机22分别带动底座滑板一11和底座滑板二21运动，从而使该机械臂在X轴和Y轴方向上运动，进而将第一舵机312移动到要翻转的棋子上方，实现翻转过程的控制步骤为：1、第三步进电机311带动第一舵机312向下运动，使第一舵机312机架上的电磁吸盘4贴近待翻转的棋子，并使电磁吸盘4通电吸取棋子；2、使第二舵机322的机架顺时针旋转90度；3、第三步进电机311带动第一舵机312向上运动一定距离，再使第一舵机312控制机逆时针转动90度；4、第三步进电机311继续带动第一舵机312向上运动，直到使得第一舵机312、第二舵机322机架上的电磁吸盘4处于同一水平线上，此时棋子就在两电磁吸盘4中间；5、在第一舵机312上的电磁吸盘4断电的同时第二舵机322所带的电磁吸盘4通电，将棋子从第一舵机312的电磁吸盘4交换到了第二舵机322的电磁吸盘4上；6、第四步进电机321带动第二舵机322向下运动一定距离，再使第二舵机322控制机架逆时针转动90度，同时通过底座滑板一11和底座滑板二21上第一步进电机12和第二步进电机22的调整，使得第二舵机322的正下方就是要落子的位置；7、第四步进电机321继续第二舵机322向下运动，直到第二舵机322所带的电磁吸盘4上的棋子贴近棋盘，再使该电磁吸盘4断电，将棋子落到棋盘上；8、机械臂恢复原来开始的状态。至此完成了棋子的落子及翻转的全部过程。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。