本实用新型涉及机械手臂技术领域，尤其涉及一种可适应性爬杆机器人机械手臂。
背景技术：
随着科学技术水平日益提升，生活中的杆类机构越来越多，人们对高空作业研究的爬杆机器人也逐渐增多，当前各种相关企业中研制的机械手臂大多针对单种杆件，械手臂在实际应用中仅仅针对同类杆件工作，对于不同大小、离墙壁不同距离的杆件，此类机械手臂均不能进行作业，适应性不强，导致成本过高。
技术实现要素：
本实用新型的目的是为了解决现有机械手臂不能适用于不同大小和距离的杆件，适应性不强的缺点，而提出的一种可适应性爬杆机器人机械手臂。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种可适应性爬杆机器人机械手臂，包括机械手臂台，所述机械手臂台的内壁上设有固定板，所述固定板上开设有两个凹口，两个所述凹口内均插设有移动板，位于凹口内的所述移动板一端贯穿凹口底壁和固定板的侧壁与机械手臂台的内部连通，所述机械手臂台的内壁上设有两个转轴，两个所述转轴上均套设有齿轮，两个所述齿轮之间设有一个从动轮，所述从动轮与两个齿轮相啮合，所述转轴上还套设有联动皮带，其中一个所述转轴的一端连接有伺服电机，两个所述转轴远离机械手臂台内壁的一端均设有限位片，两个所述移动板靠近齿轮的一侧侧壁上均设有与齿轮相匹配的第一齿条，所述机械手臂台的内壁上还设有四个转杆，每个所述转杆上均套设有不完全齿轮，每两个所述不完全齿轮对称设置且位于移动板的两侧，所述移动板靠近不完全齿轮的两侧侧壁上均设有与不完全齿轮相匹配的第二齿条，所述机械手臂台的内壁上还设有三个固定块，每个所述固定块远离机械手臂台的一侧均固定连接有限位块，每个所述限位块靠近不完全齿轮的一侧均设有与不完全齿轮相匹配的斜边，每个所述不完全齿轮靠近机械手臂台的一侧均连接有机械手臂，所述机械手臂远离不完全齿轮的一端贯穿机械手臂台与机械手臂台的外部连通，每两个所述机械手臂相对一侧的侧壁上均设有对称设置的锁紧环。
优选地，所述机械手臂台的两侧侧壁上还设有两个连接板，每个所述连接板远离机械手臂台的一端均连接有固定环，每个所述固定环内壁上设有内螺纹，每个所述固定环均插设有固定螺杆，每个所述固定螺杆的外壁上设有与内螺纹相匹配的外螺纹。
优选地，每个所述锁紧环的两端均设有延伸块，所述延伸块的下端连接有移动块，所述移动块远离延伸块的一侧连接有橡胶块。
优选地，所述延伸块靠近移动块的一侧开设有滑槽，所述滑槽的底壁上设有多个弹簧，所述移动块靠近延伸块的一端位于滑槽内并与弹簧固定连接。
优选地，所述滑槽的两侧内壁上均设有翻边，所述移动块位于滑槽内的一端两侧侧壁上均设有与翻边相匹配的限位块。
优选地，所述机械手臂台靠近机械手臂的外壁上设有滑轨，每个所述机械手臂均位于滑轨内并与滑轨滑动连接。
本实用新型中，伺服电机到带动转轴转动，转轴带动联动皮带转动，联动皮带带动两个齿轮转动，齿轮带动两侧的移动板往上移动，两个移动板两侧的第二齿条带动两个对称设置的不完全齿轮往机械手臂台的内壁一侧转动，机械手臂在滑轨中滑动打开，将需要抓的杆放入锁紧环之间，伺服电机反转，齿轮带动两个移动板往机械手臂台内移动，带动不完全齿轮往移动板一侧转动，拉动机械手臂在滑轨中往另一个机械手臂移动，锁紧环即可锁紧抓取的杆，锁紧环下端的移动块通过滑槽中的弹簧可以调节延伸块之间的距离，适用于不同大小的杆，移动块下端的橡胶块增大摩擦力，可以防止杆滑落，通过旋转机械手臂台两侧侧壁上的固定环中的固定螺杆将机械手臂台固定在机器人上。本实用新型通过调节机械手臂上延伸块之间的距离，可以适用于机器人抓取不同直径的杆，机械手臂适应性强，操作便捷，结构简单，方便实用。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种可适应性爬杆机器人机械手臂主视图的结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种可适应性爬杆机器人机械手臂A部分的结构示意图；
图3为本实用新型提出的一种可适应性爬杆机器人机械手臂滑槽与移动板连接的结构示意图。
图中：1机械手臂台、2移动板、3固定板、4齿轮、5联动皮带、6限位片、 7不完全齿轮、8限位块、9机械手臂、10锁紧环、11连接板、12固定环、13 移动块、14橡胶块、15滑槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种可适应性爬杆机器人机械手臂，包括机械手臂台1，机械手臂台1的内壁上设有固定板3，固定板3上开设有两个凹口，两个凹口内均插设有移动板2，位于凹口内的移动板2一端贯穿凹口底壁和固定板3的侧壁与机械手臂台1的内部连通，机械手臂台1的内壁上设有两个转轴，两个转轴上均套设有齿轮4，两个齿轮4之间设有一个从动轮(图中未画出)，从动轮与两个齿轮 4相啮合，转轴上还套设有联动皮带5，其中一个转轴的一端连接有伺服电机，两个转轴远离机械手臂台1内壁的一端均设有限位片6，限位片6能防止齿轮脱离4脱离转轴，两个移动板2靠近齿轮4的一侧侧壁上均设有与齿轮4相匹配的第一齿条，机械手臂台1的内壁上还设有四个转杆，每个转杆上均套设有不完全齿轮7，每两个不完全齿轮7对称设置且位于移动板2的两侧，移动板2靠近不完全齿轮7的两侧侧壁上均设有与不完全齿轮7相匹配的第二齿条，机械手臂台 1的内壁上还设有三个固定块，每个固定块远离机械手臂台1的一侧均固定连接有限位块8，每个限位块8靠近不完全齿轮7的一侧均设有与不完全齿轮7相匹配的斜边，每个不完全齿轮7靠近机械手臂台1的一侧均连接有机械手臂9，机械手臂9远离不完全齿轮7的一端贯穿机械手臂台1与机械手臂台1的外部连通，机械手臂台1靠近机械手臂9的外壁上设有滑轨，每个机械手臂9均位于滑轨内并与滑轨滑动连接，每两个机械手臂9相对一侧的侧壁上均设有对称设置的锁紧环10，伺服电机到带动转轴转动，转轴带动联动皮带5转动，联动皮带5带动两个齿轮4转动，齿轮4带动两侧的移动板2往上移动，两个移动板2两侧的第二齿条带动两个对称设置的不完全齿轮7往机械手臂台1的内壁一侧转动，机械手臂9在滑轨中滑动打开，将需要抓的杆放入锁紧环10之间，伺服电机反转，齿轮4带动两个移动板2往机械手臂台1内移动，带动不完全齿轮7往移动板2一侧转动，拉动机械手臂9在滑轨中往另一个机械手臂9移动，锁紧环10即可锁紧抓取的杆，每个锁紧环10的两端均设有延伸块，延伸块的下端连接有移动块 13，移动块13远离延伸块的一侧连接有橡胶块14，橡胶块14可以增大杆与橡胶块14之间的摩擦力，可以防止杆滑落，延伸块靠近移动块13的一侧开设有滑槽 15，滑槽15的底壁上设有多个弹簧，移动块13靠近延伸块的一端位于滑槽15 内并与弹簧固定连接，滑槽15的两侧内壁上均设有翻边，移动块13位于滑槽15 内的一端两侧侧壁上均设有与翻边相匹配的限位块，限位块和翻边能防止移动块 13脱离滑槽15，移动块13通过滑槽15中的弹簧可以调节延伸块之间的距离，并通过弹簧的弹力来固定杆，适用于不同大小的杆，机械手臂台1的两侧侧壁上还设有两个连接板11，每个连接板11远离机械手臂台1的一端均连接有固定环 12，每个固定环12内壁上设有内螺纹，每个固定环12均插设有固定螺杆，每个固定螺杆的外壁上设有与内螺纹相匹配的外螺纹，旋转固定螺杆将机械手臂台1 固定在机器人上。
本实用新型中，伺服电机到带动转轴转动，转轴带动联动皮带5转动，联动皮带5带动两个齿轮4转动，齿轮4带动两侧的移动板2往上移动，两个移动板 2两侧的第二齿条带动两个对称设置的不完全齿轮7往机械手臂台1的内壁一侧转动，机械手臂9在滑轨中滑动打开，将需要抓的杆放入锁紧环10之间，伺服电机反转，齿轮4带动两个移动板2往机械手臂台1内移动，带动不完全齿轮7 往移动板2一侧转动，拉动机械手臂9在滑轨中往另一个机械手臂9移动，锁紧环10即可锁紧抓取的杆，锁紧环10下端的移动块13通过滑槽15中的弹簧可以调节延伸块之间的距离，适用于不同大小的杆，移动块13下端的橡胶块14增大摩擦力，可以防止杆滑落，通过旋转机械手臂台1两侧侧壁上的固定环12中的固定螺杆将机械手臂台1固定在机器人上。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。