胶囊抓取机械手结构的制作方法

本实用新型涉及胶囊咖啡机技术，特别涉及一种胶囊抓取机械手结构。

背景技术：

自动售货机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易。是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市。从自动售货机衍生而出的自动售货咖啡机是一种既可以出冷热咖啡也可以同时出奶茶果汁饮料的咖啡饮料自动售货机，省时方便快捷。目前市面上的自动售货咖啡机在进行对胶囊取料时，取料的抓取结构都是通过电机、电缸或推杆来实现机械手的运作，这样使得机器整体结构变得复杂，造价成本偏高且不易维修。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的主要目的在于提供一种胶囊抓取机械手结构，旨在解决现有技术中的自动售货咖啡机在进行对胶囊取料时，由于抓取结构都是通过电机、电缸或推杆来实现机械手的运作，使得机器整体结构变得复杂，造价成本偏高且不易维修的问题。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种胶囊抓取机械手结构，包括大身和设置于大身内的抓取组件，抓取组件包括固定于大身内壁上的旋转臂和与旋转臂下端连接的张力臂；设置于张力臂下方的抓手钩，大身上部设置有伸缩组件，伸缩组件包括设置于大身顶端的压力块和设置于大身中部上侧的滑块，滑块与压力块之间通过拉压杆连接，过拉压上套接有弹簧，且弹簧下端位于大身中部上表面。

其中，压力块上端设有T形限位块。

滑块、张力臂和旋转臂均通过牙轴与大身固定。

抓取组件在大身内部两侧对应位置设置的数量至少为1个。

抓手钩下端为贴合胶囊上端形状的钩状体。

大身下方，且与抓手钩相对应处设有萃取腔。

压力块上端中部设有防呆槽。

本实用新型的胶囊抓取机械手结构，具有如下有益效果：

该胶囊抓取机械手结构无需额外增加原始动力，例如电机、电缸或推杆，充分利用自动贩卖机的下压力，实现胶囊的自动抓取。持续的夹持防止胶囊在运输过程中跌落，结构简单，运行稳定可靠。使机器整体结构变得简单，造价成本降低且容易维修和安装。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型中的大身与伸缩组件、抓取组件整体结构示意图。

图2为本实用新型中的大身与伸缩组件、抓取组件剖面结构示意图。

图3为本实用新型中的抓取组件运动形态变化及部件运动距离示意图。

图4为本实用新型中的大身与伸缩组件连接结构及部件运动距离示意图。

附图标号说明：

标号 名称 标号 名称

1 大身 30 旋转臂

2 伸缩组件 31 张力臂

20 压力块 32 抓手钩

21 拉压杆 310 牙轴

22 弹簧 4 萃取腔

23 滑块 5 胶囊

230 T形限位块 6 防呆槽

3 抓取组件

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

参照图1～图2，该胶囊抓取机械手结构，包括大身1和设置于大身1内的抓取组件3，抓取组件3包括固定于大身1内壁上的旋转臂30和与旋转臂30下端连接的张力臂31；设置于张力臂31下方的抓手钩32，大身1上部设置有伸缩组件2，伸缩组件2包括设置于大身1顶端的压力块20和设置于大身1中部上侧的滑块23，滑块23与压力块20之间通过拉压杆21连接，过拉压上套接有弹簧22，且弹簧22下端位于大身1中部上表面。

当来自自动贩卖机的下移运动，使压力块20向下运动，当大身1接触到萃取腔4停止下行运动后，贩卖机的下移运动推动拉压杆21和滑块23继续向下运动4mm，此时弹簧22被压缩，张力臂31内侧支点向下运动，由于旋转臂30的支点固定，旋转臂30在张力臂31的推力下向外张开4.4度，抓手钩32附在旋转臂30上也跟着打开，打开之后的张口直径56mm。

当来自自动贩卖机的上移运动，由于弹簧22张力的作用，促使拉压杆21和滑块23首先跟着压力上行，而大身1与萃取腔4保持静止；滑块23行带动张力臂31上行，使旋转臂30向内旋转使直径变成50，比胶囊5的直径54小2mm而勾起胶囊5；当弹簧22回弹超过4mm，由于T形限位块230及滑块23都还有1mm虚位，滑块23会继续受力向上，从而给旋转臂30继续向内的拉力，即给胶囊5持续的夹力，保证胶囊5不会从抓手钩32中掉出。超过5mm以后，通过T形限位块230带动大身1一同向上移动，完成一个抓取周期。

上述部件的运行距离、角度及限位尺寸均可根据不同规格、大小的产品进行改变，以适用于不同使用情况。

参照图1，压力块20上端设有T形限位块230。

设置于压力块20上端的T形限位块230保持滑动行程距离，且可以根据不同机器规格、大小进行相应的调整。

参照图2，滑块23、张力臂31和旋转臂30均通过牙轴310与大身1固定。

牙轴310用于使滑块23、张力臂31和旋转臂30与大身1进行活动连接，可以使滑块23、张力臂31和旋转臂30围绕牙轴310进行运动。

参照图1和图2，抓取组件3在大身1内部两侧对应位置设置的数量至少为1个。

根据目前市面上的胶囊5形状多为圆锥台形，可以设置为两边相对应的抓取组件3同时对胶囊5进行抓取，保持抓取过程的稳定，让胶囊5在抓取过程中不易掉落，且具体的抓取组件3数量可根据胶囊5不同而改变。

参照图1和图3，抓手钩32下端为贴合胶囊5上端形状的钩状体。

由于胶囊5上端封口处多为带有帽檐的凸出结构，在进行抓取使，需要钩状结构将帽檐下方托住进行抓取。

参照图1、图2和图4，大身1下方，且与抓手钩32相对应处设有萃取腔4。

萃取腔4用于抓手钩32在萃取腔4取出胶囊5，当大身1接触到萃取腔4停止下行运动后，抓手钩32打开对胶囊5进行抓取。

参照图1，压力块20上端中部设有防呆槽6。

防呆槽6运用避免产生错误的限制方法，让操作者不需要花费注意力、也不需要经验与专业知识即可直接无误地完成正确的操作。

该实用新型胶囊抓取机械手结构的工作过程如下：

先把滑块23、张力臂31、旋转臂30和抓手钩32通过牙轴310固定在大身1上，大身1顶侧通过螺丝锁入拉压杆21和弹簧22，让拉压杆21与滑块23连接在一起；最后锁入连接自动贩卖机的压力块20，通过大身1和T形限位块230锁在一起，并加入限位行程和防呆槽6，实现压力块20和大身1的对接。当来自自动贩卖机的下移运动，使压力块20向下运动，通过伸缩组件2与抓取组件3的协同工作使抓手钩32打开；当来自自动贩卖机的上移运动，由于弹簧22张力的作用，促使拉压杆21和滑块23首先跟着压力上行，从而带动抓手钩32夹住胶囊5完成一个抓取周期。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。