本发明涉及一种机械手技术领域，具体为一种高速精定位的直角坐标机械手。
背景技术：
目前，公知工厂采用人工手动或半自动取送物料，位置放置不精准有偏差。同时，现有的人工手动或半自动取送物料消耗时间比较多，整体工作效率很低。
技术实现要素：
(一)要解决的技术问题
本发明的目的就是为了克服现有的物料移动速度较慢，位置移动不准确，多点位置移动不准确的不足，本发明提供一种高速精定位的直角坐标机械手，该机械手水平垂直移动使用，加大生产效率，节省人力成本。这样解决了现有人工手动或半自动取送物料消耗时间比较多，整体工作效率低，位置放置不精准有偏差的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高速精定位的直角坐标机械手，包括竖直运动副伺服电机、圆轨直角坐标运动副，圆轨运动副伺服电机，水平运动副伺服电机，方轨直角坐标竖直运动副，方轨直角坐标水平运动副，移动平台，水平运动固定坎，竖直运动固定坎，方轨直角坐标滑动条，竖直运动滑动条，圆轨直角坐标滑动杆，方轨直角坐标水平运动副固定在方轨直角坐标竖直运动副上，圆轨直线运动副固定在方轨直角坐标竖直运动副上，竖直运动副伺服电机固定在方轨直角竖直运动副上，圆轨运动副伺服电机固定在圆轨直线运动副上，水平运动副伺服电机固定在方轨直角坐标水平运动副上，移动平台连接在圆轨直角坐标滑动杆上，方轨直角坐标水平运动副的上侧表面的两端固定有水平运动固定坎，竖直运动固定坎连接在方轨直角坐标竖直运动副上，方轨直角坐标滑动条固定在方轨直角坐标水平运动副的两端，竖直运动滑动条固定在方轨直角坐标竖直运动副的两端。
(二)技术方案
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
进一步，所述竖直运动副伺服电机与方轨直角坐标竖直运动副的连接方式为固定连接，且方轨直角竖直运动副通过方轨直角坐标滑动条与方轨直角坐标水平运动副构成滑动结构。
进一步，所述圆轨直角坐标运动副通过竖直运动滑动条与方轨直角坐标竖直运动副构成滑动结构，且圆轨直角坐标运动副通过圆轨直角坐标滑动杆与移动平台构成滑动结构。
进一步，所述水平运动固定坎与方轨直角坐标水平运动副的连接方式为固定连接。
进一步，所竖直运动固定坎与圆轨直角坐标运动副的连接方式为固定连接。
进一步，所述竖直运动滑动条与方轨直角坐标竖直运动副的连接方式为固定连接。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明的有益效果是：利用方轨直角坐标水平运动副、方轨直角坐标竖直运动副以及圆轨直角坐标运动副三大部件，加大了物体水平垂直移动速度，以及物体的多点位置的精准度，提高了物件组装的生产效率，同时实现了一个位置到多个位置的距离移动。
附图说明
图1为本发明俯视结构示意图；
图2为本发明侧视结构示意图。
图中：1、竖直运动副伺服电机，2、圆轨直角坐标运动副，3、圆轨运动副伺服电机，4、水平运动副伺服电机，5、方轨直角坐标竖直运动副，6、方轨直角坐标水平运动副，7、移动平台，8、水平运动固定坎，9、竖直运动固定坎，9、竖直运动固定坎，10、方轨直角坐标滑动条，11、竖直运动滑动条，12、圆轨直角坐标滑动杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图、对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述、显然、所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例、而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例、本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例、都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2、本发明提供一种技术方案：一种高速精定位的直角坐标机械手、包括竖直运动副伺服电机1、圆轨直角坐标运动副2，圆轨运动副伺服电机3，水平运动副伺服电机4，方轨直角坐标竖直运动副5，方轨直角坐标水平运动副6，移动平台7，水平运动固定坎8，竖直运动固定坎9，方轨直角坐标滑动条10，竖直运动滑动条11，圆轨直角坐标滑动杆12，方轨直角坐标水平运动副6固定在方轨直角坐标竖直运动副5上，圆轨直线运动副2固定在方轨直角坐标竖直运动副上，竖直运动副伺服电机1固定在方轨直角竖直运动副5上，圆轨运动副伺服电机3固定在圆轨直线运动副2上，水平运动副伺服电机4固定在方轨直角坐标水平运动副6上，移动平台7连接在圆轨直角坐标滑动杆12上，方轨直角坐标水平运动副6的上侧表面的两端固定有水平运动固定坎8，竖直运动固定坎9连接在方轨直角坐标竖直运动副5上，方轨直角坐标滑动条10固定在方轨直角坐标水平运动副6的两端，竖直运动滑动条11固定在方轨直角坐标竖直运动副5的两端。
工作原理：使用时，直角坐标机械手从仓库中抓取物料，圆轨运动副伺服电机3驱动圆轨直角坐标运动副2从货架上抓取物料，移动平台7沿圆轨直角坐标滑动杆12水平移动，竖直运动副伺服电机1驱动圆轨直角坐标运动副2沿竖直运动滑动条11向下移动，将物料移动到皮带机上方，放置在皮带机上，圆轨直角坐标运动副2和方轨竖直运动副5归零复位，准备移动抓取下一个物料，水平运动副伺服电机4驱动方轨直角坐标竖直运动副5沿方轨直角坐标滑动条10水平移动，带动方轨直角坐标竖直运动副5的移动，抓取下一个物料，水平运动固定坎8可以对方轨直角坐标竖直运动副5的移动范围进行限制，竖直运动固定坎9可以限制圆轨直角坐标运动副2向上的移动，重复以上动作，圆轨直角坐标运动副2水平移动抓取，方轨竖直运动副5向下移动放置物料。
本发明的有益效果：利用方轨直角坐标水平运动副、方轨直角坐标竖直运动副以及圆轨直角坐标运动副三大部件、加大了物体水平垂直移动速度、以及物体的多点位置的精准度、提高了物件组装的生产效率，同时实现了一个位置到多个位置的距离移动。
综上所述、上述实施方式并非是本发明的限制性实施方式、凡本领域的技术人员在本发明的实质内容的基础上所进行的修饰或者等效变形、均在本发明的技术范畴。