一种两指电控夹具的制作方法

本申请属于机械手技术领域，尤其是涉及一种两指电控夹具。

背景技术：

近些年，机器人自动化系统广泛应用于3c(计算机、通讯、消费电子)、物流行业的抓取与装配等自动化作业中。机械手作为工业机器人进行抓取、装配作业的执行工具，其抓握能力、操作稳定性等对作业过程的效率和安全性具有重要的影响。为了实现抓取物件的功能，现有的机械手通常针对特定尺寸和特定形状的抓取物，比如专用于抓取圆形物体，或抓取方形物体，但是缺乏既能抓取圆形又能抓取方形物体的机械手。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：为解决现有技术中机械手的不足，从而提供一种两指电控夹具。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种两指电控夹具，包括夹具主体和一对机械爪，所述夹具主体内部具有驱动件；

所述机械爪包括：依次连接的第一连杆、第二连杆、抓取部、第四连杆；所述第一连杆通过第一转轴连接所述驱动件，能够在驱动件的带动下转动；所述第二连杆通过第二转轴铰接所述第一连杆，所述抓取部包括第三连杆和抓取片，所述第三连杆通过第三转轴铰接所述第二连杆，所述第四连杆通过第四转轴铰接所述第三连杆，所述第四连杆通过第五转轴铰接在所述夹具主体上；

所述第一连杆的一侧具有限位块，所述第二连杆绕所述第二转轴转动时能够被所述限位块阻挡；所述第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第五转轴均相互平行，所述第二转轴被所述限位块阻挡时，所述第一转轴、第三转轴、第四转轴、第五转轴沿轴向的投影形成的点的连线成平行四边形。

优选地，本实用新型的两指电控夹具，两个所述机械爪的抓取片相互平行。

优选地，本实用新型的两指电控夹具，所述夹具主体的一侧设有抓取垫片，所述抓取垫片位于两个所述抓取片的对称轴上。

优选地，本实用新型的两指电控夹具，所述抓取垫片的表面具有v形或u形的凹陷。

优选地，本实用新型的两指电控夹具，所述第四连杆与所述第五转轴固定，所述夹具主体内部还设有扭矩组件，所述扭矩组件能够对所述第五转轴施加扭矩以使所述第四连杆具有远离所述第二连杆的运动趋势。

优选地，本实用新型的两指电控夹具，所述第五转轴上固定有卡钩，所述第五转轴上还设有扭簧，所述扭簧的一端固定另一端抵靠在所述卡钩上。

优选地，本实用新型的两指电控夹具，所述抓取片和所述抓取垫片的表面均设有防滑垫。

优选地，本实用新型的两指电控夹具，所述抓取片通过螺钉固定在所述第三连杆上。

优选地，本实用新型的两指电控夹具，所述限位块与所述第一连杆垂直。

优选地，本实用新型的两指电控夹具，所述第二连杆和所述限位块上设有能够相互对齐的通孔。

本实用新型的有益效果是：两块夹取片在驱动时始终保持平行，能够稳定地抓取方形物件，在抓取圆形物件时，夹取片能够在接触物件后发生倾斜，与夹具主体部分形成半封闭的结构而将圆形物件抓紧，实现既能抓取圆形又能抓取多边形物体的功能。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步说明。

图1是本申请实施例的两指电控夹具整体结构示意图；

图2是本申请实施例的连杆之间形成的平行四边形结构示意图；

图3是本申请实施例的两指电控夹具抓取圆形物件状态示意图；

图4是本申请实施例的两指电控夹具内部结构示意图；

图5是本申请实施例的第二连杆和限位块的一种固定结构示意图。

图中的附图标记为：

1第一连杆

2第二连杆

3抓取部

4第四连杆

5第一转轴

6第二转轴

7第三转轴

8第四转轴

9第五转轴

10夹具主体

11限位块

101抓取垫片

31第三连杆

32抓取片

91卡钩。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请的技术方案。

实施例

本实施例提供一种两指电控夹具，如图1-2所示，包括夹具主体10和一对机械爪，所述夹具主体10内部具有驱动件；

所述机械爪包括：依次连接的第一连杆1、第二连杆2、抓取部3、第四连杆4；所述第一连杆1通过第一转轴5连接所述驱动件，能够在驱动件的带动下转动；所述第二连杆2通过第二转轴6铰接所述第一连杆1，所述抓取部3包括第三连杆31和抓取片32，所述第三连杆31通过第三转轴7铰接所述第二连杆2，所述第四连杆4通过第四转轴8铰接所述第三连杆31，所述第四连杆4通过第五转轴9铰接在所述夹具主体10上；

所述第一连杆1的一侧具有限位块11，所述第二连杆2绕所述第二转轴6转动时能够被所述限位块11阻挡；所述第一转轴5、第二转轴6、第三转轴7、第四转轴8、第五转轴9均相互平行，所述第二转轴6被所述限位块11阻挡时，所述第一转轴5、第三转轴7、第四转轴8、第五转轴9沿轴向的投影形成的点的连线成平行四边形。

本实施例的两指电控夹具，如图1-2所示，驱动件驱动两个第一连杆1往内侧夹紧过程中，第二连杆2始终被所述限位块11阻挡，因此第二连杆2和第一连杆1没有相对运动，因此所述第一连杆1和第二连杆2的整体、第三连杆31、第四连杆4以及第五转轴9和第一转轴5的连线构成平行四边形结构，所以第三连杆31平行于第五转轴9和第一转轴5的连线，即第三连杆31不相对于夹具主体10改变角度，所以抓取片32的角度不变，因此便于抓取多边形(因为多边形的棱边之间成特定夹角)。而当使用本实施例的两指电控夹具抓取圆形物件时，在第四连杆4接触圆形物件前，抓取片32的角度不变，当第四连杆4接触圆形物件后，如图3所示，受到物件的反作用力使第二连杆2相对于第一连杆1作往外侧张开的运动，同时抓取片32作往夹具主体10一侧收拢的运动，因此可以与夹具主体部分形成半封闭的结构而将圆形物件抓紧，实现既能抓取圆形又能抓取多边形物体的功能。

在一个具体的实施例中，如图1所示，两个所述机械爪的抓取片32相互平行。抓取片32相互平行时，便于抓取方形的物件。

优选地，本实施例的两指电控夹具，如图1所示，所述夹具主体10的一侧设有抓取垫片101，所述抓取垫片101位于两个所述抓取片32的对称轴上。如图3所示，抓取垫片101和两个抓取片32形成半封闭结构将圆形物件抓紧。

优选地，本实施例的两指电控夹具，如图1、3所示，所述抓取垫片101的表面具有v形或u形的凹陷。v形或u形的凹陷能够和圆周贴合，以便于圆形物件的抓紧，避免物件打滑掉落。

优选地，本实施例的两指电控夹具，如图4所示，所述第四连杆4与所述第五转轴9固定，所述夹具主体10内部还设有扭矩组件，所述扭矩组件能够对所述第五转轴9施加扭矩以使所述第四连杆4具有远离所述第二连杆2的运动趋势。扭矩组件的设置使两个机械爪不论是相互靠近收拢还是相互远离张开，只要不接触抵靠物件，均能保持两个抓取片32转动角度不变。

在一个具体的实施例中，如图4所示，所述第五转轴9上固定有卡钩91，所述第五转轴9上还设有扭簧(图中省略)，所述扭簧的一端固定另一端抵靠在所述卡钩91上。

优选地，本实施例的两指电控夹具，所述抓取片32和所述抓取垫片101的表面均设有防滑垫。防滑垫增加抓取片32和所述抓取垫片101的摩擦系数，提高抓紧的摩擦力。

优选地，本实施例的两指电控夹具，如图4所示，所述抓取片32通过螺钉固定在所述第三连杆31上。便于抓取片32的维修更换。

优选地，本实施例的两指电控夹具，如图2所示，所述限位块11与所述第一连杆1垂直。使限位块11的结构更牢固。

在一个具体的实施例中，如图5所示，所述第二连杆2和所述限位块11上设有能够相互对齐的通孔。如图5所示，通过螺钉穿过通孔可以将第二连杆2和限位块11固定，使本实施例的两指电控夹具专门用于抓取多边形。

以上述依据本申请的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项申请技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项申请的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。