一种压配夹具的制作方法

本申请属于机械手技术领域，尤其是涉及一种压配夹具。

背景技术：

近些年，机器人自动化系统广泛应用于3c(计算机、通讯、消费电子)、物流行业的抓取与装配等自动化作业中。机械手作为工业机器人进行抓取、装配作业的执行工具，其抓握能力、操作稳定性等对作业过程的效率和安全性具有重要的影响。为了实现抓取物件的功能，现有的机械手通常针对特定尺寸和特定形状的抓取物，比如专用于抓取圆形物体，现有的圆形物体抓取机械手一般采用三爪卡盘的结构，但是三抓卡盘的体积较大，不适合很小的物件的抓取。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：为解决现有技术中小体积圆形物件抓取困难的问题，从而提供一种压配夹具。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种压配夹具，包括：

安装杆；

第一机械爪，安装在所述安装杆的一端；

第二机械爪，安装在所述安装杆的另一端；

所述第一机械爪包括第一机械爪主体和多个卡紧块，所述第一机械爪主体的一端具有多个沿径向设置的t型滑槽，所述卡紧块通过滑块安装在所述t型滑槽内，所述第一机械爪主体内设有驱动件，所述卡紧块能够在所述驱动件的带动下沿所述t型滑槽滑动；所述卡紧块朝向所述第一机械爪主体中心的一侧为弧面，所述卡紧块背向所述第一机械爪主体中心的一侧为圆弧面；所述第二机械爪具有一对能够相互靠近或远离的卡爪片，所述卡爪片的端部内侧具有凹槽。

优选地，本实用新型的压配夹具，所述卡紧块背向所述第一机械爪主体中心的一侧连接有螺钉安装部，所述螺钉安装部的一个端面和所述卡紧块的一个端面平齐，所述螺钉安装部的厚度小于所述卡紧块；所述螺钉安装部和所述卡紧块均具有螺钉孔，并通过螺钉固定在所述滑块上。

优选地，本实用新型的压配夹具，所述螺钉安装部与所述卡紧块为一体连接。

优选地，本实用新型的压配夹具，所述第一机械爪主体通过连接板安装在所述安装杆的一端，所述连接板的一个面与所述第一机械爪主体固定，另一个面通过弹性组件连接所述安装杆的一端，所述弹性组件能够使所述连接板受外力时靠近所述安装杆。

优选地，本实用新型的压配夹具，所述弹性组件包括：

连接杆，一端固定所述连接板，一端可活动地连接所述安装杆；

弹簧，套设在所述连接杆上，一端抵靠所述连接板，另一端抵靠所述安装杆。

优选地，本实用新型的压配夹具，所述弹性组件的连接杆数量为个，弹簧套设在中间的连接杆上。

优选地，本实用新型的压配夹具，所述凹槽的槽底的角为直角。

优选地，本实用新型的压配夹具，所述凹槽的内壁两侧边缘具有斜角。

优选地，本实用新型的压配夹具，所述凹槽的两侧壁的高度不同，位于所述第二机械爪外侧的一侧低于位于所述第二机械爪内侧的一侧。

优选地，本实用新型的压配夹具，所述安装杆的中间部位具有圆形的连接部，能够通过固定件连接在机械臂上。

本实用新型的有益效果是：能够抓取小体积圆形物件，且不仅能够抓取物件外壁，还能抓取物件内壁，功能性强。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步说明。

图1是本申请实施例的压配夹具整体结构示意图；

图2是本申请实施例的第一机械爪结构示意图；

图3是本申请实施例的卡紧块结构示意图；

图4是本申请实施例的第二机械爪结构示意图；

图5是本申请实施例的弹性组件结构示意图；

图6是本申请实施例的压配夹具抓取小体积圆柱体示意图；

图7是本申请实施例的压配夹具抓取小体积圆环示意图。

图中的附图标记为：

1安装杆

2第一机械爪

3第二机械爪

4连接板

21第一机械爪主体

22卡紧块

31卡爪片

41连接杆

42弹簧

221滑块

222螺钉安装部

311凹槽

a圆柱体

b圆环。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请的技术方案。

实施例

本实施例提供一种压配夹具，如图1-4所示，包括：

安装杆1；

第一机械爪2，安装在所述安装杆1的一端；

第二机械爪3，安装在所述安装杆1的另一端；

所述第一机械爪2包括第一机械爪主体21和多个卡紧块22，所述第一机械爪主体21的一端具有多个沿径向设置的t型滑槽，所述卡紧块22通过滑块221安装在所述t型滑槽内，所述第一机械爪主体21内设有驱动件，所述卡紧块22能够在所述驱动件的带动下沿所述t型滑槽滑动；所述卡紧块22朝向所述第一机械爪主体21中心的一侧为弧面，所述卡紧块22背向所述第一机械爪主体21中心的一侧为圆弧面；所述第二机械爪3具有一对能够相互靠近或远离的卡爪片31，所述卡爪片31的端部内侧具有凹槽311。

本实施例的压配夹具，如图6所示，由于卡紧块22朝向所述第一机械爪主体21中心的一侧面为弧面，所以卡紧块22能够相互靠的很近，因此能够抓取直径很小的圆柱体a；如图7所示，由于所述卡紧块22背向所述第一机械爪主体21中心的一侧为圆弧面，所以驱动卡紧块22相互远离能够抓取圆环b的内壁而抓起圆环b。另外，安装杆1的另一端还设有第二机械爪3，如图4所示，卡爪片31的端部内侧具有凹槽311能够便于抓取一定形状的物件。

优选地，本实施例的压配夹具，如图3所示，所述卡紧块22背向所述第一机械爪主体21中心的一侧连接有螺钉安装部222，所述螺钉安装部222的一个端面和所述卡紧块22的一个端面平齐，所述螺钉安装部222的厚度小于所述卡紧块22；所述螺钉安装部222和所述卡紧块22均具有螺钉孔，并通过螺钉固定在所述滑块221上。螺钉安装部222增大与滑块221连接的接触面，增加卡紧块22固定的稳定性。

在一个具体的实施例中，如图3所示，所述螺钉安装部222与所述卡紧块22为一体连接。

优选地，本实施例的压配夹具，如图1、5所示，所述第一机械爪主体21通过连接板4安装在所述安装杆1的一端，所述连接板4的一个面与所述第一机械爪主体21固定，另一个面通过弹性组件连接所述安装杆1的一端，所述弹性组件能够使所述连接板4受外力时靠近所述安装杆1。使连接板4具有自适应的结构，当本实施例的压配夹具连接在机械臂上，机械臂带动抓取物件时移动的距离过大时，连接板4通过弹性组件的压缩避免第一机械爪主体21与待抓取物件产生撞击。

在一个具体的实施例中，如图5所示，所述弹性组件包括：

连接杆41，一端固定所述连接板4，一端可活动地连接所述安装杆1；

弹簧42，套设在所述连接杆41上，一端抵靠所述连接板4，另一端抵靠所述安装杆1。

具体的，安装杆1上具有供所述连接杆41伸缩的通孔，连接杆41安装在通孔内且连接杆41的一端具有比通孔孔径大的钉帽。

在一个具体的实施例中，如图5所示，所述弹性组件的连接杆41数量为3个，弹簧42套设在中间的连接杆41上。

优选地，本实施例的压配夹具，如图4所示，所述凹槽311的槽底的角为直角。凹槽311能够便于第二机械爪3抓取方形的物件，弥补第一机械爪2不能抓取方形的物件的不足。

优选地，本实施例的压配夹具，如图4所示，所述凹槽311的内壁两侧边缘具有斜角。斜角的设置能够便于待抓取物件的棱角卡入凹槽311内。

优选地，本实施例的压配夹具，如图4所示，所述凹槽311的两侧壁的高度不同，位于所述第二机械爪3外侧的一侧壁低于位于所述第二机械爪3内侧的一侧壁。能够便于待抓取物件的一侧先进入第二机械爪3的抓取范围内，而靠近内侧的侧壁能够便于阻挡物件，避免物件超出第二机械爪3的抓取范围。

优选地，本实施例的压配夹具，如图1所示，所述安装杆1的中间部位具有圆形的连接部，能够通过固定件连接在机械臂上。

以上述依据本申请的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项申请技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项申请的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。