一种主从式机械手的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种主从式机械手。

背景技术：

机械手可应用在自动化生产、科研和探索等领域，尤其在对一些操作有毒、有害的危险物质时，机械手的应用可避免有害、有毒物质对人员的伤害，一般通过工作人员操纵或利用自动化设备在人的指导下完成，但一般的机械手自身不具有储存功能，只能将夹取的有害物质放入到相应的收集区中，来回操作过于麻烦，且大多的机械手的夹持机构灵活性较低，不能相应的进行转动调节，现需要一种主从式机械手解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种主从式机械手，以解决上述背景技术中提出的一般的机械手自身不具有储存功能，只能将夹取的有害物质放入到相应的收集区中，来回操作过于麻烦，且大多的机械手的夹持机构灵活性较低，不能相应的进行转动调节的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种主从式机械手，包括移动架、第二支撑座和第二电动机，

移动架，所述移动架下端设置有驱动轮，且移动架内设置有第一电动机，所述第一电动机与第一转轴相连接，且第一转轴通过第一锥齿轮组与第一传动轴相连接，所述第一传动轴上端贯穿第一支撑座与第一支架相连接，且第一支撑座固定安装在移动架上端面，所述第一支架包括有第三电动机、第三转轴、第二锥齿轮组和第三传动轴，且第一支架内设置有第三电动机，所述第三电动机与第三转轴相连接，且第三转轴通过第二锥齿轮组与第三传动轴相连接；

第二支撑座，所述第二支撑座固定安装在第一支架上端面，且第二支撑座上方设置有第二支架，所述第二支架下端与第三传动轴相连接，且第二支架左侧与第三支架相连接，所述第三支架包括有第四电动机、丝杠、滑架和导向杆，且第三支架上端设置有第四电动机，所述第四电动机与丝杠相连接，且丝杠转动连接在第三支架内侧壁上，所述丝杠上贯穿连接有滑架，且滑架上设置有导向杆；

第二电动机，所述第二电动机设置在第三支架内，且第二电动机与第二转轴相连接，所述第二转轴下端与第二传动轴相连接，且第二传动轴下端贯穿第三支架内底部与夹持机构相连接。

优选的，所述移动架包括有电源箱、收集腔、外接管和喷嘴，且移动架内设置有电源箱和收集腔，同时电源箱设置在收集腔的右侧，所述移动架右侧贯穿设置有外接管，且外接管上设置有喷嘴，同时喷嘴贯穿设置在收集腔内顶端上。

优选的，所述驱动轮设置有两组，且驱动轮关于移动架中轴线对称设置。

优选的，所述第一电动机、第一转轴、第一锥齿轮组、第一传动轴和第一支架之间组成转动机构，且第一支架和第一支撑座之间为滑动连接。

优选的，所述第三电动机、第三转轴、第二锥齿轮组、第三传动轴和第二支架组成转动机构，且第二支架下端与第二支撑座之间为滑动连接。

优选的，所述第二支架包括有第五电动机和第四传动轴，且第二支架右侧设置有第五电动机，所述第五电动机与第四传动轴相连接，且第四传动轴转动连接在第二支架内侧壁上，所述第四传动轴左端贯穿第二支架内左侧壁与第三支架相连接，且第三支架与第二支架之间为滑动连接。

优选的，所述第四电动机和丝杠组成转动机构，且丝杠和滑架之间为螺纹连接。

优选的，所述第二电动机、第二转轴、第二传动轴和夹持机构组成转动机构。

优选的，所述夹持机构包括有第六电动机、蜗杆、蜗轮、第一连接杆、第二连接杆、夹板、第三连接杆和固定架，且固定架右侧设置有第六电动机，所述第六电动机贯穿固定架右侧面与蜗杆相连接，且蜗杆转动连接在固定架内右侧壁上，所述蜗杆与蜗轮相连接，且蜗轮转动连接在固定架上，同时蜗轮分别设置在蜗杆的前后两侧，所述蜗轮上转动连接有第一连接杆，且第一连接杆远离蜗轮一端转动连接有第二连接杆，所述第二连接杆远离第一连接杆一端内侧面与夹板，且第二连接杆上转动连接有第三连接杆，所述第三连接杆远离二连接杆一端转动连接在固定架上，且第三连接杆设置在蜗轮的左侧。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该主从式机械手，

(1)设置有驱动轮，在驱动轮的作用下方便对机械手的位置不断移动调节，方便区域性操作，且在设置的第一电动机、第一转轴、第一锥齿轮组和第一传动轴以及第三电动机、第三转轴、第二锥齿轮组和第三传动轴作用下对第一支架和第二支架进行调节，从而控制夹持机构的伸出位置；

(2)移动架内设置有收集腔可用于储存机械手收集的有害物质，同时设置有外接管和喷嘴，操纵结束后，将收集的有害物质处理后，可将外接管与外界消毒装置相连接，通过喷嘴喷洒消毒液对收集腔内消毒清理；

(3)设置有第五电动机和第四传动轴，在第五电动机的作用下通过第四传动轴带动第三支架进行旋转，可对夹持机构的角度进行适当调节，通过第四电动机和丝杠对夹持机构进行相应升降调节；

(4)设置有第二电动机、第二转轴和第二传动轴，在第二电动机的作用下通过第二转轴和第二传动轴带动夹持机构转动，对夹持机构的方向进行旋转调节，提高夹持机构的灵活性，夹持机构在第六电动机、涡轮、蜗杆等作用下完成夹持动作。

附图说明

图1为本发明第一支架内部结构示意图；

图2为本发明第一支撑座和第二支撑座正视剖面结构示意图；

图3为本发明第二支架结构示意图；

图4为本发明夹持机构结构示意图；

图5为本发明第三支架内部结构示意图；

图6为本发明移动架结构示意图。

图中：1、移动架，101、电源箱，102、收集腔，103、外接管，104、喷嘴，2、驱动轮，3、第一电动机，4、第一转轴，5、第一锥齿轮组，6、第一传动轴，7、第一支撑座，8、第一支架，801、第三电动机，802、第三转轴，803、第二锥齿轮组，804、第三传动轴，9、第二支撑座，10、第二支架，1001、第五电动机，1002、第四传动轴，11、第三支架，1101、第四电动机，1102、丝杠，1103、滑架，1104、导向杆，12、第二电动机，13、第二转轴，14、第二传动轴，15、夹持机构，1501、第六电动机，1502、蜗杆，1503、蜗轮，1504、第一连接杆，1505、第二连接杆，1506、夹板，1507、第三连接杆，1508、固定架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种主从式机械手，如图1、图2和图6所示，移动架1下端设置有驱动轮2，且移动架1内设置有第一电动机3，移动架1包括有电源箱101、收集腔102、外接管103和喷嘴104，且移动架1内设置有电源箱101和收集腔102，同时电源箱101设置在收集腔102的右侧，移动架1右侧贯穿设置有外接管103，且外接管103上设置有喷嘴104，同时喷嘴104贯穿设置在收集腔102内顶端上，收集腔102可用于收集有害物质，处理完成后，将外接管103与外界消毒装置相连，通过喷嘴104喷洒消毒液对收集腔102内消毒清理，驱动轮2设置有两组，且驱动轮2关于移动架1中轴线对称设置，在驱动轮2的作用下方便机械手移动清理，第一电动机3、第一转轴4、第一锥齿轮组5、第一传动轴6和第一支架8之间组成转动机构，且第一支架8和第一支撑座7之间为滑动连接，第一电动机3通过第一转轴4、第一锥齿轮组5和第一传动轴6转动对第一支架8进行转动调节，第一电动机3与第一转轴4相连接，且第一转轴4通过第一锥齿轮组5与第一传动轴6相连接，第一传动轴6上端贯穿第一支撑座7与第一支架8相连接，且第一支撑座7固定安装在移动架1上端面，第三电动机801、第三转轴802、第二锥齿轮组803、第三传动轴804和第二支架10组成转动机构，且第二支架10下端与第二支撑座9之间为滑动连接，第三电动机801通过第三转轴802、第二锥齿轮组803和第三传动轴804带动第二支架10转动，对其进行转动调节，第一支架8包括有第三电动机801、第三转轴802、第二锥齿轮组803和第三传动轴804，且第一支架8内设置有第三电动机801，第三电动机801与第三转轴802相连接，且第三转轴802通过第二锥齿轮组803与第三传动轴804相连接。

如图1、图2、图3和图5所示，第二支撑座9固定安装在第一支架8上端面，且第二支撑座9上方设置有第二支架10，第二支架10包括有第五电动机1001和第四传动轴1002，且第二支架10右侧设置有第五电动机1001，第五电动机1001与第四传动轴1002相连接，且第四传动轴1002转动连接在第二支架10内侧壁上，第四传动轴1002左端贯穿第二支架10内左侧壁与第三支架11相连接，且第三支架11与第二支架10之间为滑动连接，第五电动机1001通过第四传动轴1002带动第三支架11旋转，对夹持机构15角度适当调节，第二支架10下端与第三传动轴804相连接，且第二支架10左侧与第三支架11相连接，第四电动机1101和丝杠1102组成转动机构，且丝杠1102和滑架1103之间为螺纹连接，第四电动机1101带动丝杠1102转动，使得滑架1103在丝杠1102上移动，对夹持机构15高度调节，第三支架11包括有第四电动机1101、丝杠1102、滑架1103和导向杆1104，且第三支架11上端设置有第四电动机1101，第四电动机1101与丝杠1102相连接，且丝杠1102转动连接在第三支架11内侧壁上，丝杠1102上贯穿连接有滑架1103，且滑架1103上设置有导向杆1104，第二电动机12设置在第三支架11内，且第二电动机12与第二转轴13相连接，第二电动机12、第二转轴13、第二传动轴14和夹持机构15组成转动机构，第二电动机12通过第二转轴13、第二传动轴14带动夹持机构15转动，对其旋转方位进行调节。

如图1、图2、图3和图4所示，第二转轴13下端与第二传动轴14相连接，且第二传动轴14下端贯穿第三支架11内底部与夹持机构15相连接，夹持机构15包括有第六电动机1501、蜗杆1502、蜗轮1503、第一连接杆1504、第二连接杆1505、夹板1506、第三连接杆1507和固定架1508，且固定架1508右侧设置有第六电动机1501，第六电动机1501贯穿固定架1508右侧面与蜗杆1502相连接，且蜗杆1502转动连接在固定架1508内右侧壁上，蜗杆1502与蜗轮1503相连接，且蜗轮1503转动连接在固定架1508上，同时蜗轮1503分别设置在蜗杆1502的前后两侧，蜗轮1503上转动连接有第一连接杆1504，且第一连接杆1504远离蜗轮1503一端转动连接有第二连接杆1505，第二连接杆1505远离第一连接杆1504一端内侧面与夹板1506，且第二连接杆1505上转动连接有第三连接杆1507，第三连接杆1507远离二连接杆1505一端转动连接在固定架1508上，且第三连接杆1507设置在蜗轮1503的左侧，在第六电动机1501、涡轮1503、蜗杆1502的作用下通过第一连接杆1504、第二连接杆1505和第三连接杆1507带动夹板1506完成夹持。

工作原理：在使用该主从式机械手时，接通电源箱101，在驱动轮2的作用下将机械手移动到指定位置进行夹取收集有害、有毒物质，第一电动机3带动第一转轴4转动，第一转轴4通过第一锥齿轮组5带动第一传动轴6转动，第一传动轴6带动第一支架8转动调节，第三电动机801带动第三转轴802转动，第三转轴802通过第二锥齿轮组803带动第三传动轴804转动对第二支架10转动调节，对夹持机构15位置调动，根据需求在第五电动机1001作用下带动第四传动轴1002转动，第四传动轴1002带动第三支架11转动，对夹持机构15角度相应调节，第二电动机12带动第二转轴13转动，第二转轴13带动第二传动轴14转动对夹取机构15方位旋转调节，第四电动机1101带动丝杠1102转动，使得滑架1103在丝杠1102上调节，对夹取机构15高度调节，进行夹取，第六电动机1501通过蜗杆1502带动涡轮1503转动，使得第一连接杆1504、第二连接杆1505和第三连接杆1507相应转动，带动夹板1506完成夹取动作，将夹取的物质放入到收集腔102内，完成后，可将有害、有毒物质取出进行相应处理，将外接管103与外界消毒装置相连接，通过喷嘴104喷洒消毒液对收集腔102内部消毒清理，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明的简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。