的动作的单臂机械手，并且在手臂(以下，记载为“臂”)的终端可动部上具备机器人手(以下，记载为“手”)21。手21具备把持遮蔽胶带Tp的端部的一组把持爪(后述)。
[0065]另外，第一机器人20具备喷射部22，所述喷射部22从该手21的把持爪的前端部附近喷射空气。并且，第一机器人20利用把持爪从工件W上剥除遮蔽胶带Tp，并且在一直把持剥除了的遮蔽胶带Tp的状态下，利用来自喷射部22的空气使剥除的遮蔽胶带Tp朝向胶带收纳部30拖长。
[0066]胶带收纳部30是被剥除的遮蔽胶带Tp的收纳部。另外，如图1A所示，胶带收纳部30具备包括把持爪31a的把持机构31。并且，第一机器人20如上所述一边拖长遮蔽胶带Tp —边使遮蔽胶带Tp向把持机构31靠近，并使该把持机构31把持遮蔽胶带Tp，从而除去遮蔽胶带Tp。
[0067]此外，在后面使用图5?图SG对第一机器人20的结构、动作以及胶带收纳部30的结构进行详细的说明。
[0068]第二机器人40是接受来自控制装置60的动作指示从而进行切断工件W的多余的导线Ld的动作的单臂机械手，并且在臂的终端可动部上具备手41。手41具备切断导线Ld的切断工具。作为这种切断工具，例如优选气动剪钳等。
[0069]另外，第二机器人40具备吸引部42，所述吸引部42吸引被切断的导线Ld的截段(以下，记载为“导线段”)。吸引部42具有与导线段收纳部50连接的吸引管tb，被吸引部42吸引的导线段经由该吸引管tb被收纳到导线段收纳部50中。
[0070]此外，在后面使用图5及图1IA至图1IC对第二机器人40的结构及动作进行详细的说明。
[0071]例如如图1A所示，摄像机70设在第一机器人20的手21的附近，并根据经由触摸面板81的操作员的操作而对工件W进行摄像，并向控制装置60交接摄像数据。控制装置60基于该摄像数据，经由触摸面板81使操作员进行针对第一机器人20的示教。
[0072]此外，摄像机70例如也可以设置在作业室2的顶板部等。另外，如果是使操作员进行针对第二机器人40的示教，则当然也可以设置在第二机器人40的手41的附近等。
[0073]下面，使用图2对实施方式涉及的机器人系统I的模块结构进行说明。图2是实施方式涉及的机器人系统I的框图。此外，在图2中，仅示出了机器人系统I的说明所必要的构成要素，对一般的构成要素省略其记载。
[0074]另外，在使用图2的说明中，主要对控制装置60的内部结构进行说明，对于已经在图1中表示的各种装置，有时简化其说明。
[0075]在此，首先在说明控制装置60之前，对触摸面板81具备的微调整部81a进行说明。微调整部81a是在触摸面板81上与工件W的实际的图像一起显示的操作部件，作为能够微调整针对第一机器人20的示教点的界面而被设置。
[0076]S卩，操作员能够一边观察实际的工件W的形态一边经由该微调整部81a进行示教点的微调整。关于这一点的详细内容，在后面使用图9A?图1OH的说明中进行说明。
[0077]对控制装置60进行说明。如图2所示，控制装置60具备控制部61和存储部62。控制部61还具备注册部61a、工件选择部61b、工件图像获取部61c、胶带位置识别部61d(识别部)、作业内容设定部61e、任务生成部61f、以及指示部61g。
[0078]存储部62是硬盘驱动器、非易失性存储器这样的存储设备，存储部62对工件信息62a、工件图像62b、以及示教信息62c进行存储。
[0079]此外，图2所示的控制装置60的各构成要素也可以全部不配置在控制装置60单体中。例如，也可以如下配置:将存储部62进行存储的工件信息62a、工件图像62b以及示教信息62c中的任一者或者全部存储在第一机器人20及第二机器人40的内部存储器内。
[0080]控制部61进行控制装置60的整体控制。注册部61a从触摸面板81接受由操作员进行的按照每个工件W的类别的注册操作，并作为工件信息62a向存储部62进行存储。在该工件信息62a中包括工件W的名称、大小这样的用于识别工件W的类别的信息。
[0081]工件选择部61b基于由操作员进行的来自触摸面板81的选择操作，从工件信息62a中获取在成为示教的对象的作业中作为被加工品而被利用的工件W的信息。
[0082]此外，根据触摸面板81上的“工件信息注册画面”(在后面使用图1OB进行说明)而执行由注册部61a进行的注册处理、以及由工件选择部61b进行的工件选择处理。
[0083]工件图像获取部61c对于由工件选择部61b选择出类别的工件W，从摄像机70接受未粘贴遮蔽胶带Tp的状态的摄像数据(无胶带图像)、和粘贴了遮蔽胶带Tp的状态的摄像数据(有胶带图像)，并一同作为工件图像62b向存储部62进行存储。
[0084]另外，工件图像获取部61c向胶带位置识别部61d通知获取到了无胶带图像及有胶带图像这双方的内容。
[0085]胶带位置识别部61d如果从工件图像获取部61c接受到通知，则基于工件图像62b的无胶带图像和有胶带图像的差分，来识别遮蔽胶带Tp的位置。
[0086]作业内容设定部61e设定基于由胶带位置识别部61d识别到的遮蔽胶带Tp的位置的、针对第一机器人20的示教点。具体而言，作业内容设定部61e对经由触摸面板81的微调整部81a而被微调整的遮蔽胶带Tp的剥除开始位置(剥除位置，即示教点)、方向(剥除方向)以及顺序(剥除顺序)这样的作业内容进行设定，并向任务生成部61f通知其作业内容。
[0087]此外，根据触摸面板81上的“任务作成画面”(在后面使用图1OC进行说明)而执行由工件图像获取部61c进行的工件图像获取处理、以及由作业内容设定部61e进行的作业内容设定处理。
[0088]任务生成部61f在从触摸面板81接受到由操作员进行的执行操作的情况下，生成反映了由作业内容设定部61e设定好的作业内容的“任务”，并作为示教信息62c向存储部62进行存储。
[0089]此外，这里所述的“任务”是指根据特定的工件W而实际使第一机器人20进行动作的特定的程序。在此，在本实施方式中，设第一机器人20的一系列基本动作(在后面使用图8A?图SG进行说明)的程序预先注册在示教信息62c中。并且，由作业内容设定部61e设定好的作业内容通过任务生成部61f，设为对于所述程序作为参数被添加、即被反映而生成“任务”。
[0090]另外，在示教信息62c中，还包括针对第一机器人20以外的机器人系统I的各种装置的程序。另外，根据触摸面板81上的“作业内容设定画面”(在后面使用图1OE?图1OH进行说明)而执行由任务生成部61f进行的任务生成处理。
[0091]指示部61g基于由任务生成部61f生成的示教信息62c，生成为了规定的加工作业而使搬运部10、第一机器人20、把持机构31以及第二机器人40这样的各种装置进行动作的动作信号，并向各种装置输出。
[0092]在此，详细说明基于指示部61g的指示而进行动作的各种装置的结构及其动作。首先，使用图3A?图4B对搬运部10的结构及动作进行说明。
[0093]图3A及图3B是表示搬运部10的结构的侧视示意图。此外，图3A及图3B示出了从Y轴的正方向观察的情况，但也可以视作从Y轴的负方向观察的情况。另外，图4A及图4B是用于说明搬运部10的动作的俯视示意图。
[0094]如图3A所示，搬运部10具有沿图中的Y轴平行地配设并且能够改变其间隔的一对导向部11。
[0095]另外，在导向部11上分别并排地设置有输送机部12，所述输送机部12包括围绕与图中的X轴平行的旋转轴Rl旋转的滚子12a、以及架设在滚子12a上的传送带12b而构成。工件W被载置在该输送机部12上被进行搬运。
[0096]此外，如图3A所示，搬运部10对搬运过程中的工件W，在该工件W与导向部11之间设置大于O的规定范围内的间隙i (例如，0.3mm左右)。
[0097]在此，在图3A中，示出了在工件W的两端设置有间隙i的例子，但工件W也可以靠向任一导向部11。
[0098]另外，如图3B所示，也可以构成作为在不设置间隙i的状态下对工件W进行搬运的搬运部10A。在该情况下，例如，如图3B所示，能够通过将围绕与图中的Z轴平行的旋转轴R2旋转的滚子12a'沿着导向部11并排地配设来实现。即，即使与工件W之间没有设置间隙i而与工件W接触的情况下，只要将输送机部12设为能够滑动的结构即可。
[0099]此外，在本实施方式中，采用图3A中举例说明的搬运部10，继续进行说明。并且，指示部61g(参照图2)对于搬运部10指示以下所示的动作。
[0100]即，如图4A所示，指示部6Ig对于搬运部10进行指示，使搬运部10在设置有间隙i的状态下边将工件W限制在一对导向部11之间的区域内，边沿着箭头401表示的搬运方向搬运工件W，直至工件W到达作业位置wpl或者作业位置wp2。
[0101]另外，如图4B所示，如果工件W到达作业位置wpl或者作业位置wp2，指示部61g对于搬运部10进行指示，使搬运部10从搬运方向的大致正交方向(即，X轴方向)利用一对导向部11夹住并保持工件W(参照图中的箭头402)。此外，也可以设为仅驱动导向部11中的一者，将工件W向另一导向部11推压。<