机器人系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人系统。
【背景技术】
[0002]以往，提出了如下各种机器人系统:在加工品的生产线等上使机器人进行曾由人进行的对于被加工品(以下，记载为“工件”)的规定的加工作业，从而实现生产线的效率化。
[0003]并且，在机器人系统中，需要针对机器人实施示教作业(以下，记载为“示教”)。但是，这种示教是即使由专业的操作员来进行也需要较长的时间的作业，在人力上还是在时间上其效率化的要求较高。
[0004]于是，提出了用于对这种示教进行效率化的各种方法(例如，参照专利文献I)。此夕卜，专利文献I公开的示教装置如下:引入作业面上的工件的平面图像而进行显示，并指定输入所显示的平面图像上的任意的部位，将被指定的部位的坐标作为表示作业工具的作业轨迹的数据而引入，并将该数据转换成机器人的示教数据而进行存储。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1:日本特开平07-308878号公报
【发明内容】
[0008]本发明要解决的问题
[0009]然而，在以往的机器人系统中，在使有效且高精度的示教、和机器人的加工作业的可靠性共存方面存在进一步改善的余地。
[0010]例如，机器人处理的工件的形态是多种多样的。并且，与该工件的形态的多样性无关地，对机器人始终要求准确地动作从而可靠地进行规定的加工作业。
[0011]因此，首先关于实际的示教，需要根据工件的形态进行微调整的情况较多。但是，关于这一点，在上述的示教装置中，在没有正确进行示教的情况下需要删除原来的示教内容并重复进行示教，不能充分地响应示教的效率化的请求。
[0012]另外，即使进行高精度且有效的示教，例如在加工作业中被使用的构件是与机器人的准确的动作无关地如果进行剥除则不定形地变圆的如遮蔽胶带的构件的情况下，将这种构件与工件、装置的多余的部位粘着从而降低加工作业的可靠性，因此没有意义。
[0013]本发明的实施方式的一个方案是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供能够使有效且高精度的示教、和机器人的加工作业的可靠性共存的机器人系统。
[0014]用于解决问题的技术方案
[0015]本发明的实施方式的一个方案涉及的机器人系统具备显示装置、摄像机、识别部、微调整部、以及指示部。所述摄像机分别摄像作为被加工品的工件上存在作为机器人的处理对象的构件的情况和不存在作为机器人的处理对象的构件的情况。所述识别部基于所述摄像机的摄像数据对所述构件的位置进行识别。所述微调整部被设置为操作者能够一边观察显示在所述显示装置上的所述工件一边微调整基于所述构件的位置的针对所述机器人的示教点的界面。所述指示部基于反映经由所述微调整部被微调整的所述示教点而生成的示教信息，对于所述机器人指示用于进行规定的加工作业的动作。
[0016]发明效果
[0017]根据本发明的实施方式的一个方案，能够使有效且高精度的示教、和机器人的加工作业的可靠性共存。
【附图说明】
[0018]图1A是表示实施方式涉及的机器人系统的整体结构的俯视示意图。
[0019]图1B是工件的示意图。
[0020]图2是实施方式涉及的机器人系统的框图。
[0021]图3A是表示搬运部的结构的侧视示意图。
[0022]图3B是表示搬运部的结构的侧视示意图。
[0023]图4A是用于说明搬运部的动作的俯视示意图。
[0024]图4B是用于说明搬运部的动作的俯视示意图。
[0025]图5是表示第一机器人的结构的侧视示意图。
[0026]图6A是表示第一机器人的手的结构的主视示意图。
[0027]图6B是表示第一机器人的手的结构的立体示意图。
[0028]图7A是表示胶带收纳部的结构的俯视示意图。
[0029]图7B是表示胶带收纳部的结构的侧视示意图。
[0030]图8A是用于说明第一机器人及把持机构的动作的示意图(之I)。
[0031]图SB是用于说明第一机器人及把持机构的动作的示意图(之2)。
[0032]图SC是用于说明第一机器人及把持机构的动作的示意图(之3)。
[0033]图8D是用于说明第一机器人及把持机构的动作的示意图(之4)。
[0034]图SE是用于说明第一机器人及把持机构的动作的示意图(之5)。
[0035]图8F是用于说明第一机器人及把持机构的动作的示意图(之6)。
[0036]图SG是用于说明第一机器人及把持机构的动作的示意图(之7)。
[0037]图9A是表示控制盘的结构的立体示意图。
[0038]图9B是表示关于实施方式涉及的示教的作业顺序的流程图。
[0039]图1OA是表示主画面的一例的图。
[0040]图1OB是表示工件信息注册画面的一例的图。
[0041]图1OC是表示任务作成画面的一例的图。
[0042]图1OD是用于说明分割位置的示意图。
[0043]图1OE是表示作业内容设定画面的一例的图(之I)。
[0044]图1OF是表示作业内容设定画面的一例的图(之2)。
[0045]图1OG是表示作业内容设定画面的一例的图(之3)。
[0046]图1OH是表示作业内容设定画面的一例的图(之4)。
[0047]图1lA是表示第二机器人的手的结构的立体示意图。
[0048]图1lB是表示第二机器人的手的结构的主视示意图。
[0049]图1lC是用于说明第二机器人的动作的示意图。
【具体实施方式】
[0050]以下参照附图，详细说明本发明公开的机器人系统的实施方式。此外，本发明不限于以下所示的实施方式。
[0051]另外，在下面，设被加工品是在前面工序中被软钎焊了电子部件的电子设备用的基板。另外，在下面，以下述机器人系统为例进行说明，该机器人系统剥除软钎焊时为了遮蔽而预先粘贴在基板上的遮蔽胶带(粘着构件)，并且实施切除从电子部件延伸出的多余的导线的加工。
[0052]另外，在下面，在该机器人系统中，作为示教的具体例，主要提出针对进行剥除遮蔽胶带的作业的机器人的示教。另外，在下面，有时将上述的基板记载为“工件”。
[0053]图1A是表示实施方式涉及的机器人系统I的整体结构的俯视示意图。此外，在图1A中，为了容易理解说明，图示了包括将铅垂向上作为正方向的Z轴的三维正交坐标系。有时在以下进行说明时使用的其它的附图中也表示这种正交坐标系。此外，在本实施方式中，设X轴的正方向指向机器人系统I的前方。
[0054]如图1A所示，机器人系统I具备形成长方体状的作业空间的作业室2。另外，机器人系统I在作业室2的内部具备搬运部10、第一机器人20、胶带收纳部30、第二机器人40、导线段收纳部50、以及摄像机70。
[0055]另外，机器人系统I在作业室2的外部具备控制装置60。控制装置60与搬运部10、第一机器人20、第二机器人40以及控制盘80 (后述)等各种装置以能够传递信息的方式进行连接。
[0056]在这里，控制装置60是对所连接的各种装置的动作进行控制的控制器，包括各种各样的控制设备、运算处理装置、存储装置等而构成。在后面使用图2对控制装置60进行详细的说明。
[0057]此外，在图1中，示出了一个框体的控制装置60，但是不限于此，例如，也可以由分别对应于成为控制对象的各种装置的多个框体构成。另外，控制装置60也可以配设在作业室2的内部。
[0058]另外，机器人系统I在作业室2的外壁具备控制盘80。控制盘80是统一配备了由操作员进行操作的用于控制的开关、仪表类的盘，并作为针对操作员的用户界面设备而具备触摸面板81。触摸面板81是能够显示由操作员进行操作的操作部件的显示装置。
[0059]并且，在机器人系统I中，能够实现使用了该触摸面板81的针对第一机器人20或者第二机器人40的有效的示教。关于该示教的详细的具体例，在后面使用图9A?图1OH来进行说明。
[0060]搬运部10是如下的单元:具有沿着图中的搬运方向平行地配设并且能够改变间隔的一对导向部11，边利用所述一对导向部11限制存在于所述一对导向部11之间的区域中的工件W向所述间隔的方向的移动，边搬运工件W。
[0061]另外，搬运部10在第一机器人20的作业位置wpl及第二机器人40的作业位置wp2上，利用一对导向部11夹住并保持工件W。此外，在后面使用图3A?图4B对搬运部10进行详细的说明。
[0062]在这里，对工件W进行说明。图1B是工件W的示意图。如图1B所示，工件W是安装有电子部件P的基板。从前面工序中以使工件W的该电子部件P的安装面朝向下侧(Z轴的负方向)地搬运工件W，在机器人系统I中，朝向上侧(Z轴的正方向)的背面成为加工对象。
[0063]在该背面上，如图1B所述，在前面工序中为了在软钎焊时进行遮蔽而粘贴的遮蔽胶带Tp、从电子部件P延伸出的导线Ld等露出。
[0064]返回到图1A的说明。第一机器人20是接受来自控制装置60的动作指示从而进行除去所述工件W的遮蔽胶带Tp