br>[0102]对于如此夹住工件W的动作，可以通过利用花键轴等连结一对导向部11来实现。
[0103]由此，能够将工件W可靠地固定在作业位置wpl或者作业位置wp2，因此能够防止在加工时工件W的错位，并且能够提高由第一机器人20或第二机器人40实施的加工的精度。即，能够确保机器人的加工作业的可靠性。
[0104]下面，使用图5?图SG对包括胶带收纳部30的结构在内的、第一机器人20的结构及动作进行说明。首先，图5是表示第一机器人20的结构的侧视示意图。
[0105]此外，图5兼作表示第二机器人40的结构的侧视示意图。即，在本实施方式中，设第一机器人20及第二机器人40是同类型的机器人。此外，在图5中，在第二机器人40的情况下，用括号括起来与各构成要素对应的附图标记进行标注。这并不妨碍将第一机器人20及第二机器人40设为各不相同的类型。
[0106]如图5所示，第一机器人20为单臂型的多轴机器人。具体而言，第一机器人20具备第一臂部23、第二臂部24、第三臂部25、第四臂部26、以及基台部27。
[0107]第一臂部23的基端部由第二臂部24支承。第二臂部24的基端部由第三臂部25支承，并在其前端部支承第一臂部23。
[0108]第三臂部25的基端部由第四臂部26支承，并在其前端部支承第二臂部24。第四臂部26的基端部由固定在作业空间的地面等上的基台部27支承，并在其前端部支承第三臂部25。
[0109]另外，作为第一臂部23?基台部27的各个连接部分的各关节部(未图示)上分别搭载有致动器，第一机器人20通过由指示部61g控制的该各致动器的驱动，进行多轴动作。
[0110]具体而言，连结第一臂部23及第二臂部24的关节部的致动器使第一臂部23围绕B轴转动。另外，连结第二臂部24及第三臂部25的关节部的致动器使第二臂部24围绕U轴转动。
[0111]另外，连结第三臂部25及第四臂部26的关节部的致动器使第三臂部25围绕L轴转动。
[0112]另外，连结第四臂部26及基台部27的关节部的致动器使第四臂部26围绕S轴转动。
[0113]另外，第一机器人20具备使第一臂部23围绕T轴、使第二臂部24围绕R轴分别转动的单独的致动器。即，第一机器人20具有6个轴。
[0114]此外，第一臂部23的前端部是第一机器人20的终端可动部，该终端可动部上安装有手21。下面，对该手21进行说明。
[0115]图6A是表不第一机器人20的手21的结构的主视不意图。另外，图6B是表不第一机器人20的手21的结构的立体示意图。
[0116]如图6A所示，手21具备一对开闭部21a。在该开闭部21a各自的前端部配设有把持遮蔽胶带Tp的作为把持部件的把持爪21b。
[0117]此外，在图6A中，示出了一对开闭部21a闭合的状态。把持爪21b形成前端部被倾斜地切下的锐角形状，以使在一对开闭部21a如此闭合的情况下，把持爪21b的前端部彼此进行线接触(参照图中的闭合曲线Cl包围的部分)。
[0118]由此，能够减少把持遮蔽胶带Tp时与遮蔽胶带Tp的粘着面之间的接触面积，因此，不容易粘着遮蔽胶带Tp，即，能够容易地除去遮蔽胶带Tp。即，能够确保机器人的加工作业的可靠性。
[0119]另外，由于也能够减少剥除遮蔽胶带Tp时与工件W之间的接触面积，因此也能够获得难以对工件W造成损伤这样的效果。另外，把持爪21b优选由树脂等软质材料形成。由此，同样能够难以对工件W造成损伤。
[0120]另外，如图6A所示，在开闭部21a上分别连接有喷嘴22a，喷嘴22a是来自喷射部22的空气的供给路径。另外，开闭部21a分别是把持爪21b侧的端部敞开的中空结构，使通过喷嘴22a供给的空气沿着如图中的箭头601所示的路径流动。
[0121]另外，如图6B所示，在把持爪2 Ib彼此的对置面上分别形成有使内壁向外部露出的凹部21ba，流过开闭部21a的内部的空气通过该凹部21ba，分别从把持爪21b的前端部喷射。
[0122]通过如此构成空气的喷射路径，能够防止以喷射部22为首的喷射机构与开闭部21a、把持爪21b产生干涉而给手21的把持动作带来障碍。
[0123]另外，通过分别从把持爪21b的前端部喷射空气，不会使剥除了的遮蔽胶带Tp变圆而能够可靠地拖长遮蔽胶带Tp，并能够容易地除去遮蔽胶带Tp。即，能够确保机器人的加工作业的可靠性。
[0124]下面，对胶带收纳部30进行说明。图7A是表示胶带收纳部30的结构的俯视示意图，图7B是表示胶带收纳部30的结构的侧视示意图。
[0125]如图7A及图7B所示，胶带收纳部30具备把持机构31、筐部32、以及台座部33。把持机构31包括一对把持爪31a。另外，一对把持爪31a设置成能够沿着图中的Y轴开闭。
[0126]此外，在本实施方式中，如图7A的箭头701所示，通过仅一个把持爪31a可动从而进行开闭动作，但也可以通过两个把持爪31a分别可动从而进行开闭动作。
[0127]该把持机构31设置成固定在台座部33。另外，在台座部33上安装有筐部32。筐部32是除去了的遮蔽胶带Tp的收纳筐。
[0128]并且，如图7B所示，第一机器人20在利用手21从工件W剥除遮蔽胶带Tp之后，一边拖长遮蔽胶带Tp —边使手21向该把持机构31靠近。然后，使把持机构31的把持爪31a把持遮蔽胶带Tp。
[0129]下面，对这种一系列动作、即在工件W被固定于作业位置wpl之后由指示部6Ig进行指示的第一机器人20的动作进行说明。图8A?图SG是用于说明第一机器人20及把持机构31的动作的示意图(之I?之7)。
[0130]如图8A所示，指示部61g对于第一机器人20指示以下的动作:使一对开闭部21a打开，使一个把持爪21b向工件W抵接的同时，刮开遮蔽胶带Tp的端部(参照图中的箭头801)。此外，附图标记Tpl表示通过该动作被刮开的遮蔽胶带Tp的端部。另外，也可以在进行该刮开动作时摇动把持爪21b。
[0131]然后，如图SB所示，指示部61g对于第一机器人20指示如下动作:使一对开闭部21a闭合，利用一对把持爪21b把持被刮开的端部Tpl (参照图中的箭头802)。
[0132]然后，如图SC所示，指示部61g对于第一机器人20指示如下动作:利用一对把持爪21b把持端部Tpl的同时，剥除遮蔽胶带Tp (参照图中的箭头803)。
[0133]然后，如图8D所示，指示部6Ig对于第一机器人20指示如下动作:在将把持爪21b的前端部朝向把持机构31的把持爪31a —侧之后，在一直把持端部Tpl的状态下，从把持爪21b的前端部喷出空气(参照图中的箭头804)。
[0134]由此，不会使被剥除的遮蔽胶带Tp变圆，就能够使遮蔽胶带Tp向图中的箭头805的朝向拖长。然后，指示部61g对于第一机器人20指示如下动作:一边拖长遮蔽胶带Tp，一边使手21向把持机构31靠近(参照图中的箭头806)。
[0135]然后，如图SE所示，指示部61g对于第一机器人20指示如下动作:以拖长的遮蔽胶带Tp接触把持爪31a的一者的方式，使手21进一步向该把持爪31a的一者靠近(参照图中的箭头807)。如此，通过设成使遮蔽胶带Tp与把持爪31a的一者接触，能够提高利用一对把持爪31a来把持遮蔽胶带Tp的可靠性。即，能够确保机器人的加工作业的可靠性。
[0136]此外，在图SE中，没有图示空气的流动，但设空气继续从把持爪21b的前端部喷出。另外，这一点在下面所示的图8F中也是同样的。
[0137]然后，如图8F所示，指示部61g对于把持机构31指示如下动作:闭合一对把持爪31a从而把持遮蔽胶带Tp (参照图中的箭头808)。
[0138]另外，在把持机构31把持了遮蔽胶带Tp之后，指示部61g对于第一机器人20指示如下动作:打开一对开闭部21a从而放开端部Tpl (参照图中的箭头809)。由此，能够可靠地从手21中剥离遮蔽胶带Tp。S卩，能够确保机器人的加工作业的可靠性。
[0139]然后，如图SG所示，指示部61g对于把持机构31指示如下动作:打开一对把持爪31a从而解除遮蔽胶带Tp的把持(参照图中的箭头810)。
[0140]由此，解除了把持的遮蔽胶带Tp从把持爪21b的前端部接受喷射中的空气，从而吹向胶带收纳部30 (参照图中的箭头811及812)，并被收纳到胶带收纳部30的筐部32。
[0141]然后，指示部61g对于第一机器人20及把持机构31进行指示使其重复进行图8A?图SG所示的一系列动作，直至从工件W全部除去作为除去对象的遮蔽胶带Tp。
[0142]基于如上所述由操作员预先进行示教并作为任务而生成的示教信息62c来进行这种根据指示部61g的指示。并且，在本实施方式中，无需使用编程器等，而是能够一边确认实际的工件W的状态一边由控制盘80通过简单的操作来进行这种示教。
[0143]于是在下面，使用图9A?图1OH对这种不教的具体例进行说明。首先，图9A是表示控制盘80的结构的立体示意图。如图9A所示，控制盘80具备触摸面板81。本实施方式中的示教是经由该触摸面板81来进行。
[0144]因而，操作员能够直观地通过容易理解的操作来进行示教