之后可靠地吸引导线段。S卩，能够确保机器人的加工作业的可靠性。
[0181]接着，对工件W被固定在作业位置wp2上之后由指示部61g指示的第二机器人40的动作进行说明。
[0182]如图1lC所示，指示部61g对于第二机器人40指示如下动作:对于从工件W超出规定的高度h (例如，3mm左右)而露出的导线Ld，利用剪钳41a来切断超出高度h的部分，并且驱动吸引部42。
[0183]S卩，在进行由剪钳41a执行的切断的同时，对导线段Ldl施加朝向导线段收纳部50的吸引力。由此，能够在导线段Ldl刚产生之后可靠地吸引导线段Ldl。S卩，能够确保机器人的加工作业的可靠性。
[0184]然后，指示部61g对于第二机器人40进行指示，使其重复图1lC所示的动作，直至从工件W将作为切断对象的导线Ld全部切断。
[0185]然后，如果在第二机器人40中的工件W的加工作业结束，指示部61g对搬运部10进行指示，使其将工件W向作业室2外部的后面工序搬运。
[0186]如上所述，实施方式涉及的机器人系统具备触摸面板(显示装置)、摄像机、胶带位置识别部(识别部)、微调整部、以及指示部。摄像机分别摄像作为被加工品的工件上存在作为机器人的处理对象的遮蔽胶带(构件)的情况和不存在作为机器人的处理对象的遮蔽胶带(构件)的情况。胶带位置识别部基于摄像机的摄像数据对上述遮蔽胶带的位置进行识别。微调整部被设置为操作员(操作者)能够一边观察显示在触摸面板上的工件一边微调整基于上述遮蔽胶带的位置的针对机器人的示教点的界面。指示部基于反映经由微调整部被微调整的上述示教点而生成的示教信息，对于机器人指示用于进行规定的加工作业的动作。
[0187]因而，根据实施方式涉及的机器人系统，能够使有效且高精度的示教和机器人的加工作业的可靠性共存。
[0188]另外，在上述的实施方式中，主要地将进行针对第一机器人的示教的情况作为示教的具体例而提出，但是，当然也可以在第二机器人中适用本实施方式涉及的示教方法。
[0189]S卩，与第一机器人的情况同样地，可以如下设定作业内容:利用摄像机的摄像数据来识别导线的位置，并单独地利用触摸面板来微调整基于识别出的位置的示教点。然后，基于设定好的作业内容，依然经由触摸面板来进行任务生成，从而进行针对第二机器人的示教即可。
[0190]另外，在上述的实施方式中，作为操作员所使用的用户界面设备，列举了使用触摸面板的情况为例子，但只要能够一边对实际的工件的状态进行摄像一边进行微调整等则不限于此，例如，也可以是由作为硬件的操作按钮等构成的输入装置、和显示装置的组合。
[0191]另外，在上述的实施方式中，举例说明了作为被加工品的工件是在前面工序中软钎焊了电子部件的电子设备用的基板的情况，但不限于此，只要能够进行由搬运部进行的搬运和夹住，则工件的类别、形状可以是任意的。
[0192]另外，在上述的实施方式中，举例说明了单臂机器人，但不限于此，也可以使用具备两个以上的手臂的多臂机器人。例如，在使用双臂机器人的情况下，利用一个手臂所具备的手除去遮蔽胶带，并利用另一手臂所具备的手切断导线即可。
[0193]另外，在上述的实施方式中，举例说明了作为机器人的处理对象的构件是如遮蔽胶带这种粘着构件的情况，但是，当然不限定构件的类别。即，也可以是如作为第二机器人的处理对象的导线这种非粘着构件。
[0194]另外，在上述的实施方式中，举例说明了每个臂具有六个轴的多轴机器人，但是不限定轴数。
[0195]另外，在上述的实施方式中，举例说明了手、把持机构的把持爪为一对的情况，但是不限于此，也可以是两个以上的一组把持爪。
[0196]另外，在上述的实施方式中，将由专业的操作员进行的示教作为前提进行了说明，但也可以是非专业的操作者。
[0197]对于本领域技术人员而言能够容易地导出进一步的效果和变形例。因而，本发明的更广泛的方式不限于以上表示并记述的特定的详细内容以及代表性的实施方式。因此，在不脱离所附的权利要求书及其等同物所定义的总的发明概念的精神或范围的情况下，能够进行各种各样的改变。
[0198]附图标记说明
[0199]1:机器人系统，2:作业室，10:搬运部，1A:搬运部，11:导向部，12:输送机部，12a:滚子，12b:传送带，20:第一机器人，21:手，21a:开闭部，21b:把持爪，21ba:凹部，22:喷射部，22a:喷嘴，23:第一臂部，24:第二臂部，25:第三臂部，26:第四臂部，27:基台部，30:胶带收纳部，31:把持机构，31a:把持爪，32:筐部，33:台座部，40:第二机器人，41:手，41a:剪钳，41aa:刀刃部，41ab:凹部，42:吸引部，50:导线段收纳部，60:控制装置，61:控制部，61a:注册部，61b:工件选择部，61c:工件图像获取部，61d:胶带位置识别部，61e:作业内容设定部，61f:任务生成部，61g:指示部，62:存储部，62a:工件信息，62b:工件图像，62c:示教信息，70:摄像机，80:控制盘，81:触摸面板，81a:微调整部，81aa:选择按钮，8Iab:微调整按钮，Ld:导线，Ldl:导线段，P:电子部件，Tp:遮蔽胶带，Tpl:端部，W:工件， tb:吸引管，wpl:作业位置，wp2:作业位置。
【主权项】
1.一种机器人系统，其特征在于，具备: 显示装置； 摄像机，其分别对作为被加工品的工件上存在作为机器人的处理对象的构件的情况和不存在作为机器人的处理对象的构件的情况进行摄像； 识别部，其基于所述摄像机的摄像数据对所述构件的位置进行识别； 微调整部，其被设置为操作者能够一边观察显示在所述显示装置上的所述工件一边对基于所述构件的位置的、针对所述机器人的示教点进行微调整的界面；以及 指示部，其基于反映经由所述微调整部被微调整的所述示教点而生成的示教信息，对于所述机器人指示用于进行规定的加工作业的动作。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 所述构件是粘着构件， 所述机器人具有机器人手，所述机器人手具备一组把持爪，所述一组把持爪把持粘贴在所述工件上的所述粘着构件， 所述指示部对于所述机器人指示一边利用所述把持爪把持所述粘着构件的端部一边剥除该粘着构件的动作。
3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于， 所述微调整部设置成能够对作为开始剥除所述粘着构件的位置的剥除位置进行微调整、以及能够对作为剥除所述粘着构件的方向的剥除方向进行切换。
4.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于， 所述机器人系统具备把持机构，所述把持机构进一步把持通过所述机器人剥除并由所述机器人手一直把持的状态下的所述粘着构件，从而从所述机器人手中除去所述粘着构件。
5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于， 所述机器人还具备喷射机构，所述喷射机构从所述把持爪的前端部附近喷射空气，所述指示部对于所述机器人指示如下动作:在一直把持剥除了的所述粘着构件的状态下从所述喷射机构喷射空气，由此使所述粘着构件朝向所述把持机构拖长，并且使所述机器人手向该把持机构靠近， 所述指示部对于所述把持机构指示如下动作:从通过所述机器人靠近了的所述机器人手中把持拖长的所述粘着构件并将其除去。
6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于， 所述把持机构具有一组把持爪，所述一组把持爪把持拖长的所述粘着构件， 所述指示部对于所述机器人指示如下动作:以使所述粘着构件与所述把持机构的把持爪中的一个把持爪接触的方式，使所述机器人手进一步靠近该把持爪中的一个把持爪。
7.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 所述显示装置是触摸面板， 所述微调整部被设置为显示在所述显示装置上的操作部件。
8.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 所述摄像机在所述工件的大小未收敛在该摄像机的摄像区域内的情况下，按照每个以预先规定的分割位置进行分割的分割区域对所述工件进行摄像。
【专利摘要】实施方式的一个方案涉及的机器人系统(1)具备触摸面板(显示装置)(81)、摄像机(70)、胶带位置识别部(识别部)(61d)、微调整部(81a)、以及指示部(61g)。摄像机(70)分别摄像作为被加工品的工件(W)上存在作为机器人的处理对象的构件的情况和不存在作为机器人的处理对象的构件的情况。胶带位置识别部(61d)基于摄像机(70)的摄像数据对上述构件的位置进行识别。微调整部(81a)被设置为操作者能够一边观察显示在触摸面板(81)中的工件(W)一边对基于上述构件的位置的、针对机器人的示教点进行微调整的界面。指示部(61g)基于反映经由微调整部(81a)被微调整的上述示教点而生成的示教信息(62c)，对于机器人指示用于进行规定的加工作业的动作。
【IPC分类】H05K3-34, B25J9-22
【公开号】CN104797386
【申请号】CN201280077052
【发明人】椎野孝志, 占部克范, 池永敬久, 原田敏行
【申请人】株式会社安川电机
【公开日】2015年7月22日
【申请日】2012年11月30日
【公告号】EP2926955A1, US20150261206, WO2014083695A1