一种抓取装置的制造方法
【专利说明】一种抓取装置
[0001]
技术领域
[0002]本发明涉及是一种机械装置领域，尤其是涉及一种抓取装置。
【背景技术】
[0003]现有技术中，自动化设备越来越受到各个领域的青睐，针对不同的技术领域，各个产品都尝试通过自动化产品取代人工作用。而对一些特殊领域的产品在抓取、运输、安装时，无法达到我们所需要的智能化程度。例如:当产品A的卡勾需要卡入产品B的卡槽内时，传统做法为手工作业的方式进行卡接，如果通过自动化设备，就很难使两个产品进行卡接，主要原因在于为了使卡勾能稳稳的卡入卡槽内，卡勾的尺寸与卡槽的尺寸非常接近，甚至，卡勾的卡头略大于卡槽的尺寸。所以，当卡勾、卡槽的定位稍稍出现偏差，就会出现卡不到位，出现卡勾断裂现象。再者，一些需要拿取的产品外观要求非常严格，而且产品在采用机械手等自动化设备抓取时，容易使产品外观容易被刮伤。一些公司采用通过软质材料包裹产品等手段来实现，但该种方法无法根本的解决损伤产品的问题，特别是一些金属件产品，其尺寸大、重量大，包裹金属件产品的效果不明显，容易致使软质包裹物坏掉。当机械手臂的抓取点与产品的待抓取点出现偏差时，手臂上的夹爪会碰触到不应该触碰的地方，将给产品带来不小损失。
[0004]因此，有必要提供一种新的抓取装置来解决上述问题。
【发明内容】
[0005]本发明目的在于提供一种可自我调整的抓取装置。
[0006]本发明通过如下技术方案实现上述目的:一种抓取装置，其具有用于抓取产品的夹爪组件，所述夹爪组件包括安固定板、安装于所述固定板上的驱动设备及用于抓取所述产品夹爪，所述夹爪具有若干夹臂，所述夹臂设置位于其末端的放置孔、自其一表面内凹陷而成的收容槽及自所述收容槽向前延伸的至少一个收容孔，所述放置孔与所述收容槽相贯通，所述夹爪还包括分别收容于所述收容孔的第二弹性件及安装于所述夹臂且抵持所述第二弹性件的挡板、贯穿所述放置孔中的转轴、安装于所述转轴上且收容于所述收容槽的夹块。
[0007]所述夹爪组件还包括固定于所述固定板的基座，所述夹臂包括支点、自所述支点向所述驱动设备方向延伸的第一臂及自所述支点背向所述驱动设备方向延伸的第二臂，所述支点固定于所述基座上，所述第二弹性件、所述挡板、所述转轴、所述夹块位于所述第二臂上。
[0008]所述夹块包括与所述转轴相连接的活动块及固定于所述活动块的缓冲块。
[0009]所述缓冲块为软性材质，活动块为硬质材质。
[0010]所述夹爪还包括安装于所述基座的弹性支撑件，所述弹性支撑件一端固定于所述基座，另一端抵接所述第一臂。
[0011]所述弹性支撑件包括安装于基座上的弹簧套筒及安装于所述弹性套筒内的弹簧，所述弹簧抵接第一臂。
[0012]所述第一臂为远离所述基座的弯曲结构。
[0013]靠近所述驱动设备的所述第一臂的端部为叉状结构，所述叉状结构处安装一滚轴，所述滚轴上安设有滚轮，所述驱动设备的驱动力通过所述滚轮传递至所述第一臂。
[0014]所述抓取装置还包括连接组件及位于所述连接组件与所述夹爪组件之间的浮动组件，所述浮动组件包括至少一个第一弹性件、分别套设于第一弹性件两端的一对安装夹，所述夹块两端分别固定于所述连接组件与所述夹爪组件。
[0015]与现有技术相比，本发明抓取装置具有如下技术功效:夹臂上设置第二弹性件，保证夹块为活动状态，当夹爪与产品之间对位时有一点偏差，也可以使夹块与产品之间进行很好贴合，再者，夹臂与产品之间通过第二弹性件来调整，不会致使夹块与产品之间的夹持过于生硬，而磕碰坏产品。当夹块的缓冲块为软质材料时，可以使缓冲块慢慢贴合被抓取产品，实现包裹，保证产品不被碰伤。
【附图说明】
[0016]图1为本发明抓取装置的立体结构图。
[0017]图2为图1所示抓取装置的正视图。
[0018]图3为图1所示抓取装置的浮动组件的分解图。
[0019]图4为图3所示浮动组件的剖视图。
[0020]图5为图1所示抓取装置的夹爪组件的部分立体图。
[0021]图6为图5所示夹爪组件的正视图。
[0022]图7为图5所示夹爪组件的夹爪的分解图。
[0023]图8为图7所示夹爪的另一角度的分解图。
[0024]图9为图7所示夹爪的组装正视图。
【具体实施方式】
[0025]请参阅图1至图9所示，本发明揭露一种抓取装置100，其包括连接组件20、夹爪组件10及位于连接组件20与夹爪组件10之间的浮动组件30。
[0026]如图1、图2所示，连接组件20包括用于与移动手臂(未图示)的连接板201及安装连接板201的安装板202。连接板201与安装板202相互平行安装在一起，安装板202与连接板201的中心设置有用于安装移动手臂的中心孔203，位于连接板201的中心孔203的周围设置若干固定孔204，用于辅助固定移动手臂。位于安装板202周边设有若干安装孔205。该安装孔205用于浮动组件30，位于安装孔205的外侧设置至少一个安置孔206。
[0027]如图3至图4所示，浮动组件30包括至少一个第一弹性件31、分别套设于第一弹性件31两端的一对安装夹32。第一弹性件31固定于一对安装夹32中。每个安装夹32包括若干相互对接而成的对接块321，本实施方式中，对接块321数量为两个，在其它实施中，对接块321的数量可以根据实际需求而定，至少一个对接块321具有贯穿其上下表面的贯穿孔3211，本发明抓取装置100通过一固持件(未图示)贯穿对接块321的贯穿孔3211与安置孔206，用于将对接块321固定于安装板202上。浮动组件30还包括贯穿于第一弹性件31内的导柱33、分别套设于导柱33端部的耐磨块34及安装于耐磨块34外端的轴端档板35。耐磨板34包括抵持导柱33的抵接部341与自抵接部341 —段向外延伸的外端部342。外端部342具有贯穿其上下面的通孔3421，耐磨块34、与安装夹32通过贯穿通孔3421的固持件锁固于上述安装板202上。第一弹性件32与导柱33之间具有间隙，弹性件32的轴心线与导柱33的轴心线偏差一定角度，令第一弹性件32有一定的活动区域，本实施方式中，第一弹性件32为硬质弹簧。通过锁固件(未指示)将所述耐磨板34、轴端档板35与导柱33锁固在一起。
[0028]夹爪组件10具有与安装板202间隔一段距离、且相互平行设置的固定板101。浮动组件30另一端安装于固定板101，浮动组件30的安装夹32固定于固定板101的方式与其固定于安装板202的方式相同。
[0029]夹爪组件10包括安装于固定板101上的驱动设备11、与驱动设备11相连接的推动件12、固定于固定板101的基座13、安装于基座13上且与推动件12接触的夹爪14。
[0030]如图5至图9所示，驱动设备11包括气缸111及传动气缸111的驱动力的输出轴112，推动件12固定连接输出轴112。推动件12为大小端结构，包括大端121、与大端121相对的小端122及连接大端121与小端122的侧边123，其形状大致为锥形圆柱结构。夹爪14具有夹臂141，其为杠杆结构，包括支点1411、自支点1411向推动件12方向延伸的第一臂141