一种机器人自组装对接装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人技术，更具体地说，涉及一种机器人自组装对接装置。
【背景技术】
[0002]机器人是现代工业中广泛应用的工具，对于环境恶劣，施工困难或者施工需要高精度操作的场合特别适用。现有技术中，机器人一旦制造完成，其形态结构就被固定，但是在一些特殊场合中，机器人需要在运行的过程中进行结构拓展，例如两台机器人进行组装，合并成一台机器人进行继续运行。但是有技术的机器人结构无法满足这样的形态变化。
【发明内容】
[0003]本发明针对现有技术中的机器人无法进行自组装，导致无法进行结构的拓展的缺陷，提供一种机器人自组装对接装置，能够让机器人进行部件组装或者多台机器人合并在一起，从而克服现有技术中的问题。
[0004]本发明解决上述问题的方案是，构造一种机器人自组装对接装置，包括:夹紧装置和与所述夹紧装置可分离式接合的对接头；所述夹紧装置包括固定板，固定板上安装有筒状的夹紧头固定座，所述夹紧头固定座内套接有夹紧头，所述夹紧头上沿周向间隔设有多个夹紧件，所述夹紧件可分离式地夹持所处对接头；所述夹紧装置还包括螺接在所述夹紧头固定座外侧的锁紧螺母，所述锁紧螺母与所述夹紧头固定座螺合时，挤压所述夹紧件向夹紧头固定座的轴心偏移。
[0005]本发明的机器人自组装对接装置，所述锁紧螺母外侧设有齿轮面，所述机器人自组装对接装置还包括由电机带动的齿轮，所述齿轮与所述锁紧螺母的齿轮面相互啮合。
[0006]本发明的机器人自组装对接装置，所述电机固定在电机固定板上，所述电机固定板还与所述固定板固定连接。
[0007]本发明的机器人自组装对接装置，所述固定板上开设有用于减轻重量的镂空孔。
[0008]本发明的机器人自组装对接装置，夹紧头固定座远离固定板的端面设置成45°朝内倾斜的夹紧头配合面。
[0009]本发明的机器人自组装对接装置，夹紧头包括4个沿周向间隔分布的夹紧件；夹紧件内侧为夹紧头配合面，用于压紧对接头；夹紧件远离固定板的端部为朝内倾斜45°的导向面，用于在对接头插入到夹紧头的时候，引导对接头的插入；夹紧件外侧上部为45°倾斜的锁紧螺母配合面；夹紧件的外侧下方还设置有与夹紧头配合面相互配合固定座配合面。
[0010]本发明的机器人自组装对接装置，锁紧螺母的外侧为齿轮面；锁紧螺母的内侧，自上而下依次为，朝内倾斜45°的螺母导向面，朝外倾斜45°的压紧面以及内螺纹面。
[0011]本发明的机器人自组装对接装置，还包括安装在夹紧头固定座的中轴线上，用于检测对接头位置的位置开关。
[0012]本发明的机器人自组装对接装置，对接头包括一个用于与机器人连接的连接座，在连接座的中轴上延伸出一根倒锥轴，倒锥轴的顶端为球形头部。
[0013]实施本发明的机器人自组装对接装置，能够让原本独立运作的两台机器人进行自组装联合运作，又或者是让机器人在运行的过程中与其他的功能构件进行组装拓展。由于本发明的机器人自组装对接装置结构简单，进行对接的方式简易，并且对接的效果稳固。
【附图说明】
[0014]以下结合附图对本发明进行说明:
[0015]图1为本发明机器人自组装对接装置中夹紧装置的结构示意图；
[0016]图2为本发明机器人自组装对接装置中对接头的结构示意图；
[0017]图3为图1的夹紧装置中固定板的结构示意图；
[0018]图4为图1夹紧装置中夹紧头固定座的结构示意图；
[0019]图5为图1夹紧装置中夹紧头的结构示意图；
[0020]图6为图2对接头另一视角的结构示意图；
[0021]图7为图1夹紧装置中锁紧螺母沿轴向的剖视图；
[0022]图8为图1夹紧装置安装了位置开关的示意图。
【具体实施方式】
[0023]由于现有的机器人技术无法实现机器人的自行组装，导致机器人的结构无法在运行的过程中进行自主拓展，本发明通过在机器人上增加对接机构，使得原本两部分独立工作的机器人或者机器人的部件能够在运行的过程中自主地接合成规模更大的机器人，从而实现了机器人的构造上的拓展。
[0024]以下结合附图和【具体实施方式】对本发明进行详细说明。
[0025]如图1和图2所示为本发明机器人自组装对接装置一则优选实施例的立体结构示意图。其中图1为夹紧装置，图2为对接头。该机器人自组装对接装置包括一块固定板I和电机固定板4，固定板I和电机固定板4通过螺栓、焊接等方式组装成“L”字型的结构，并固定成一体。固定板I为一块平面硬质板，用于承接安装其他的机器人自组装对接装置的构件，还用于与机器人进行连接安装。在固定板I的一侧上固定安装有一个夹紧头固定座2，夹紧头固定座2包括一个中空的圆筒腔，在该圆筒腔内插接有一个夹紧头8，用于与图2所示的对接头9进行插接。而在夹紧头固定座2的外侧的面上开设有外螺纹，这些外螺纹与套接在夹紧头固定座2上的锁紧螺母7相互螺合，当旋紧锁紧螺母7的时候，会压迫插接在夹紧头固定座2内的夹紧头8，使得夹紧头8压紧插接在夹紧头8上的对接头9，从而实现两个部件的紧密连接。
[0026]而在电机固定板4上，则通过电机固定座5将一个电机3进行固定安装，电机3的转轴带动一个齿轮6旋转，齿轮6与旋紧锁紧螺母7外齿轮面相互啮合，电机3带动齿轮6旋转的时候，可以调节锁紧螺母7的位置，从而实现对夹紧头8夹持效果的调节。
[0027]当使用图1、图2的结构进行机器人的组装对接的时候，则需要按照以下的步骤进行:先将图1的装置安装在第一台需要进行组装的机器人上(以下称为机器人A)，将图2的装置安装在另一台的机器人上(以下称为机器人B)。两台机器人位置调整好，使得对接头9上的倒锥对准夹紧头8，然后对接头9插入到夹紧头8中，此后电机3转动，使得齿轮6带动锁紧螺母7旋转，而锁紧螺母7的内部压紧面压迫夹紧头8，使得夹紧头8夹稳对接头9。此时两台机器人的位置就相对不动了。而当两台机器人需要分离的时候，只要让电机反向旋转，使得锁紧螺母7不再对夹紧头8进行压迫即可。
[0028]为了更清楚的说明本发明中的各个部件的结构、功能，以下结合附图对图1、图2中的各个部件进行详细说明。
[0029]如图3所示为图1实施例中的固定板I。固定板I在本实施例中为一块长方形的金属板，用于固定机器人自组装对接装置的其他组件，并且把对接夹紧机构固连于机器人上面。为了减轻整体质量，在保证固定板工作强度的前提下，对它进行了局部镂空处理。在固定板I上，除了镂空孔之外，还开设有多个用于和夹紧头固定座2进行连接的螺丝孔，利用这些螺丝孔，配合适当的螺丝，能够将夹紧头固定座2固定成一体。
[0030]如图4所示为图1实施例中夹紧头固定座2的结构示意图。夹紧头固定座2主要由一个圆筒形空腔体构成，圆筒形空腔体的外侧面为外螺纹面21，用来跟锁紧螺母配合。而圆筒形空腔体上，远离固定板I的端面设置成45°朝内倾斜的夹紧头配合面22，用来与夹紧头8头部外侧下部的倒角相配合，使夹紧头8受到一个向心力，更好的压紧夹紧头8。当然，本领域的技术人员应当理解的是，上述将端面设置成45°的倾斜面只是一种加工上的选择，对于其他角度的倾斜面，例如30°、60°等，也是可以选用的。
[0031]如图5所示为图1实施例中夹紧头8的结构示意图。夹紧头8是该机器人自组装对接装置的主要部件，整个夹紧头8成圆柱形，它包括4个沿周向间隔分布的夹紧件81，4个夹紧件81在根部相连。夹紧件81包括几个功能面:内侧的夹紧头配合面82，用于压紧对接头9 ;端部朝内倾斜45°的导向面85，用于在对接头9插入到夹紧头8的时候，引导对接头9的插入，从而实现精确定位；外侧上部，成45°倾斜的锁紧螺母配合面83，该锁紧螺母配合面83与锁紧螺母7相互配合工作，当锁紧螺母7沿轴向下压该锁紧螺母配合面83，倾斜的面将下压的力分解成一个能够让夹紧件81向中心聚拢的分力，当4个夹紧件81都向内聚拢的时候，就会将对接头9夹紧；夹紧件81的外