施例除以下特征外其它结构同实施例一:参见图16，本实施例是三指三自由度机器人灵巧手2000，其包括三指三自由度机器人灵巧手手掌201、一个三指三自由度机器人灵巧手电动拇指202及两个三指三自由度机器人灵巧手电动手指203，三指三自由度机器人灵巧手手掌201内有三个电机，三指三自由度机器人灵巧手电动拇指202及三指三自由度机器人灵巧手两个电动手指203都仅有一个上指节4，所述灵巧手共有三个自由度。
[0081]虽然上面已经示出了本实用新型的一些示例性实施例，但是本领域的技术人员将理解，在不脱离本实用新型的原理或精神的情况下，可以对这些示例性实施例做出改变，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。
【主权项】
1.一种多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手，其特征在于:包括拟人手掌、均设于所述拟人手掌上的电动拇指和N个电动手指，其中1 ;拟人手掌、电动拇指及N个电动手指共面，N个电动手指平行分布于拟人手掌的纵长方向上，电动拇指分布于纵长方向的一侧，电动拇指与其它电动手指成α角，α的取值范围为60°?135° ;所述电动拇指包括上指节和与所述上指节连接的下指节，每个电动手指均包括依次连接的上指节、中指节及下指节，并且每个指节都设有实现其独立自由度的电机；电动拇指的下指节通过一第一转轴与拟人手掌联接，各电动手指的下指节分别通过一第二转轴与拟人手掌联接； 所述拟人手掌包括一个手掌体和与所述手掌体相盖合的一个手掌盖，所述手掌体中设有Ν+1个电机安装槽、两个第一位置传感器触点和2ΧΝ个第二位置传感器触点；其中一个所述电机安装槽与其它电机安装槽成α角，且每个电机安装槽中设有一个所述电机；手掌体的底部开设有一个用于引出电机和传感器导线的导线引出孔及设有一个用于与机械臂枢接的枢接支架； 所述手掌盖上设有Μ个第一触碰传感器，其中Μ多1 ; 所述上指节包括上指节体和与上指节体相盖合的上指节盖，所述上指节的顶部设有两个第二触碰传感器，上指节的底部设有两个第七位置传感器触点； 所述中指节包括中指节体和与中指节体相盖合的中指节盖，所述中指节体内设有一个用于与上指节连接的电机，中指节体的顶部设有与第七位置传感器触点相配合电连接的两个第六位置传感器触点，中指节体的底部设有两个第五位置传感器触点； 所述下指节包括下指节体和与下指节体相盖合的下指节盖，所述电动拇指的下指节体内设有一个用于与电动拇指上指节连接的电机，所述各电动手指的下指节体内均设有一个用于与中指节连接的电机；下指节体的顶部设有两个第四位置传感器触点，所述电动拇指的两个第四位置传感器触点与第七位置传感器触点配合电连接，所述的各电动手指的两个第四位置传感器触点与第五位置传感器触点相配合电连接；下指节体的底部设有两个第三位置传感器触点，所述电动拇指的两个第三位置传感器触点与第一位置传感器触点相配合电连接，所述各电动手指的两个第三位置传感器触点与第二传感器触点配合电连接； 所述第一、第二、第三、第四、第五、第六及第七位置传感器触点均包括限位螺钉及缠绕在限位螺钉上的导线。2.根据权利要求1所述的多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手，其特征在于:所述第一触碰传感器和第二触碰传感器均包括静触片和可与所述静触片电接触的动触片；所述手掌盖开设有Μ对传感器安装孔，所述上指节的顶部开设有两对传感器安装孔；每对传感器安装孔中，一个用于固定静触片，另一个用于固定动触片。3.根据权利要求1所述的多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手，其特征在于:所述的电动拇指的下指节的底部和手掌体上分别设有相配合的第一轴孔，一个第一转轴穿过下指节的第一轴孔、手掌体的第一轴孔而将电动拇指与拟人手掌联接；所述电动拇指的上指节的底部和下指节的顶部分别设有相配合的第三轴孔，一个第三转轴穿过所述上指节的第三轴孔、下指节的第三轴孔将上指节和下指节连接；所述第一、第三转轴上套设有冠齿轮； 所述电动拇指下指节体内的电机轴上套设有直齿轮，所述冠齿轮与直齿轮相啮合。4.根据权利要求1所述的多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手，其特征在于:所述电动手指的下指节的底部和手掌体上分别设有相配合的第二轴孔，一个第二转轴穿过下指节的第二轴孔、手掌体的第二轴孔而将电动手指与拟人手掌联接；所述的电动手指的中指节的底部和下指节的顶部分别设有相配合的第四轴孔，一个第四转轴穿过中指节的第四轴孔、下指节的第四轴孔将中指节和下指节连接；所述电动手指的上指节的底部和中指节的顶部分别设有相配合的第五轴孔，一个第五转轴穿过上指节的第五轴孔、中指节的第五轴孔将上指节和中指节连接；所述第二转轴、第四转轴及第五转轴上均套设有冠齿轮； 所述电动手指的中指节体及下指节体内的电机轴上均套设有直齿轮，所述冠齿轮与直齿轮相嗤合； 所述N个电动手指结构相同。5.根据权利要求1所述的多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手，其特征在于:所述手掌盖上Μ个第一触碰传感器均安装在手掌盖上表面，所述上指节顶部的两个第二触碰传感器分别安装在上指节顶部两个相交角为Θ的平面上，其中90°多Θ >0°。6.根据权利要求1所述的多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手，其特征在于:所述手掌体的两个第一位置传感器触点分别分布在与电动拇指连接处的两个相交角为η的平面上，其中60° ^ η >0° ;所述手掌体的2ΧΝ个第二位置传感器触点分别分布在与Ν个电动手指连接处的两个相交角为η的平面上；所述下指节体底部的两个第三位置传感器触点分别分布在其底部的两个相交角为η的平面上；所述的下指节体顶部的两个第四位置传感器触点分别分布在其顶部两个相交角为η的平面上；所述中指节体底部的两个第五位置传感器触点分别分布在其底部的两个相交角为η的平面上；所述的中指节体顶部的两个第六位置传感器触点分别分布在其顶部两个相交角为η的平面上；所述上指节体底部的两个第七位置传感器触点分别分布在其底部两个相交角为η的平面上；所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六及第七位置传感器触点，均包括平面位置传感器触点及斜面位置传感器触点；并且同在平面上的两个平面位置传感器触点相配合组成一个位置传感器，同在斜面上的两个斜面位置传感器触点相配合组成一个位置传感器；所述平面位置传感器触点指安装在指节顶部、底部或手掌体与电动拇指及电动手指连接处平面上的传感器触点；所述斜面位置传感器触点指安装在指节顶部、底部或手掌体与电动拇指及电动手指连接处斜面上的传感器触点。7.根据权利要求1或6所述的多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手，其特征在于:指节绕转轴转动，并且其转动角度的范围为ο?2Χ η ;所述的转轴包括第一、第二、第三、第四及第五转轴。8.根据权利要求3或4所述的多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手，其特征在于:所述冠齿轮采用圆型孔、D型孔或方型孔冠齿轮；所述转轴采用圆柱型转轴、D型轴或带方柱的D型轴，所述指节的轴孔采用圆型孔、D型孔或方型孔； 所述的轴孔包括第一、第二、第三、第四及第五轴孔； 所述直齿轮套设在电机轴上，所述冠齿轮套上在转轴上；或冠齿轮套设在电机轴上，直齿轮套设在转轴上。9.根据权利要求1所述的多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手，其特征在于??每个指节可以单独转动、多个指节一起转动或者全部指节一起转动；指节间的转动相互独立；指节的转动具有断电自锁功能。10.根据权利要求1所述的多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手，其特征在于:所述的中指节及下指节的数量为零个、一个、两个、三个、四个或五个。
【专利摘要】本实用新型公开了一种多传感器多独立自由度多指机器人灵巧手。它包括拟人手掌、电动拇指及多个电动手指。电动拇指包括上指节及下指节，每个电动手指均包括上指节、中指节及下指节；电动拇指及各电动手指的下指节分别通过转轴与拟人手掌联接，拟人手掌、电动拇指及多个电动手指共面，多个电动手指分布上相互平行，电动拇指与其它电动手指成60°～135°角度。每个指节都有独立的自由度，且都有实现其独立自由度的电机；灵巧手具有多个传感器；灵巧手上设有电机安装槽、传感器安装孔及导线引出孔，有枢接机械臂的枢接支架。本实用新型实现了灵巧手拟人手的功能，具有结构可靠、控制方便、运动灵活等特点，可广泛应用于工业、服务业、教育业等领域。
【IPC分类】B25J15/02, B25J15/10
【公开号】CN205043801
【申请号】CN201520689099
【发明人】许志林
【申请人】许志林
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2015年9月8日