专利名称：导航装置及车辆位置确定方法
技术领域：
本发明涉及导航装置及车辆位置确定方法，特别适合在具备地图匹配功能的导航装置中使用，所述地图匹配功能将根据自律导航法传感器的测位位置来显示的车辆位置标记适当校正为显示在道路上。
背景技术：
一般，在导航装置中，从记录介质读出对应于车辆的当前位置的地图数据并显示在画面上。此外，在画面上的规定部位重合显示表示本车位置的车辆位置标记。并且，通过随着当前位置因车辆的移动而变化，在画面上移动车辆位置标记，或者将车辆位置标记固定在画面上的规定部位上而使其附近的地图数据滚动等，由此，使得车辆当前在哪里行驶一目了然。
在这种导航装置中，测量车辆的当前位置是必不可少的。因此，使用搭载在车辆上的距离传感器及角度传感器测量车辆的相对位置的测量法(自律导航法)、和接收从多个GPS(Global Positioning System，全球定位系统)卫星发送来的电波并通过n维测位处理测量车辆的绝对位置的测量法(卫星导航法)已实用化。
自律导航法的车辆位置测量是使用由距离传感器检测到的距离信息和由角度传感器检测到的车辆的角度信息测量车辆位置的方法。在该方法中，虽然能够以比较低的成本测量车辆位置，但有不能高精度地进行位置测量的问题，需要进行地图匹配等的校正处理。即，在自律导航法中，误差随着车辆行驶而累积，车辆位置标记会从地图的道路上偏离。所以，通过地图匹配处理将车辆位置与道路数据对照来校正到道路上。
地图匹配的方法已提出了很多种。例如，有图形匹配法和投影法。前者的图形匹配法是保存车辆的行驶轨迹(每隔规定行驶距离的位置和方位)、求出与该行驶轨迹相同形状的地图上的道路、使该车辆位置标记地图匹配到该道路上的点上的方法。此外，后者的投影法是查找在由自律导航法传感器测量的本车位置在规定的条件下投影而得到的道路上的点、并使车辆位置标记地图匹配到该点上的方法。
但是，在主要在欧美经常看到的道路系统之一中，存在环行岛(Roundabout也称作环形交叉路或交通环岛、环形交叉点)。该环行岛是对封闭的环状路径连接多个进入路和多个退出路而构成的，其大小(环状路径的最大直径及道宽)是各式各样的。在这样的环行岛中，道路数据的精度变差、实际的环行岛(行驶轨迹)和道路连线(road link)的误差变大的情况较多。因此，通过自律导航法测量的车辆位置从地图数据的道路上偏离的情况较多。
虽然在这样的环行岛上也进行地图匹配，但存在有如下问题以往的图形匹配法及投影法中的匹配精度较差，不能将车辆位置标记顺利地位置校正到环行岛的道路上的情况较多。这是由于除了行驶中的车辆的角度信息以外也使用距离信息进行地图匹配，从而在道路连线与实际道路之间有大小(距离)差的环行岛上不能顺利进行位置匹配。
另外，为了抑制虽然在环行岛内进行了地图匹配但反而使本车位置偏离的不良状况，提出了在环行岛内停止地图匹配的技术(例如参照日本专利文献1)。但是，在该日本专利文献1中记载的技术中，虽然能够防止环行岛行驶中的多余的位置校正，但是有不能保证车辆位置标记一定存在于道路上的问题。
日本专利文献1特开2004-132922号公报。
此外，还提出了如下的技术(例如参照日本专利文献2)通过将向环行岛的进入道路和脱离道路之间的角度作为车辆旋转角度θt计算、将表示环行岛中的车辆的剩余旋转角度θ的角度计在地图上重叠显示，容易理解地进行环行岛的脱离通路的导引。但是，在该日本专利文献2所述的技术中，仅通过将车辆的剩余旋转角度θ画面显示，不能提高环行岛内的地图匹配的精度。
日本专利文献2特开平11-248479号公报。
发明内容
本发明是为了解决这样的问题而做出的，目的是提高环行岛内的地图匹配精度、能够尽量防止车辆位置标记从环行岛的道路上偏离的不良状况。
为了解决上述课题，在本发明中，根据检测车辆的旋转角度的角度传感器的输出信号，求出在环状交叉点内行驶中的车辆的旋转角度变化量，以与该旋转角度变化量相同的角度作为在环状交叉点的道路连线上形成的环形的中心角，以对应于中心角的环形上的弧的一端作为基准点，求出这时所确定的弧的另一端，作为当前的车辆位置。
根据上述那样构成的本发明，与以往的图形匹配法及投影法不同，不使用车辆的距离信息，而是利用旋转角度变化量来进行地图匹配，所以受道路数据的精度影响较少，即使在道路连线与实际道路之间有大小的差异的环行岛内，也能够高精度地进行地图匹配。
图1是用来说明本实施方式的车辆位置确定方法的概要的图。
图2是表示本实施方式的导航装置的结构例的图。
图3是表示通过本实施方式的车辆位置校正部进行的车辆位置确定处理的流程的流程图。
具体实施例方式
以下，根据
本发明的一实施方式。图1是用来说明本实施方式的地图匹配方法的概要的图。此外，图2是表示适用改地图匹配方法的本实施方式的导航装置的整体结构例的图。首先，利用图1说明本实施方式的地图匹配方法(车辆位置确定方法)的概要。
本实施方式的地图匹配例如每隔规定的时间Δt进行。在图1(a)中，VSP是环行岛中的车辆的行驶轨迹(实际的道路形状)。点A表示某一时刻t的车辆位置，点B表示此后规定时间Δt后的时刻(t+Δt)的车辆位置。点A及点B都表示由自律导航法传感器测量的车辆位置(不是通过地图匹配推测的位置)。
DR1表示点A的车辆方位，DR2表示点B的车辆方位。θ相当于本发明中的“车辆的旋转角度变化量”，是相当于点A的车辆方位DR1与点B的车辆方位DR2之差的角度。后述的本实施方式的地图匹配处理部15a在环行岛内进行地图匹配处理时，首先计算车辆的旋转角度变化量θ。
在图1(b)中，RDA是表示环行岛的环状路径的道路连线。另外，如后述那样，有关环行岛的地图数据是将20～30个左右的道路连线连接为环状而构成的，各个道路连线由直线形成。但是，这里为了容易理解说明，将环行岛的道路连线整体用曲线表现。
比较图1(a)所示的行驶轨迹VSP和图1(b)所示的环行岛连线RDA可知，地图数据的精度不好，环行岛连线RDA的形状与行驶轨迹VSP的形状不一致。因此，如果原样将车辆位置标记显示在行驶轨迹VSP的位置(点A及点B)上，则车辆位置标记会从地图画面的道路上偏离。所以，需要通过地图匹配将车辆位置校正到环行岛连线RDA上。
在本实施方式中，如下进行该位置校正。首先，在如上述那样求出旋转角度变化量θ后，求出在环行岛连线RDA中形成的环形的中心点O。例如，根据包含在地图数据中的连接节点表信息(后述)，检查位于构成环行岛连线RDA的多个道路连线的各端点上的所有节点的经纬度，将经纬度最高点与最低点的平均值作为中心点O的坐标求出。
接着，将对应于车辆的行驶轨迹VSP上的点A的环行岛连线RDA上的点A’决定为基准点。对应于点A的基准点A’例如是向环行岛的进入连线(未图示)与环行岛连线RDA的切点。在此情况下，点A的车辆方位DR1(将其称作基准方位)既可以是由角度传感器测量的方位，也可以是与基准点A’连接的环行岛连线RDA的第1条道路连线的方向。
进而，求出在环行岛连线RDA上形成与图1(a)那样求出的旋转角度变化量θ相同角度的环形中心角∠A’OB’的点B’。即，使环行岛连线RDA上的基准点A’为圆弧的一端、该弧的另一端为如点B’那样的中心角∠A’OB’取与旋转角度变化量θ相同的大小，求出此时的点B’作为当前的车辆位置(匹配点)。
另外，从点B’再经过规定时间Δt后的时刻(t+2Δt)的车辆位置(匹配点)也可以通过与以上同样的运算求出。此时，基准点既可以固定在点A’(与环行岛连线RDA连接的进入连线的端点)上，也可以是点B’(上次的车辆位置(匹配点))。以点A’为基准点时的基准方位为DR1，以点B’为基准点时的基准方位为DR2。
接着，利用图2对实现以上的地图匹配方法的本实施方式的导航装置的结构进行说明。在图2中，1是系统控制器，控制导航装置的整体。该系统控制器1由具备CPU、ROM、RAM等的微型计算机等构成，进行地图及车辆位置标记的描绘处理、引导路径搜索处理、地图匹配处理等。
2是存储地图数据的地图存储介质，例如由DVD(Digital VersatileDisk)构成。在DVD2中存储有地图显示及路径搜索等所需的各种地图数据。另外，这里作为存储地图数据的存储介质而使用DVD2，但也可以是用CD-ROM、硬盘、半导体存储器等其它存储介质。3是DVD控制部，控制来自DVD2的地图信息的读取。
这里，对记录在DVD2中的地图数据的详细情况进行说明。对记录在DVD2中的地图数据，从用来纵览较宽地域的上位级别的地图到详细地记述狭窄地域的下位级别的地图以称作级别的单位进行分级管理。各级别以由规定的经度及纬度划分的称作“区划”的矩形区域为单位被分割。各区划的地图数据能够通过指定区划号码来确定、读出。
在每个区划的地图数据中，包含有由地图显示所需的各种数据构成的描绘单元、由地图匹配及路径搜索、路径导引等各种处理所需的数据构成的道路单元、和由交叉点的详细数据构成的交叉点单元。
上述道路单元包含有有关与交叉点及分支等多个道路相交的点对应的节点的信息、和有关与将道路上的某个节点和与其相邻的另一个节点之间连接的道路或车线等对应的道路连线的信息。即，在该道路单元中，包含有收纳所有节点的详细数据的连接节点表、和收纳由相邻的2个节点确定的连线的详细数据的连线记录。
在连接节点表中，对存在的每个节点，分别包含有节点的标准经度、纬度、节点的属性标志、连接的节点数量、连接节点记录等信息。节点的标准经度、纬度表示以区划为基准的经度方向、纬度方向的行对位置。节点的属性标志由表示该节点是否是交叉节点的交叉点节点标志、以及表示是否是处于与其它区划的边界上的节点的相邻节点标志等构成。在有以该节点为连线的一端的连线的情况下，连接的节点数量表示构成各连线的另一端的节点的数量。连接节点记录中，示出连线条数量的连线号码，该连线号码是以该节点为一端的各连线的号码。
此外，在连线记录中，对存在的每个连线分别包含有连线ID、节点号码1、2、连线的距离、连线的成本、道路属性标志、道路种类标志等信息。连线ID表示为了确定道路而对各连线赋予的代码。节点号码1、2表示确定位于连线的两端的2个节点的号码，在表现连线的方向时使用它。连线的距离表示对应于该连线的实际道路的实际距离。
连线的成本是用数值表示该连线的行驶的容易度，作为引导路径而将适当的程度数值化。该成本例如考虑道路的长度及道宽、道路种类、法定速度、右转及左转、交通规则、混杂状况等而设定。道路属性标志表示有关该连线的各种属性。例如，表示该连线是否是环行岛的一部分的属性、该连线是单行通路还是双行通路的属性等。道路种类标志表示对应于该连线的实际道路是高速路还是一般道路的种类。
4是操作盘，由远程控制器(遥控器)或触摸面板等构成。该操作盘4具备用来使乘坐者对系统控制器1设定各种信息(例如路径引导的目的地)、进行各种操作(例如画面滚动及地图检索、放大/缩小、引导路径搜索等)的各种操作元件(按钮及操纵杆等)，将对应于操作元件的操作状态的信号输出给系统控制器1。
5是自律导航法传感器，具备检测车辆的旋转角度的振动罗盘等相对方位传感器(角度传感器)5a、和每隔规定行驶距离输出1个脉冲的距离传感器5b。自律导航法传感器5通过这些角度传感器5a及距离传感器5b检测车辆的相对位置及方位，将该信息输出给系统控制器1。
6是显示装置，根据从系统控制器1输出的图像数据，将本车周边的地图信息与车辆位置标记及各种路标等一起显示，或在该地图上显示行驶轨迹及引导路径，或在车辆的位置接近于引导路径的导引交叉点附近时显示交叉点放大图。该显示装置6具备LCD控制器21、视频RAM(V-RAM)22、读出控制部23及LCD24。
接着，对系统控制器1的详细结构进行说明。11是地图数据缓冲存储器，用来临时保存从DVD2读出的地图数据。12是地图读出控制部，进行从DVD2读出地图数据时的控制。该地图读出控制部12从车辆位置校正部15输入地图匹配处理后的车辆当前位置的信息，将包括该车辆当前位置的规定范围的地图数据从DVD2读出并保存在地图数据缓冲存储器11中。
13是引导路径产生部，使用保存在地图数据缓冲存储器11中的地图数据，搜索连结从出发地到目的地的成本最小的引导路径，存储该搜索后的引导路径的数据。该引导路径的数据是与从出发地到目的地的各节点相对应地存储各节点的位置、和表示各节点是否是交叉点的交叉点识别标志的数据。
该引导路径产生部13还利用上述存储的引导路径的数据来产生引导路径的描绘数据。即，从上述存储的引导路径数据中有选择地读出包含在此时刻描绘在V-RAM22中的地图区域中的引导路径数据，与地像重叠来描绘以其它道路不同的规定颜色较粗地强调的引导路径。此外，在本车接近于距离位于引导路径前方的导引交叉点规定距离以内时，根据规定的交叉点放大图数据，生成接近中的导引交叉点的导引图像并输出。
14是车辆位置方位计算部，根据从自律导航法传感器5输出的本车的相对位置及方位数据，计算绝对的本车位置(推测车辆位置)及车辆方位。
15是车辆位置校正部，具备地图匹配处理部15a、条件判断部15b、处理控制部15c及行驶轨迹存储部15d。行驶轨迹存储部15d根据从车辆位置方位计算部14输出的数据，将每隔规定时间Δt的车辆位置和车辆方位作为行驶轨迹进行存储。
地图匹配处理部15a利用读出到地图数据缓冲存储器11中的地图数据、和存储在行驶轨迹存储部15d中的行驶轨迹数据(由车辆位置方位计算部14计算的推测车辆位置及车辆方位的数据)，每规定时间或规定行驶距离进行地图匹配处理，将本车的行驶位置进行位置校正到地图数据的道路上。
具体而言，地图匹配处理部15a根据由车辆位置方位计算部14根据角度传感器5a的输出每规定时间Δt计算的绝对的车辆方位的信号，求出在环行岛内行驶的车辆的旋转角度变化量θ。接着，将与该旋转角度变化量θ相同的角度作为在环行岛连线RDA上形成的环形的中心角∠A’OB’，求出在以对应于该中心角∠A’OB’的环形上的弧的一端A’为基准点时确定的弧的另一端B’，作为当前的车辆位置(匹配点)。这样，地图匹配处理部15a具备作为本发明的车辆角度变化量运算部及车辆位置运算部的功能。
条件判断部15b根据被读出到地图数据缓冲存储器11中的地图数据和由车辆位置方位计算部14计算出的推测车辆位置的数据，判断本车位置是否处于环行岛内。具体而言，对于由车辆位置方位计算部14计算的本车位置所存在的道路连线的道路属性标志判断是否保存有环行岛属性信息，在保存有的情况下，判断为本车位置处于环行岛内。
条件判断部15b在判断为本车位置处于环行岛内的情况下，再进行如下的(a)～(d)那样的判断。
(a)根据道路属性标志，判断环行岛是单向通行道路还是双向通行道路。
(b)根据地图数据求出环行岛的最大半径，判断该最大半径是否是第1阈值Th1(例如30米)以上。可以根据位于构成环行岛连线RDA的多个道路连线的各端点的所有节点的经纬度，计算环行岛的最大半径。
(c)根据地图数据求出环行岛的最小半径，判断该最小半径是否是第2阈值Th1(例如150米)以下。也可以根据位于构成环行岛连线RDA的多个道路连线的各端点的所有节点的经纬度，计算环行岛的最小半径。
(d)根据地图数据求出环行岛的最大半径和最小半径，判断该最大半径是否是最小半径的规定倍(例如1.5倍)以下。
这样，条件判断部15b具备作为本发明的双向通行判断部、最大半径运算部、最小半径运算部、半径运算部的功能。
处理控制部15c仅在由条件判断部15b判断为本车位置处于环行岛内的情况下，控制地图匹配处理部15a，以使其进行使用旋转角度变化量θ的地图匹配处理。处理控制部15c在判断本车位置不在环行岛内的情况下，控制地图匹配处理部15a，以使其基于一般的图形匹配法及投影法的任一种或两种方法进行地图匹配处理。
此外，处理控制部15c控制地图匹配处理部15a，以使得即使在由条件判断部15b判断为本车位置处于环行岛内的情况下，在如下的(A)～(D)的情况下也不进行使用旋转角度变化量θ的地图匹配处理，而基于一般的图形匹配法及投影法的任一种或两种方法进行地图匹配处理。这样，处理控制部15c构成本发明的控制部。
(A)在由条件判断部15b判断为环行岛为双向通行道路时。
(B)在由条件判断部15b判断为环行岛的最大半径为第1阈值Th1以下时(环行岛过小时)。
(C)在由条件判断部15b判断为环行岛的最小半径为第2阈值Th2以上时(环行岛过大时)。
(D)在由条件判断部15b判断为环行岛的最大半径为最小半径的规定倍以上时(环行岛不是正圆、其畸形较大时)。
16是车辆位置标记产生部，输入由车辆位置校正部15适当地进行图匹配处理后的车辆当前位置，产生用来显示于由地图匹配处理部15a求出的本车位置上的车辆位置标记。17是地图描绘控制部，根据保存在地图数据缓冲存储器11中的地图数据、由引导路径产生部13产生的引导路径的描绘数据、和由车辆位置标记产生部16产生的车辆位置标记等，生成将车辆位置周边的地图与车辆位置标记及引导路径等一起显示在显示装置6上所需的地像数据。这些车辆位置标记产生部16及地图描绘控制部17构成本发明的显示控制部。
由地图描绘控制部17生成的地像数据由LCD控制器21临时保存在V-RAM22中。读出控制部23控制来自V-RAM22的地像数据的读出。即，将由地图描绘控制部17生成的地像数据临时保存在V-RAM22中，由读出控制部23读出1画面的地像数据，显示在LCD24的显示画面上。
接着，对如述构成的本实施方式的导航装置的车辆位置确认动作进行说明。图3是表示由车辆位置校正部15进行的车辆位置确定处理的流程的流程图。在图3中，条件判断部15b根据由车辆位置方位计算部14计算出的车辆的当前位置、和存储在地图数据缓冲存储器11内的地图数据，判断本车位置是否处于环行岛内(步骤S1)。
这里，在判断本车位置不在环行岛内的情况下，处理控制部15c控制地图匹配处理部15a，以使其基于一般的图形匹配法及投影法的任一种或两种方法进行地图匹配处理。由此，地图匹配处理部15a基于一般的图形匹配法及投影法的任一种或两种方法进行地图匹配处理(步骤S10)。
另一方面，在判断为本车位置在环行岛内的情况下，条件判断部15b还根据包含在存储于地图数据缓冲存储器11内的地图数据中的道路属性标记，判断该环行岛是否是双向通行道路(步骤S2)。这里，在判断环行岛是双向通行道路的情况下，地图匹配处理部15a根据处理控制部15c的控制，通过图形匹配法及投影法的任一种或两种方法进行地图匹配处理(步骤S10)。
另一方面，在判断为环行岛不是双向通行道路、即是单向通行道路的情况下，条件判断部15b还根据包含在地图数据的连接节点记录中的各节点的经纬度信息，计算该环行岛的最大半径，判断环行岛的最大半径是否为第1阈值Th1以上(步骤S3)。这里，在判断环行岛的最大半径不在第1阈值Th1以上的情况下，地图匹配处理部15a根据处理控制部15c的控制，通过图形匹配法及投影法的任一种或两种方法进行地图匹配处理(步骤S10)。
另一方面，在判断为环行岛的最大半径为第1阈值Th1以上的情况下，条件判断部15b还根据包含在地图数据的连接节点记录中的各节点的经纬度信息计算该环行岛的最小半径，判断环行岛的最小半径是否为第2阈值Th2以下(步骤S4)。这里，在判断为环行岛的最小半径不在第2阈值Th2以下的情况下，地图匹配处理部15a根据处理控制部15c的控制，通过图形匹配法及投影法的任一种或两种方法进行地图匹配处理(步骤S10)。
另一方面，在判断为环行岛的最小半径为第2阈值Th2以下的情况下，条件判断部15b还判断在步骤S3中计算的环行岛的最大半径是否是在步骤S4中计算的最小半径的规定倍以下(步骤S5)。这里，在判断为环行岛的最大半径为最小半径的规定倍以上的情况下，地图匹配处理部15a根据处理控制部15c的控制，通过图形匹配法及投影法的任一种或两种方法进行地图匹配处理(步骤S10)。
在以上的步骤S1～S5的条件都通过的情况下，地图匹配处理部15a根据处理控制部15c的处理，如下进行使用旋转角度变化量θ的地图匹配处理。即，地图匹配处理部15a首先设定基准点A’(步骤S6)。例如，在车辆向环行岛进入的时刻t，将向环行岛的进入连线和环行岛连线RDA的切点确定为基准点A’。
接着，地图匹配处理部15a根据每规定时间Δt作为行驶轨迹存储在行驶轨迹存储部15d中的车辆位置及车辆方位的数据，求出在时刻t的时刻车辆进入到环行岛中的地点A的车辆方位DR1(例如连接到基准点A’的环行岛的第1条道路连线的方向)和在此后规定时间Δt后的时刻(t+Δt)车辆存在的地点B的车辆方位DR2之差，作为旋转角度变化量θ(步骤S7)。
进而，地图匹配处理部15a求出由环行岛连线RDA形成的环形的中心点O(步骤S8)。例如，根据包含在地图数据中的连接节点表信息，检查位于构成环行岛连线RDA的多个道路连线的各端点上的所有节点的经纬度，将经纬度的最高点与最低点的平均值作为中心点O的坐标。
接着，地图匹配处理部15a求出将与在步骤S7中求出的旋转角度变化量θ相同的角度作为在环行岛连线RDA上形成的环形中心角∠A’OB’的点B’(步骤S9)。即，将以环行岛连线RDA上的基准点A’为弧的一端、该弧的另一端为点B’的中心角∠A’OB’取与旋转角度变化量θ相同的大小，求出此时的点B’作为当前的车辆位置(匹配点)。
在上述步骤S9或步骤S10的处理之后，回到步骤S1。接着，在车辆处于环行岛内的期间通过步骤S6～S9的处理进行地图匹配，如果从环行岛脱离，则通过步骤S10的处理进行地图匹配。另外，在如述那样求出从点B’再经过规定时间Δt后的时刻(t+2Δt)的匹配点时，在步骤S6中，既可以将基准点固定为点A’，也可以为点B’。
如以上详细说明，根据本实施方式，求出在环行岛内行驶中的车辆的旋转角度变化量θ，根据该旋转角度变化量θ求出当前的车辆位置(匹配点)，所以排除了由距离传感器5b检测到的距离信息对环行岛内的匹配带来的影响，即使在道路连线与实际道路之间有较大的差的环行岛内，也能够高精度地进行地图匹配。
另外，上述实施方式不过是表示实施本发明时的具体化的一例，并不据此限定地解释本发明的技术范围。即，本发明在不脱离其主旨或其主要特征的情况下能够以各种形式实施。
工业实用性本发明适合在具备地图匹配功能的导航装置中使用，所述地图匹配功能将根据自律导航法传感器的测位位置来显示的车辆位置标记适当校正为显示在道路上。
权利要求
1.一种导航装置，具备角度传感器，检测车辆的旋转角度；车辆角度变化量运算部，根据上述角度传感器的输出信号，求出在环状交叉点内行驶中的车辆的旋转角度变化量，其特征在于，具备车辆位置运算部，以与由上述车辆角度变化量运算部求出的旋转角度变化量相同的角度作为由上述环状交叉点的道路连线形成的环形的中心角、以对应于上述中心角的上述环形上的弧的一端作为基准点，求出这时所确定的上述弧的另一端，作为当前的车辆位置；显示控制部，根据地图数据对地图进行画面显示，并且，控制成在画面显示的地图上，在由上述车辆位置运算部求出的当前的车辆位置显示车辆位置标记。
2.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，具备双向通行判断部，根据上述地图数据，判断上述环状交叉点是否是双向通行道路；控制部，仅在由上述双向通行判断部判断为上述环状交叉点不是双向通行道路时，控制成由上述车辆角度变化量运算部及上述车辆位置运算部求出上述当前的车辆位置。
3.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，具备最大半径运算部，根据上述地图数据，求出上述环状交叉点的最大半径；控制部，仅在由上述最大半径运算部求出的最大半径为第1阈值以上时，控制成由上述车辆角度变化量运算部及上述车辆位置运算部求出上述当前的车辆位置。
4.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，具备最小半径运算部，根据上述地图数据，求出上述环状交叉点的最小半径；控制部，仅在由上述最小半径运算部求出的最小半径为第2阈值以下时，控制成由上述车辆角度变化量运算部及上述车辆位置运算部求出上述当前的车辆位置。
5.如权利要求1所述的导航装置，其特征在于，具备半径运算部，根据上述地图数据，求出上述环状交叉点的最大半径及最小半径；控制部，仅在由上述半径运算部求出的最大半径为最小半径的规定倍以下时，控制成由上述车辆角度变化量运算部及上述车辆位置运算部求出上述当前的车辆位置。
6.一种车辆位置确定方法，根据检测车辆的旋转角度的角度传感器的输出信号，求出在环状交叉点内行驶中的车辆的旋转角度变化量，其特征在于，以与上述旋转角度变化量相同的角度作为由上述环状交叉点的道路连线形成的环形的中心角、以对应于上述中心角的上述环形上的弧的一端作为基准点，求出这时所确定的上述弧的另一端，作为当前的车辆位置。
全文摘要
本发明提供一种能够提高环行岛内的地图匹配精度、尽量防止车辆位置标记从环行岛的道路上偏离的不良状况的导航装置及车辆位置确定方法。根据检测车辆旋转角度的角度传感器(5a)的输出信号，求出在环行岛内行驶中的车辆的旋转角度变化量(θ)，求出以与该旋转角度变化量(θ)相同的角度作为环行岛的中心角∠A’OB’的点B’，作为匹配点。这样，不使用由距离传感器(5b)检测到的距离信息，而是利用旋转角度变化量(θ)进行地图匹配，由此排除距离信息对环行岛内的地图匹配带来的影响，即使在道路连线与实际道路之间有大小差异的环行岛内，也能够高精度地进行地图匹配。
文档编号G09B29/00GK1995920SQ20061016030
公开日2007年7月11日 申请日期2006年11月16日 优先权日2005年11月16日
发明者吉野光则, 中西陈中 申请人:阿尔派株式会社