镜头附着物检测装置、镜头附着物检测方法以及车辆系统的制作方法
【专利摘要】提供一种镜头附着物的检测装置等，可以高精度地检测附着在车载照相机等上的镜头附着物，并且可以提高利用图像的车辆检测、车道检测、行人检测等图像检测应用的性能。安装在车辆系统上的镜头附着物检测装置（130）包括：边缘提取部（26），其将从由照相机（20）拍摄到的输入图像（100）制成的边缘图像（103）分割为多个区块（201），并将边缘强度在阈值范围内的区块（201）作为关注区块（201a）并提取；亮度分布提取部（37），其取得关注区块（201a）以及周围区块（201b）的亮度值；亮度变化提取部（38），其取得关注区块（201a）的亮度值的时间序列变化；以及附着物判别部（32），其基于亮度值的时间序列变化来判别有无附着物。
【专利说明】镜头附着物检测装置、镜头附着物检测方法以及车辆系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及检测照相机等的镜头上的附着物的镜头附着物检测装置、镜头附着物检测方法以及具备镜头附着物检测装置的车辆系统。
【背景技术】
[0002]以往，公知有在变更车道时，利用安装在车辆上的照相机检测在车辆后方的死角处存在的其他车辆、行人，并通过警告音、显示灯来提醒驾驶员注意的系统。另外，还公知有利用照相机检测道路上的白线，当驾驶员偏离车道时，通过警告音、显示灯提醒驾驶员注意的系统等。另外，还公知有检测从后面接近的车辆并报警的系统、检测停车线框来辅助停车的系统等。以下，将使用了图像识别技术的车载系统称为图像检测应用(image sensingapplication)。
[0003]在这种系统中使用的照相机有时设置在车辆的外部，并且，由于在车辆行驶中使用，所以在镜头表面上容易附着溅泥等污溃。如果这种污溃的附着变得严重，则由照相机拍摄到的被拍摄体的检测精度下降，会对上述的检测车辆、行人的系统、检测白线的系统等图像检测应用的性能产生影响。因此，在驾驶员等发现污溃时，向镜头喷射空气、清洗液来去除污溃。
[0004]但是，因为有时驾驶员会未注意到污溃而放任不管，所以开发了用于自动检测镜头的污溃、通知驾驶员产生了污溃并提醒清洗、或者自动进行清洗的污溃检测装置(例如，参照专利文献I)。在该专利文献I所记载的污溃检测装置中，对于在不同的定时用照相机拍摄到的2幅图像分别求取浓度值，提取它们的差分并进行累计，从而取得累计图像。在该累计图像中，将浓度值在规定的浓度值以下的区域、即经过时间后也未发生变化的区域判断为附着有污溃的区域。另外，如果该污溃的附着区域具有对照相机的图像处理产生影响的面积，则判断为镜头被污染，而向驾驶员、清洗装置发出污溃附着的信号。
[0005](现有技术文献)
[0006](专利文献)
[0007]专利文献1:日本特开2003-259358号公报
[0008]但是，在上述专利文献I中记载的污溃检测装置中，对于不是污溃但随时间变化少的景色、被拍摄静物(例如，长而连续的护栏、桥梁的栏杆、人行道等)，由于其差分的累计图像的浓度值增高，所以有时会被误判定为污溃。因此，要求开发出能够仅检测污溃等镜头附着物的高精度的技术。
【发明内容】
[0009]本发明鉴于上述情况而提出，其目的在于提供一种可以高精度地仅检测附着在照相机等的镜头上的泥、灰尘、水滴等镜头附着物的镜头附着物检测装置、镜头附着物检测方法、以及具备镜头附着物检测装置的车辆系统。
[0010]为了实现上述的目的，本发明的镜头附着物检测装置的特征在于，具备:边缘提取部，其基于来自具有镜头的拍摄装置的输入图像来制成边缘图像，将边缘图像分割成包含多个像素的多个区域，并将边缘强度在阈值范围内的区域作为关注区域并提取；亮度分布提取部，其取得关注区域的亮度值以及上述关注区域的周围区域的亮度值；亮度变化提取部，其与规定时间间隔相对应地取得由亮度分布提取部取得的关注区域的亮度值以及周围区域的亮度值，并基于与上述规定时间间隔对应的关注区域的亮度值，来取得关注区域的亮度值的时间序列变化；以及附着物判别部，其基于关注区域的亮度值的时间序列变化来判别有无附着物。
[0011]根据这样构成的本发明的镜头附着物检测装置，能够高精度地仅检测附着在照相机等的镜头上的泥、灰尘、水滴等镜头附着物。因此，能够迅速地向驾驶员、自动清洗系统通知镜头的污染等，可以实现镜头附着物的迅速去除。另外，能够良好地实施使用照相机的车辆检测等图像检测应用。另外，通过与周围的亮度值的比较、亮度值的经时变化检测镜头附着物，因此不会将镜头附着物以外的东西检测为镜头附着物，可以实现仅对镜头附着物的高精度的检测。因此，不会发生不必要地向驾驶员通知污溃、不必要地进行自动清洗的情况，能够提高处理效率。
[0012]另外，本发明的镜头附着物检测装置可以还具备掩蔽处理部，上述掩蔽处理部从关注区域中排除由边缘提取部提取的、边缘强度在阈值范围内的区域中的、镜头附着物以外的区域。通过采用这样的结构，在边缘强度在阈值范围内的区域中的、亮度值的时间序列变化少、关注区域的亮度值比该关注区域的周围区域的亮度值低那样的、发生了容易误识别为泥溃的路面状况(例如，行车线标记、车辙、本车影子)、照明环境(例如，太阳光、车灯类等光源)的情况下，也能够从关注区域中排除镜头附着物以外的拍摄物体。因此，能够更高精度地进行附着物判别部中的镜头附着物的有无判断。
[0013]另外，本发明的镜头附着物检测方法是由上述的镜头附着物检测装置所执行的镜头附着物检测方法，其特征在于，具有以下步骤:边缘提取处理，其基于输入图像制成边缘图像，将边缘图像分割成包含多个像素的多个区域，并将边缘强度在阈值范围内的区域作为关注区域并提取；亮度值分布提取处理，其取得关注区域的亮度值以及上述关注区域的周围区域的亮度值；亮度值变化提取处理，其与规定时间间隔对应地取得由亮度值分布提取处理取得的关注区域的亮度值以及周围区域的亮度值，并基于所取得的与规定时间间隔对应的关注区域的亮度值，来取得关注区域的亮度值的时间序列变化；以及附着物判别部，其基于关注区域的亮度值的时间序列变化，来判别有无附着物。
[0014]另外，本发明的车辆系统的特征在于，具备:上述的镜头附着物检测装置；安装在车辆上、具有镜头、并拍摄车辆的周边的拍摄装置；以及基于镜头附着物检测装置针对由拍摄装置拍摄到的输入图像所检测到的镜头附着物的检测信息而动作的至少一个应用部。
[0015]根据本发明，能够提供可以高精度地仅检测附着在照相机等的镜头上的泥、灰尘、水滴等镜头附着物的镜头附着物检测装置、镜头附着物检测方法、以及具备这样的镜头附着物检测装置的车辆系统。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]图1是表示安装有具备本发明的第一、第二实施例的镜头附着物检测装置的车辆系统的车辆的概略图。[0017]图2是表示具备第一以及第二实施例的镜头附着物检测装置的车辆系统的结构的方框说明图。
[0018]图3是用于说明将处理对象图像区块化的步骤的说明图，Ca)表示在输入图像中车辆检测以及车道检测所使用的区域，(b)表示对包含这些区域的区域进行了区块化的状态。
[0019]图4是用于说明输入图像和利用边缘提取部输出的边缘图像的关系的说明图，Ca)表示输入于边缘提取部的输入图像，(b)表示从边缘提取部输出的边缘图像。
[0020]图5是用于说明取得处理区块的亮度平均的步骤的说明图。
[0021]图6是用于说明统计明亮的周围区块的步骤的说明图，Ca)表示关注区块及其周围区块，(b)表示在第二实施例中作为计数的处理对象的周围区块。
[0022]图7是用于说明对弱的边缘数量进行计数的步骤的说明图，是具有弱的边缘的区块的概念图。
[0023]图8是用于说明以时间序列积累亮度值信息的说明图，表示在存储部中存储的记录的图像。
[0024]图9是用于说明行车线的掩蔽处理的说明图，Ca)表示左侧区域用边缘滤波器的概略图，(b)表示右侧区域用边缘滤波器的概略图，(c)表示后视中的行车线的影像。
[0025]图10是用于说明行车线的掩蔽处理的说明图，表示在右侧区域和左侧区域中分别采用滤波器，生成边缘图像的步骤。
[0026]图11是用于说明车辙的掩蔽处理的说明图，Ca)表示车辙映现的输入图像的影像，(b)表示将输入图像分割成多个框，来检测出边缘的状态，(C)表示由掩蔽处理部生成的车辙掩蔽图像。
[0027]图12是用于说明光源的掩蔽处理的说明图，Ca)表示夕阳映现的输入图像的影像，(b)表示由掩蔽处理部生成的光源掩蔽图像。
[0028]图13是用于说明本车影子的掩蔽处理的说明图，(a)表示本车影子映现的输入图像的影像，(b)表示由掩蔽处理部生成的本车影子掩蔽图像。
[0029]图14是用于说明车身的掩蔽处理的说明图，Ca)表示车身映现的输入图像的影像，(b)表示由掩蔽处理部生成的车身掩蔽图像。
[0030]图15是表示进行掩蔽处理之前的弱的边缘图像和进行掩蔽处理之后的弱的边缘图像的概略图。
[0031]图16是表示第一实施例中的镜头附着检测处理的流程的概略流程图。
[0032]图17是表示处理区域取得处理的流程的概略流程图。
[0033]图18是表示边缘提取处理的流程的概略流程图。
[0034]图19是表示亮度分布提取处理的流程的概略流程图。
[0035]图20是表示附着物判别处理的流程的概略流程图。
[0036]图21是表示第二实施例中的镜头附着检测处理的流程的概略流程图。
[0037](附图标记的说明)
[0038]1:车辆；10:车辆系统；20:照相机(拍摄部)；21:镜头；
[0039]30:镜头附着物检测装置；32:附着物判别部；36:边缘提取部；
[0040]37:亮度分布提取部；38:亮度变化提取部；39:掩蔽处理部；[0041]51:清洗部；53:警告音发生部；54:显示部；52:图像检测应用部；
[0042]60:存储部；101:输入图像；201:区块(区域)；
[0043]201a:关注区块(关注区域)；201b:周围区块(周围区域)。
【具体实施方式】
[0044]以下，参照附图对具备本发明的镜头附着物检测装置的车辆系统的实施方式进行说明。
[0045]<第一实施例>
[0046]图1是表示安装有具备第一实施例的镜头附着物检测装置的车辆系统的车辆I的行驶状态的图。在车辆I的后方设置有照相机20。由于该照相机20的拍摄视角是ω，能够宽范围地拍摄后方，所以能够拍摄成为驾驶员的死角的区域。使用照相机20执行车辆检测应用等。例如，如图1所示，车辆I在由车道LI?L3组成的三车道道路2的车道L2上行驶，当该车辆I欲从车道L2变更到车道LI上时，会利用设置在车辆I上的照相机20来检测在车辆2的后方死角处存在的其他车辆3。检测到其他车辆3的车辆检测应用系统通过发出警告音、点亮显示灯来提醒驾驶员注意。
[0047]另外，在本实施例中，作为后方的照相机20的镜头附着物检测装置来进行了实施，但本发明并不局限于此。在将照相机设置在前方、侧面的情况下，也可以检测那些照相机等的、任何的镜头附着物。另外，其中，也可以以通知是否在任意的镜头上附着了附着物的方式构成镜头附着物检测装置。
[0048]使用图2说明第一实施例的车辆系统10的系统结构。第一实施例的车辆系统10安装在车辆I上，如图2所不,构成为具备:拍摄本车辆I的后方的图像的照相机(拍摄装置)20 ;基于从照相机20输入的输入图像来检测镜头附着物的镜头附着物检测装置30 ;基于由镜头附着物检测装置30检测到的结果来进行自动清洗的清洗功能(清洗部)51 ;发出警告音来通知驾驶员存在镜头附着物的警告音发生部53 ;利用灯、文字显示来通知驾驶员存在镜头附着物的显示部54 ;车辆检测、车道检测等图像的检测应用部52 ;以及存储处理程序、在各处理中使用的数据等的存储部60。
[0049]照相机20构成为具备:镜头21、将利用镜头21成像的图像转换为模拟电信号的拍摄元件22、以及调整由拍摄元件22取得的图像的增益的增益调整部23。存储部60存储程序、数据，可以是硬盘、外接存储器等，也可以是RAM、ROM等暂时存储数据的单元。
[0050]镜头附着物检测装置30构成为具备:对从照相机20输入的输入图像进行各种处理并积累图像信息的图像处理部31 ;基于来自图像处理部31的信息来判别镜头附着物的有无的附着物判别部32 ;取得车速等车辆信息的车辆信息取得部33 ;基于镜头附着物的有无来生成向其他处理部输出的输出信息的输出信息生成部34;以及存储利用图像处理部31所取得的图像信息、附着物判别部32中的判别结果等的存储部60。在第一实施例的镜头附着物检测装置30中，作为存储部，兼用车辆系统10所具备的存储部60。这样的镜头附着物检测装置30、图像检测应用部52可以构成为由具有CPU、存储器、I/O、定时器等的计算机所执行的程序。另外，在镜头附着物检测装置30中，对镜头附着物检测处理编程化，以预先规定的周期重复执行处理。
[0051]如图2中的实线所示，第一实施例的图像处理部31构成为具有:取得来自照相机20的输入图像，设定处理区域并分割成多个区块的处理区域取得部35 ;从输入图像中提取边缘强度弱的区域的边缘提取部36 ;取得边缘强度弱的区域及其周围的区域的亮度值并提取亮度分布的亮度分布提取部37 ;基于以时间序列积累的亮度值来取得亮度值的时间序列变化的亮度变化提取部38。
[0052]以下，使用图3?图8的处理的说明图以及图16?图20的流程图来说明第一实施例的镜头附着物检测装置30中的镜头附着物检测处理。在此，说明作为镜头附着物检测出泥溃时的处理步骤。
[0053]如图16的流程图所示，第一实施例的镜头附着物检测处理具有:车辆信息取得处理(步骤S10);车速判定处理(步骤S20);处理区域取得处理(步骤S30);边缘提取处理(步骤S40);亮度分布提取处理(步骤S50);处理时间判定处理(S60);亮度变化提取处理(步骤S70);附着物判别处理(步骤S80);以及输出信息生成处理(步骤S90)。这些处理由控制部(CPU)进行控制。
[0054](车辆信息取得处理以及车速判定处理)
[0055]车辆信息取得处理(步骤S10)、车速判定处理(步骤S20)由车辆信息取得部33执行。车辆信息取得部33取得从车速传感器等发送来的速度信息(步骤S10)。接着，判定该车速是否在规定值以上(例如lkm/h以上)(步骤S20)。在判定为车速在规定值以上的情况下(“是”)，进入接下来的处理区域取得处理(步骤S30)，在判定为小于规定值的情况下(“是”)，进入接下来的处理区域取得处理(步骤S30)，在判定为小于10km/h的情况下(“否”)，跳过步骤S30?步骤S80的处理，进入输出信息生成处理(步骤S90)，之后结束镜头附着物检测处理整体。即，泥溃在车辆I的行驶中容易附着。因此，在车辆I不行驶时、或者缓慢行驶时，泥溃难以附着，判断为不需要进行镜头附着物检测处理。
[0056]另外，在第一实施例中，如上所述，将镜头附着物检测处理的继续执行、结束的判断基准设定为一个规定值，但本发明并不局限于此。例如，也可以在开始条件和结束条件中以不同的规定速度进行判断，还可以将发动机起动、换挡等作为判断基准。另外，也可以基于泥溃容易附着的道路状况(未铺设的道路(off-road，野外)行驶中)、天气状况(雨天等)的车辆信息来进行判断。
[0057](处理区域取得处理)
[0058]处理区域取得处理(步骤S30)由处理区域取得部35执行。使用图17的流程图来详细说明处理区域取得处理。处理区域取得部35首先取得并缩小从照相机20输入的输入图像(步骤S31)。但是，本发明并不局限于此，还可以不缩小地使用。但是，通过在以后的处理中使用这样缩小的图像，可以提高处理速度，并且可以减小图像信息等的存储容量。
[0059]接着，处理区域取得部35从缩小的单色图像中设定作为处理对象的区域(步骤S32)。该处理对象区域也可以是输入图像的全部，但在本实施例中，如图3 (a)、(b)所示，在输入图像中，将包含本实施例所使用的图像检测应用部52的处理区域(例如，车辆检测中的处理区域B、车道检测中的处理区域L、判断清洗部51中的自动清洗实施的区域等)的区域作为处理对象区域102。这样，通过对至少包含所使用的图像检测应用部52或者各个功能的处理区域的位置的镜头附着物进行检测，能够提高图像检测应用的精度，并且还能够提高镜头附着物检测处理的处理效率。
[0060]然后，如图3 (b)所示，将该处理对象区域分割成多个区块201 (步骤S33)。以后的处理以这种区块单位进行，与以像素单位进行处理相比能够高效率地进行处理。在本实施例中，各区块201的尺寸被设定为想要检测的污溃的大小以下。通过设定为这样的尺寸，能够可靠且高效率地仅检测泥溃。另外，这样分割出的各区块201的坐标等区块信息与区块编号建立对应地存储在存储部60等中。
[0061](边缘提取处理)
[0062]边缘提取处理(步骤S40)利用边缘提取部36来执行。使用图18的流程图来说明边缘提取处理的详细内容。如图18所示，边缘提取部36首先将在处理区域取得处理(步骤S30)中缩小了的输入图像缩小，取得黑白的浓淡图像(步骤S41)。通过这样缩小图像来谋求处理的高效化。然后，边缘提取部36进行缩小的输入图像的边缘提取(步骤S42)。这种边缘提取能够使用以往公知的方法进行。然后，使用提取的边缘图像进行针对边缘强度的阈值处理，在仅提取了在本处理中所需的边缘后，进行二值化处理(步骤S43)。在阈值处理中，例如，生成边缘强度P仅剩下规定范围内的边缘(弱边缘)的边缘图像。图4表示利用边缘提取处理而从输入图像100生成的边缘图像103的影像图。如图4 (b)所示的边缘图像所示那样，从图4 Ca)所示的输入图像中将泥溃部分作为弱的边缘提取。
[0063]然而，即便是同样的泥溃，对于在未铺设的道路等路况差的道路上行驶时的泥溃和在铺设道路(on-road，公路)上行驶时的泥溃而言，有时浓度、色调等不同，弱的边缘强度的程度也不同。另外，根据附着物的种类，有时边缘强度也不同。因此，也可以与这种道路状况、其他行驶状况、附着物的种类、附着状况等相应地预先准备多个阈值，并在执行镜头附着物检测时判断使用哪个阈值。
[0064]接着，进行去除在上述生成的弱边缘图像中存在的噪声的噪声去除处理(步骤S44)。在本实施例中，将以下那样的边缘定义为噪声。
[0065](a)与前次提取的边缘图像的边缘位置不同的位置处的边缘
[0066](b)面积在规定值以下的边缘
[0067]首先，取得在步骤S43中提取的边缘图像和前次提取的边缘图像的逻辑积，去除上述(a)的噪声。即，这是由于，在本实施例的镜头附着物检测处理中想提取的边缘是附着在镜头上的污溃的边缘，而附着在镜头上的污溃在一定时间持续存在于某一场所，因此瞬间提取的边缘有可能是噪声的缘故。另外，“前次提取的边缘图像”表示在前次进行的边缘提取处理中得到的边缘图像。由于本处理在规定时间内重复多次，所以是将本次的边缘提取处理的边缘图像与前次处理中提取的边缘图像进行比较。但是，当是第一次处理的情况下，因为前次的边缘图像不存在，所以(a)的噪声去除可以跳过。
[0068]接着，将上述(b)的面积在规定值以下的边缘作为噪声去除。即，因为假定为附着在镜头上的污溃的边缘达到某程度的块而被提取，所以不将这样独立的小的边缘判断为污溃。通过进行以上那样的噪声去除，能够高精度地进行镜头附着物的检测。
[0069](亮度分布提取处理)
[0070]亮度分布提取处理(步骤S50)由亮度分布提取部37执行。使用图19的流程图以及图5、图6的说明图来说明亮度分布提取处理的详细内容。首先，在亮度分布提取部37，如图5所示，按在处理对象区域的设定处理中设定并分割出的每一个区块，利用下式(I)计算区块内的像素的亮度值I的平均亮度值Iave (步骤S51)。在下式(I)中，u、v表示区块的x，y坐标，N、M表示区块内的X方向(横)以及y方向(纵)的像素数，n、m表示区块内的像素的X方向(横)以及I方向(纵)的位置(相对坐标)，nmin, HIniin表示区块内的开头的像素的坐标。另外，亮度值使用进行二值化前的浓淡图像。
[0071][式I]
【权利要求】
1.一种镜头附着物检测装置，其特征在于，具备: 边缘提取部，其基于来自具有镜头的拍摄装置的输入图像来制成边缘图像，将上述边缘图像分割成包含多个像素的多个区域，并将边缘强度在阈值范围内的区域作为关注区域并提取； 亮度分布提取部，其取得上述关注区域的亮度值以及上述关注区域的周围区域的亮度值； 亮度变化提取部，其与规定时间间隔相对应地取得由上述亮度分布提取部所取得的上述关注区域的亮度值以及上述周围区域的上述亮度值，并基于与上述规定时间间隔对应的上述关注区域的上述亮度值，来取得上述关注区域的上述亮度值的时间序列变化；以及附着物判别部，其基于上述关注区域的上述亮度值的时间序列变化来判别有无附着物。
2.根据权利要求1所述的镜头附着物检测装置，其特征在于， 还具备掩蔽处理部，上述掩蔽处理部将由上述边缘提取部提取出的、上述边缘强度在阈值范围内的上述区域中的、镜头附着物以外的上述区域从上述关注区域中排除。
3.根据权利要求2所述的镜头附着物检测装置，其特征在于， 上述掩蔽处理部构成为从上述关注区域中排除包含在朝向上述输入图像的消失点的方向上延伸的边缘的区域。
4.根据权利要求2 或3所述的镜头附着物检测装置，其特征在于， 上述掩蔽处理部构成为从上述关注区域中排除包含上述输入图像中映现的在路面上产生的车辙的区域。
5.根据权利要求2~4中任意一项所述的镜头附着物检测装置，其特征在于， 上述掩蔽处理部构成为从上述关注区域中排除包含上述输入图像中映现的、设置了上述拍摄装置的被安装部的影子的区域。
6.根据权利要求1~5中任意一项所述的镜头附着物检测装置，其特征在于， 上述掩蔽处理部构成为从上述关注区域中排除包含上述输入图像中映现的光源的像的区域。
7.根据权利要求1的所述的镜头附着物检测装置，其特征在于， 在由上述亮度分布提取部取得的上述关注区域的上述亮度值和周围的上述区域比较比规定值小、并且由上述亮度变化提取部取得的上述亮度值的时间序列变化比规定值小的情况下， 上述附着物判别部判定为在上述关注区域上附着有透射性低的附着物。
8.根据权利要求1所述的透镜附着物检测装置，其特征在于， 在由上述亮度分布提取部取得的上述关注区域的上述亮度值和周围的上述区域比较比规定值大、并且由上述亮度变化提取部取得的上述亮度值的时间序列变化比规定值大的情况下， 上述附着物判别部判定为在上述关注区域上附着有透射性高的附着物。
9.一种由根据权利要求1~8中的任意一项所述的镜头附着物检测装置所执行的镜头附着物检测方法，其特征在于，具有以下步骤: 边缘提取处理，其基于输入图像制成边缘图像，将上述边缘图像分割成包含多个像素的多个区域，并将边缘强度在阈值范围内的区域作为关注区域并提取； 亮度值分布提取处理，其取得上述关注区域的亮度值以及上述关注区域的周围区域的亮度值； 亮度值变化提取处理，其与规定时间间隔对应地取得由上述亮度值分布提取处理取得的上述关注区域的亮度值以及上述周围区域的上述亮度值，并基于所取得的与上述规定时间间隔对应的上述关注区域的上述亮度值，来取得上述关注区域的上述亮度值的时间序列变化；以及 附着物判别处理，其基于上述关注区域的上述亮度值的时间序列变化，来判别有无附着物。
10.根据权利要求9所述的镜头附着物检测方法，其特征在于， 还具有取得至少包含车速信息的车辆信息的车辆信息取得处理， 上述车辆信息取得处理在基于上述车速信息判断为车速在阈值以下时，结束全部的处理。
11.根据权利要 求9或10所述的镜头附着物检测方法，其特征在于， 当上述输入图像的增益调整值在阈值以上时，结束全部的处理。
12.—种车辆系统，其特征在于，具备: 根据权利要求1~8中的任意一项所述的镜头附着物检测装置； 安装在车辆上、具有镜头、并拍摄上述车辆的周边的摄像装置；以及基于上述镜头附着物检测装置针对由上述拍摄装置拍摄到的输入图像所检测的上述镜头附着物的检测信息而动作的至少一个应用部。
13.根据权利要求12所述的车辆系统，其特征在于， 上述镜头附着物检测装置仅针对由上述镜头拍摄到的输入图像中的、上述应用部所使用的区域来检测上述镜头附着物。
【文档编号】G03B43/00GK103529639SQ201310276919
【公开日】2014年1月22日 申请日期:2013年7月3日 优先权日:2012年7月3日
【发明者】入江耕太, 村松彰二, 加藤贤治, 清原将裕 申请人:歌乐牌株式会社