专利名称：机床的控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及通过不仅只测定被驱动体的位置/速度还测定加速度并进行附加其的控制的机床的控制装置。
背景技术：
在机床的控制装置中，进行通过检测被驱动体的位置/速度后从与其指令值的差算出控制量的反馈控制。但是，在例如被驱动体为分度工作台的情况下，若存在被驱动体和检测器之间的连接器等的刚性低的部分，则因此被驱动体会振动。于是，为防止振动，检测被驱动体的加速度并根据该值修正指令值的控制是必需的。
在安装用于检测被驱动体加速度的加速度传感器时，需要使加速度检测元件进行检测的方向和要检测加速度的方向一致地进行配置，如果其不一致则检测的加速度产生误差，不能得到期望的控制状态。
发明内容
因此，本发明的目的是提供一种减轻了加速度传感器的安装状态所引起的加速度的检测误差的机床的控制装置。
根据本发明，提供了一种机床的控制装置，其具备检测被驱动体的位置及速度中至少一方的位置/速度检测器；检测被驱动体加速度的加速度的检测元件；存储对用修正在使用时该加速度检测元件检测的加速度的修正值的存储元件；根据被驱动体的位置及速度中至少一方指令值、该位置/速度检测器的检测值和该修正的加速度来控制上述被驱动体的驱动的控制处理部。
图1是表示本发明机床的控制装置构成的一个实例的方框图。
图2是说明加速度修正的第一实例的图。
图3是说明加速度修正的第二实例的图。
图4是容纳加速度传感器的箱体的立体图。
具体实施例方式
图1是表示本发明机床的控制装置构成的一个实例的方框图。
在图1中，将由与驱动部30连接的位置检测值32检测的位置数据用作位置反馈，从与位置指令的差分34在位置控制处理部36中通过例如公知的PID计算算出速度指令值。将由速度检测器38检测的速度数据用作速度反馈，从与速度指令的差分40在速度控制处理部42中由例如公知的PID计算算出电流指令值。再有，由电流检测器43检测驱动部30的电流，从与电流指令值的差分44在电流控制处理部46中由例如公知的PID计算算出电流控制值再给予驱动部30。
与驱动部30连接并由驱动部30驱动的驱动体48上设有包含加速度传感器50及存储元件52的角速度检测器54，检测被驱动体48的加速度。在计算部56中，加速度传感器50输出的加速度检测值由存储于存储元件52中的修正值来修正。修正的加速度的值在位置指令修正58、速度指令修正60及电流指令修正62中使用，由此，抑制或防止驱动部30和被驱动体48之间存在刚性低的部分而引起的振动。
图2是说明用1轴加速度传感器检测1轴方向的加速度的情况下的修正的图。如果在要检测加速度的方向上施加已知加速度x时作为测定值得到x′，则作为修正值a＝x/x′被存储到存储元件52中。使用时，通过将加速度传感器50输出的加速度与从存储元件52读出的修正值a相乘得到被修正的真实的加速度的值。
如图3所示，在检测2轴方向的加速度的加速度传感器的情况下，当在要测定加速度的第1方向上施加x加速度、在与其成直角的第2方向上施加y加速度时，得到测定值x′、y′。如果检测的加速度的绝对值没有误差则两者的关系可用角度θ表示为x′y′=cosθsinθ-sinθcosθxy]]>所以，在存储元件52中存储角度θ，通过xy=cosθ-sinθsinθcosθx′y′]]>
来修正加速度。在3轴的情况下也可以照此将角度作为修正值存储。
如图4所示，最好是加速度传感器50和存储元件52容纳于具有平坦基准面64的箱体66内。在将各个传感器向装置安装时，使用该基准面进行安装，用从存储元件52读出的修正值修正来自加速度传感器50的测定值，由此可得到正确修正的加速度的值。可使用E2PROM、闪存等非易失性存储器来作为存储元件52使用。
权利要求
1.一种机床的控制装置，其特征在于，具备检测被驱动体的位置及速度中至少一方的位置/速度检测器；使用被驱动体的位置及速度中至少一方指令值和该位置/速度检测器的检测值控制所述被驱动体的驱动的控制处理部；检测被驱动体的加速度的加速度检测元件；存储用于修正在使用时该加速度检测元件检测的加速度的修正值的存储元件；以及使用该加速度检测元件测定的测定值和存储于该存储元件中的修正值修正加速度检测值的修正单元，根据该修正单元修正的加速度修正被驱动体的位置、速度及电流中至少一个的指令值。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述修正值是加速度的大小的修正值。
3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述修正值是加速度的方向的修正值。
4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，还具备容纳所述加速度检测元件和所述存储元件的箱体，该箱体外面的至少一面是成为安装基准的加工成平坦的基准面。
全文摘要
本发明的目的在于修正加速度传感器的安装状态所引起的误差。在2轴传感器的情况下，从给予已知的加速度(x，y)时的加速度传感器的输出(x′，y′)算出角度θ并存储到与加速度传感器处于同一箱体内的存储元件中。在1轴的情况下，存储加速度大小的比。用加速度传感器检测的加速度由存储到存储元件中的值来进行修正并被输出。
文档编号B23Q15/00GK1781661SQ20051012428
公开日2006年6月7日 申请日期2005年11月29日 优先权日2004年11月30日
发明者谷口满幸, 今井圭介, 青地正人 申请人:发那科株式会社