一种上下料机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种上下料机械手，包括有底座、大臂组件、小臂组件、手腕和机械手爪，其特征在于：底座下端固定安装于所需要的工作平台，大臂组件下端通过大臂座和底座联接，小臂组件后端通过小臂座与大臂联接，手腕内部采用球笼式万向节联接小臂和机械手爪，机械手爪的套筒内装有伸缩液压缸为其提供驱动；其中大臂组件通过大臂座与带有回转支撑的转台连接，转台的转动通过固定在底座外侧的伺服电机驱动完成；大、小臂摆动通过安装在驱动臂座左右两耳上的伺服电机驱动完成；手腕的摆动和转动分别通过安装在肘部齿轮箱上的其中两个电机带动完成；机械手爪与手腕采用螺栓联接，机械手爪内置液压缸的伸缩轴与机械手爪拉伸轴相对固定连接，机械手爪的开合由液压缸驱动完成。本实用新型易于维护，承载能力强，简易轻便。
【专利说明】一种上下料机械手
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及一种数控机床上下料的机械装置，具体涉及一种上下料机械手。
【背景技术】
[0002] 目前在国内数控机床所使用的上下料机械手结构不够灵活，比较笨重，而且关节 较脆弱，难以提供较大的功率。
【发明内容】
[0003] 本实用新型的目的是提供一种更灵活的上下料机械手，以解决现有机械手存在的 问题。
[0004] 本实用新型的目的可通过以下方式来实现：一种上下料机械手，包括有底座、大臂 组件、小臂组件、手腕和机械手爪，其特征在于：底座下端固定安装于所需要的工作平台，大 臂组件下端通过大臂座和底座联接，小臂组件后端通过小臂座与大臂联接，手腕内部采用 球笼式万向节联接小臂和机械手爪，机械手爪的套筒内装有伸缩液压缸为其提供驱动；其 中大臂组件通过大臂座与带有回转支撑的转台连接，转台的转动通过固定在底座外侧的伺 服电机驱动完成；大、小臂摆动通过安装在驱动臂座左右两耳上的伺服电机驱动完成；手 腕的摆动和转动分别通过安装在肘部齿轮箱上的其中两个电机带动完成；机械手爪与手腕 采用螺栓联接，机械手爪内置液压缸的伸缩轴与机械手爪拉伸轴相对固定连接，机械手爪 的开合由液压缸驱动完成。
[0005] 本发明易于维护，承载能力强，简易轻便。
【专利附图】
【附图说明】
[0006] 附图1是本实用新型的整体结构示意图。
[0007] 附图2是本实用新型的机械手爪装配图。
【具体实施方式】
[0008] 下面结合附图和【具体实施方式】来进行详细说明。
[0009] 一种上下料机械手，包括有底座（1)、大臂组件（2)、小臂组件（3)、手腕（4)和机械 手爪（5)，其特征在于：底座（1)下端固定安装于所需要的工作平台，大臂组件（2)下端通 过大臂座和底座联接，小臂组件（3)后端通过小臂座与大臂联接，手腕（4)内部采用球笼式 万向节联接小臂和机械手爪（5)，机械手爪（5)的套筒内装有伸缩液压缸为其提供驱动；其 中大臂组件（2)通过大臂座与带有回转支撑的转台连接，转台的转动通过固定在底座外侧 的伺服电机驱动完成；大、小臂摆动通过安装在驱动臂座左右两耳上的伺服电机驱动完成； 手腕（4)的摆动和转动分别通过安装在肘部齿轮箱上的其中两个电机带动完成；机械手爪 (5)与手腕（4)采用螺栓联接，机械手爪（5)内置液压缸的伸缩轴与机械手爪（5)拉伸轴相 对固定连接，机械手爪（5)的开合由液压缸驱动完成。
[0010] 机械手爪（5)的夹持手指501均匀分布有三根，沿中间轴线垂直投影到水平面，夹 持手指501投影点与中间轴线投影点的连线两两互成120°。夹持手指501的指尾与连杆 502之间通过销轴连接，与此同时，连杆502的另一自由端与滑套503之间通过销轴连接， 其中滑套503固定在伸缩液压缸504的主轴上，其二者的中心轴线相互重合。连杆502、滑 套503以及伸缩液压缸504内置于滑动轨道505上部套筒中，伸缩液压缸504固定在套筒 内壁，使之与外界隔绝。机械手爪（5)的一端通过螺钉联接固定在手腕（4)上。
【权利要求】
1. 一种上下料机械手，包括有底座（1)、大臂组件（2)、小臂组件（3)、手腕（4)和机械 手爪（5)，其特征在于：底座（1)下端固定安装于所需要的工作平台，大臂组件（2)下端通 过大臂座和底座联接，小臂组件（3)后端通过小臂座与大臂联接，手腕（4)内部采用球笼式 万向节联接小臂和机械手爪（5)，机械手爪（5)的套筒内装有伸缩液压缸为其提供驱动；其 中大臂组件（2)通过大臂座与带有回转支撑的转台连接，转台的转动通过固定在底座外侧 的伺服电机驱动完成；大、小臂摆动通过安装在驱动臂座左右两耳上的伺服电机驱动完成； 手腕（4)的摆动和转动分别通过安装在肘部齿轮箱上的其中两个电机带动完成；机械手爪 (5)与手腕（4)采用螺栓联接，机械手爪（5)内置液压缸的伸缩轴与机械手爪（5)拉伸轴相 对固定连接，机械手爪（5)的开合由液压缸驱动完成；所述机械手爪（5)的夹持手指（501) 均匀分布有三根，沿中间轴线垂直投影到水平面，夹持手指（501)投影点与中间轴线投影点 的连线两两互成120° ;夹持手指（501)的指尾与连杆（502)之间通过销轴连接，连杆（502) 的另一自由端与滑套（503)之间通过销轴连接，其中滑套（503)固定在伸缩液压缸（504)的 主轴上，滑套（503)与伸缩液压缸（504)主轴的中心轴线相互重合；连杆（502)、滑套（503) 以及伸缩液压缸（504)内置于滑动轨道（505)上部套筒中，伸缩液压缸（504)固定在套筒内 壁；机械手爪（5)的一端通过螺钉联接固定在手腕（4)上。
【文档编号】B23Q7/04GK203875678SQ201420184198
【公开日】2014年10月15日 申请日期:2014年4月16日 优先权日:2014年4月16日
【发明者】沈亚旭, 恽彦琛, 薛海波 申请人:沈亚旭