一种焊接机器人的制作方法

本发明涉及一种焊接机器人。

背景技术：

现有的多轴焊接机器人如中国专利申请201610558479.x、一种五轴自动焊接机械手中所述，由于各个活动座只能沿固定导轨运动，导致焊接头活动位置受限，这种焊接机械手虽然造价便宜，但适用范围小。

另有，如中国专利zl201320654678.2、焊接机械臂中所述，这种焊接机械臂所需回转空间较大，且由于焊接小车设置在副臂自由端，由于焊接小车端受重力作用，使得垂直方向转动控制机构的容易损坏。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是：提供一种使用寿命长、焊接稳定性高的焊接机器人。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为：一种焊接机器人，包括基座，基座上设有绕竖直轴线转动的第一转动臂以及驱动第一转动臂的第一动力装置，第一转动臂端部设有绕竖直轴线转动的第二转动臂以及驱动第二转动臂的第二动力装置，第二转动臂的端部设有安装座，安装座中设有上下运动的升降座，升降座上设有竖向布置的驱动齿条，安装座上设有与驱动齿条相配合的驱动升降座运动的第三动力装置，安装座上还设有手动调节升降座位置的手动调节装置，升降座中穿设有绕升降座轴线转动的转轴，升降座顶部设有驱动转轴的第四动力装置，转轴底部设有绕水平轴线转动的转动座以及驱动转动座的第五动力装置，转动座上设有焊接头，安装座上设有安装轴，安装轴上转动设有绕线轮，转动座上设有钢丝绳，钢丝绳的端部绕在绕线轮上，绕线轮远离安装座的侧面设有定位柱，安装轴上设有扭簧，扭簧的活动端与定位柱相连接。

作为一种优选的方案，所述第三动力装置包括转动设置在安装座上的驱动轴，驱动轴上套设有与驱动齿条相配合的驱动齿轮，安装座上设有第三伺服电机，第三伺服电机的出力轴通过联轴器与驱动轴相连接。

作为一种优选的方案，所述第四动力装置包括设置在升降座顶部的第四伺服电机，第四伺服电机通过一对传动齿轮与所述转轴相连接。

作为一种优选的方案，所述手动调节装置包括转动设置在安装座上的调节轴，调节轴上套设有与驱动齿条相配合的调节齿轮。

本发明的有益效果是：由于转动座上设有焊接头，安装座上设有安装轴，安装轴上转动设有绕线轮，转动座上设有钢丝绳，钢丝绳的端部绕在绕线轮上，绕线轮远离安装座的侧面设有定位柱，安装轴上设有扭簧，扭簧的活动端与定位柱相连接，可以防止升降座在重力作用下下滑，使得安装座定位比较可靠，从而使得焊接稳定，也减少了升降座对第三动力装置的作用力，从而延长第三动力装置使用寿命。

由于基座上设有绕竖直轴线转动的第一转动臂及第二转动臂，使得本焊接机器人在工作时如果回转空间比较小，可在第一转动臂转动到接近位置后，由第二转动臂转动带动焊接头到达相应位置；

由于安装座上还设有手动调节升降座位置的手动调节装置，可在现场定位时通过手动调节装置将焊接头的高度进行调整，也可在第三动力装置失效时进行调节。

附图说明

图1是本发明的主视结构示意图。

图2是图1中a部放大示意图。

图1至图2中：1.基座，2.第一转动臂，3.第一动力装置，4.第二转动臂，5.第二动力装置，6.安装座，7.升降座，8.驱动齿条，9.第三动力装置，91.驱动轴，92.驱动齿轮，93.第三伺服电机，94.联轴器，10.手动调节装置，101.调节轴，102.调节齿轮，11.转轴，12.第四动力装置，121.第四伺服电机，122.传动齿轮，13.转动座，14.第五动力装置，15.焊接头。

具体实施方式

下面结合附图，详细描述本发明的具体实施方案。

如图1-2所示，一种焊接机器人，包括基座1，基座1上设有绕竖直轴线转动的第一转动臂2以及驱动第一转动臂2的第一动力装置3，第一转动臂2端部设有绕竖直轴线转动的第二转动臂4以及驱动第二转动臂4的第二动力装置5。第二转动臂4的端部设有安装座6，安装座6中设有上下运动的升降座7。升降座7上设有竖向布置的驱动齿条8，安装座6上设有与驱动齿条8相配合的驱动升降座7运动的第三动力装置9。第三动力装置9包括转动设置在安装座6上的驱动轴91，驱动轴91上套设有与驱动齿条8相配合的驱动齿轮92，安装座6上设有第三伺服电机93，第三伺服电机93的出力轴通过联轴器94与驱动轴91相连接。

安装座6上还设有手动调节升降座7位置的手动调节装置10。所述手动调节装置10包括转动设置在安装座6上的调节轴101，调节轴101上套设有与驱动齿条8相配合的调节齿轮102。

升降座7中穿设有绕升降座7轴线转动的转轴11，升降座7顶部设有驱动转轴11的第四动力装置12。第四动力装置12包括设置在升降座7顶部的第四伺服电机121，第四伺服电机121通过一对传动齿轮122与所述转轴11相连接。

转轴11底部设有绕水平轴线转动的转动座13以及驱动转动座13的第五动力装置14，转动座13上设有焊接头15，安装座6上设有安装轴(图中未示出)，安装轴上转动设有绕线轮(图中未示出)，转动座13上设有钢丝绳(图中未示出)，钢丝绳的端部绕在绕线轮(图中未示出)上，绕线轮远离安装座6的侧面设有定位柱(图中未示出)，安装轴上设有扭簧(图中未示出)，扭簧的活动端与定位柱相连接。

上述的实施例仅例示性说明本发明创造的原理及其功效，以及部分运用的实施例，而非用于限制本发明；应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种使用寿命长、焊接稳定性高的焊接机器人，包括基座，基座上设有绕竖直轴线转动的第一转动臂以及驱动第一转动臂的第一动力装置，第一转动臂端部设有绕竖直轴线转动的第二转动臂以及驱动第二转动臂的第二动力装置，第二转动臂的端部设有安装座，安装座中设有上下运动的升降座，升降座上设有竖向布置的驱动齿条，安装座上设有与驱动齿条相配合的驱动升降座运动的第三动力装置，安装座上还设有手动调节升降座位置的手动调节装置，升降座中穿设有绕升降座轴线转动的转轴，升降座顶部设有驱动转轴的第四动力装置，转轴底部设有绕水平轴线转动的转动座以及驱动转动座的第五动力装置，转动座上设有焊接头。

技术研发人员：袁剑虹
受保护的技术使用者：张家港和升数控机床制造有限公司
技术研发日：2017.06.05
技术公布日：2017.08.18