本发明涉及一种用于桶状舱体加工装置，特别是涉及一种舱体内壁机器人自动铣削加工装置。
背景技术：
作为某产品重要组成的圆形桶状舱体。其壁厚是重要的关键技术指标，目前舱体多采用铸造防止成型，铸造余量大且不均匀，由于舱体内腔结构复杂，机床加工灵活性差，大部分复杂舱体的内壁都会出现干涉，无法直接将舱体加工到位，舱体机床加工完成后需要对舱体内壁未加工到的部位进行手工打磨，打磨过程中需要不断使用测厚仪进行壁厚测量、不断打磨修正直到满足壁厚要求，舱体内壁加工效率的高低直接制约着整个产业加工制造的周期。由于舱体内壁需打磨面积大，手工打磨存在效率低，测量点多，质量风险较高，且工作环境差，劳动强度大，特别是镁合金粉尘属于易燃物，作业过程中产生的粉尘和噪音污染严重威胁到操作者的健康和安全。因此，机器人自动铣削加工能够拓展传统数控加工机床的加工范围、替代传统手工磨削，提高复杂镁合金舱体内壁自动化程度，达到提高生产效率，改善工人劳动环境的目标。
技术实现要素：
本发明的目的是解决镁合金舱体内壁厚度铣削加工问题，本发明提供一种舱体内壁机器人自动铣削加工装置，该装置通过机械臂来控制刀具运转，实现了舱体内壁自动化铣削加工，且结构简单，安装方便。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种舱体内壁机器人自动铣削加工装置，主要包括机械臂操纵系统、腕体系统和主轴系统。机械臂操纵系统由底座、转盘、转盘电机、大臂、大臂电机、箱体、小臂、小臂电机组成，腕体系统主要由腕体、腕体支座、腕体端盖、腕体联结法兰组成，主轴系统主要由气动主轴、夹具、刀具组成。转盘和转盘电机设置在底座上，转盘电机带动转盘转动。大臂和大臂电机设置在转盘上，通过大臂电机带动大臂转动。箱体和小臂电机设置在大臂上，小臂设置在箱体上，通过小臂电机带动小臂转动。腕体设置在小臂之间，腕体支座设置在腕体上，腕体端盖设置在腕体支座上，腕体联结法兰设置在腕体端盖上，气动主轴设置在腕体联结法兰上，夹具安装在主轴上，刀具固定在夹具上。
本装置结构简单紧凑，可以适用于各种不同镁合金舱体内壁厚度铣削加工问题。其具体结构尺寸可根据不同镁合金舱体专门定制，设计流程是：根据加工工件尺寸选择主轴转速以及刀具形式；根据舱体内壁结构确定机器人预设程序流程，非常适合超精密加工。
本发明的一种舱体内壁机器人自动铣削加工装置具有以下优点：
(1)本装置设计为多自由度，方便加工时改变加工方向及深度；
(2)本装置的主轴采用气动主轴，具有结构简单，启动迅速，转向灵活等优点；
(3)本装置可以用于镁合金舱体内壁厚度铣削加工，可以保证内壁厚度的精度及加工柔性。
(4)本装置采用主轴夹具，结构简单紧凑，便于安装，对加工刀具的适应性强。
附图说明
图1是本发明一种舱体内壁机器人自动铣削加工装置整体外部结构图；
1—底座；2—转盘；3—转盘电机；4—大臂；5—大臂电机；6—箱体；7—小臂电机；8—小臂；
图2是本发明一种舱体内壁机器人自动铣削加工装置装置腕体及主轴系统结构图；
9—腕体；10—腕体支座；11—腕体端盖；12—腕体联结法兰；13—气动主轴；14—夹具；15—刀具。
具体实施方式
下面结合附图来对本发明做进一步的阐述。
如图1-2所示，本发明的一种舱体内壁机器人自动铣削加工装置，主要包括底座1、转盘2、转盘电机3、大臂4、大臂电机5、箱体6、小臂电机7、小臂8、腕体9、腕体支座10、腕体端盖11、腕体联结法兰12、气动主轴13、夹具14、刀具15。转盘1和转盘电机3设置在底座1上，转盘电机3带动转盘2转动。大臂4和大臂电机5设置在转盘2上，通过大臂电机5带动大臂4转动。箱体6和小臂电机7设置在大臂4上，小臂8设置在箱体6上，通过小臂电机7带动小臂8转动。腕体9设置在小臂8之间，腕体支座10设置在腕体9上，腕体端盖11设置在腕体支座10上，腕体联结法兰12设置在腕体端盖11上，气动主轴13设置在腕体联结法兰12上，通过夹具14带动刀具15旋转进行加工。