一种机器人精密机床上料装置的制作方法

本实用新型涉及轴承装配领域，尤其涉及一种机器人精密机床上料装置。

背景技术：

家用空调静音轴承作为空调风扇传动环节的重要零件，其加工的精度直接影响到空调扇页的使用寿命和消费者的使用体验。该轴承内环通过注塑成型后，自然冷却收缩达到一个标准尺寸，但是因为模具和温度变化造成轴承内环的尺寸由0.03mm的公差和垂直度的偏差，如果直接使用则会造成空调扇页。

铝合金轴承杆磨损和噪音发生超过标准值，严重的会直接导致轴承杆断裂。之前国产轴承一直采用注塑成型，通过控制温度和模具精度来达成质量管控，产品的一致性和精度无法得到保证。空调静音轴承最初由日本松下公司发明，其基本构型20年来一直没有太大的变化，随着国内数控机床的成熟和精度的提高，采用二次切削成型，通过数控车床来对产品进行二次切削，从而保证了产品的精度问题，但是轴承安装垂直度问题一直没能很好解决，所以现在急需一种能保证轴承垂直度安装的自动化设备。

技术实现要素：

为克服现有精密轴承垂直装配质量差的问题，本实用新型提供一种垂直装配质量好的机器人精密机床上料装置。

本实用新型解决技术问题的技术方案是提供一种机器人精密机床上料装置，包括一控制器，进一步包括一机器人、一夹持装置和一基座，基座上设置机器人，机器人上设置夹持装置，机器人、夹持装置、基座均与控制器电性连接，所述夹持装置包括一推杆和至少两滑动块，推杆两边对称设置两滑动块。

优选地，所述机器人包括第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、第五连接件和连接端头，第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、第五连接件和连接端头依次连接。

优选地，所述夹持装置进一步包括一滑动导轨、至少两夹持臂和至少两夹持部，滑动导轨设置两滑动块，每个滑动块设置一夹持臂，每个夹持臂设置一夹持部。

优选地，所述推杆与滑动导轨相垂直，夹持部与夹持臂相垂直。

优选地，所述夹持臂包括一定位面和至少两夹持块，定位面与两夹持块相垂直。

优选地，所述夹持部包括至少一夹持槽，夹持槽与推杆相垂直。

优选地，所述推杆包括一顶块和一杆体，顶块的顶出面与杆体相垂直。

优选地，所述基座包括一照明装置和一拍照装置，照明装置与拍照装置位于同一直线。

优选地，所述夹持部材质为牛筋胶，顶块材质为牛筋胶。

优选地，所述夹持槽为圆形槽。

与现有技术相比，本实用新型所提供的一种机器人精密机床上料装置，包括一控制器，进一步包括一机器人、一夹持装置和一基座，基座上设置机器人，机器人上设置夹持装置，机器人、夹持装置、基座均与控制器电性连接，所述夹持装置包括一推杆和至少两滑动块，推杆两边对称设置两滑动块，有利于产品的装夹定位与垂直安装。机器人包括第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、第五连接件和连接端头，第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、第五连接件和连接端头依次连接，此设置有利于增加机器人的工作面，提高工作效率，并且使机器人的运动灵活，可以做出精细的操作。夹持装置进一步包括一滑动导轨、至少两夹持臂和至少两夹持部，滑动导轨设置两滑动块，每个滑动块设置一夹持臂，每个夹持臂设置一夹持部，推杆与滑动导轨相垂直，夹持部与夹持臂相垂直，夹持臂包括一定位面和至少两夹持块，定位面与两夹持块相垂直，夹持部包括至少一夹持槽，夹持槽与推杆相垂直，推杆包括一顶块和一杆体，顶块的顶出面与杆体相垂直，这些设置均有利于保证产品装夹垂直度的精确性，和保证产品垂直装配。

【附图说明】

图1是本实用新型机器人精密机床上料装置整体立体图；

图2是本实用新型机器人精密机床上料装置组件之一机器人立体图；

图3是本实用新型机器人组件之一底座结构示意图；

图4是本实用新型机器人组件之一第一连接件结构示意图；

图5是本实用新型机器人组件之一第二连接件结构示意图；

图6是本实用新型机器人组件之一第三连接件结构示意图；

图7是本实用新型机器人组件之一第四连接件结构示意图；

图8是本实用新型机器人组件之一第五连接件结构示意图；

图9是本实用新型机器人组件之一连接端头结构示意图；

图10是本实用新型机器人精密机床上料装置组件之一夹持装置结构示意图；

图11是本实用新型夹持装置组件之一滑动块结构示意图；

图12是本实用新型夹持装置组件之一夹持臂结构示意图；

图13是本实用新型夹持装置组件之一夹持部结构示意图；

图14是本实用新型夹持装置组件之一推杆结构示意图；

图15是本实用新型机器人精密机床上料装置组件之一基座结构示意图；

图16是本实用新型机器人精密机床上料装置组件之一上料机构结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本实用新型的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施实例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1，本实用新型涉及的一种机器人精密机床上料装置1，包括一机器人11、一夹持装置12，一基座13、一控制器(图未示)和一上料机构14。机器人11一端连接夹持装置12，另一端连接基座13。机器人11用于运送产品(图未示)，夹持装置12用于直接夹取产品，对产品进行定位。基座13除了用于支承机器人11，进一步配合夹持装置12对产品进行定位检测，确保装配质量。机器人11、夹持装置12、基座13均与控制器电性连接，可互相进行信息传接，控制器经过信息处理对机器人11、夹持装置12和基座13发出下一步指令。上料机构14设置在机器人11可触及旁边，对产品进行初步排列和导正。

请参阅图2，机器人11呈类圆柱体状，节省机器人11所占空间，空间利用率高，有利于机器人11嵌入各种生产工艺中，实现用途多样化。机器人11包括底座111、第一连接件112、第二连接件113、第三连接件114、第四连接件115、第五连接件116和连接端头117。其中，底座111与基座13相连接，第一连接件112一端与底座111相连接，另一端与第二连接件113相连接。第二连接件113一端与第一连接件112相连接，另一端与第三连接件114相连接。第三连接件114一端与第二连接件113相连接，另一端与第四连接件115相连接。第四连接件115一端与第三连接件114相连接，另一端与第五连接件116相连接。第五连接件116一端与第四连接件115相连接，另一端与连接端头117相连接。连接端头117一端与第五连接件116相连接，另一端与夹持装置12相连接。第一连接件112、第二连接件113、第三连接件114、第四连接件115、第五连接件116和连接端头117各部件之间的连接均为活动连接，使得机器人11可以灵活运动，完成精细的操作，并且各部件之间存在电性连接，用于接收基础控制装置13的指令，按指令完成操作。另外，多个部件的依次连接，使得机器人11的工作范围更大，有利于工作效率提高。

请参阅图3至图9，底座111呈“凸”字型，稳定性好，包括一第一连接面21和一控制连接线1111，控制连接线1111与基础控制装置13电性连接，实现控制电路的导通。

第一连接件112呈圆柱体状，包括一第二连接面22和第三连接面23，第二连接面22与第三连接面23垂直设置，有利于连接空间的转换，提高空间利用率。第二连接面22与第一连接面21相连接，两者可实现360°相对旋转，使得第一连接件112可实现360°旋转，运动灵活，有效增加机器人11的工作空间，提高工作效率。

第二连接件113呈类圆柱体状，下上两端分别设置第四连接面24和第五连接面25(在所有实施例中，上、下、左、右、内、外等位置限定词仅限于指定视图上的相对位置，而非绝对位置)，中间由第一连接体1131连接，第四连接面24与第五连接面25平行设置，第一连接体1131使得第四连接面24和第五连接面25之间有相对运动空间，有利于其他零部件的设置和扩大运动范围，增加机器人11的工作空间，提高工作效率。第四连接面24与第三连接面23相连接，两者可实现360°相对旋转，从而使得第二连接件113可实现360°旋转，运动灵活，有效增加机器人11的工作空间，提高工作效率。

第三连接件114呈类圆柱体，下上两端分别设置第六连接面26和第七连接面27，中间由第二连接体1141连接，第六连接面26和第七连接面27平行设置，第二连接体1141使得第六连接面26和第七连接面27之间有相对运动空间，有利于其他零部件的设置和扩大运动范围，增加机器人11的工作空间，提高工作效率。第六连接面26与第五连接面25相连接，两者可实现360°相对旋转，从而使得第三连接件114可实现360°旋转，运动灵活。第二连接体1141的空间体积小于第一连接体1131的空间体积，有利于机器人11在工作时保持平衡，稳定性高，有利于保证内存条(图未示)的装配质量，也使其外观更为美观。

第四连接件115呈圆柱体状，包括一第八连接面28和第九连接面29，第八连接面28与第九连接面29垂直设置，有利于连接空间的转换，提高空间利用率。第八连接面28与第七连接面27相连接，两者可实现360°相对旋转，从而使得第四连接件115可实现360°旋转，运动灵活，增加机器人11的工作空间，提高工作效率。第五连接件116呈圆柱体状，包括第十连接面210和第十一连接面211，第十连接面210与第十一连接面211垂直设置，有利于连接空间的转换，提高空间利用率。第十连接面210与第九连接面29相连接，两者可实现360°相对旋转，从而使得第五连接件116可实现360°旋转，运动灵活。

连接端头117包括第十二连接面212、连接凸块1171和连接凹槽1172。第十二连接面212与第十一连接面211相连接，两者可实现360°相对旋转，从而使得连接端头117可在第十二连接面212内实现360°旋转，运动灵活。连接凸块1171向内镂空形成一连接凹槽1172，保证连接端头117与夹持装置12更精确连接。

请参阅图10，夹持装置12包括一连接座121、一推动气缸122、一推杆123、至少两夹持臂124、至少两夹持部125、至少两滑动块126和一滑动导轨127。连接座121一端与机器人11的连接端头117相连接，另一端与推动气缸122相连接，推动气缸122设置一滑动导轨127，滑动导轨127设置两滑动块126，滑动块126沿着滑动导轨127相对滑动。两滑动块126分别设置一夹持臂124，滑动块126带动夹持臂124相对运动，实现夹紧或松开。推动气缸122中间部位设置一推杆123，推杆123位置位于两滑动块126中间位置，两滑动块126以推杆123为中心相对滑动，推杆123可在两夹持臂124之间沿杆方向伸缩运动。两夹持臂124同一端分别连接一夹持部125，两夹持部125之间形成一容置空间(图未示)，用于夹取产品。推杆123与两夹持部125垂直设置，有利于保证产品装夹的垂直度。

请参阅图11，滑动块126呈“T”字型，包括一连接部1261和一限位块1262，连接部1261一边沿着滑动导轨127方向设置，另一边垂直滑动导轨127方向设置，有利于夹持定位的准确性，提高装配质量。连接部1261沿滑动导轨127方向一边设置一限位块1262，使滑动块126滑动定位更高效，节省滑动时间，提高夹持效率。

请参阅图12，夹持臂124包括一连接槽1241、至少两夹持块1242和一定位面1243，连接槽1241与连接部1261装配连接且垂直于滑动导轨127。定位面1243与滑动导轨127平行设置，其上设置两夹持块1242，夹持块1242与定位面1243垂直设置，有利于保证夹持定位准确，保证装配垂直度。两夹持块1242之间预留一装配空间(图未标)，该装配空间用于装配夹持部125，夹持部125与夹持块1242垂直设置，有利于提高产品装夹垂直度精确度。

请参阅图13，夹持部125包括一夹持槽1251，优选为圆形槽，其形状可根据具体产品而定，用于直接夹持产品，夹持部125材质优选为牛筋胶，既可以保证夹持质量，又可以保护产品。夹持槽1251的位置与推杆123的位置相对应，并且夹持槽1251与推杆123垂直设置，推杆123可向前推动穿过夹持槽1251，从而将夹持槽1251内的产品垂直推动装配到位。

请参阅图14，推杆123包括一杆体1231和一顶块1232，杆体1231与顶块1232垂直设置，顶块1232的顶出面与杆体1231垂直设置，保证推杆123在推动产品时与产品的垂直推动，确保产品装配垂直度。顶块1232的材质优选为牛筋胶，有利于保护产品安全。

请参阅图15，基座13包括一底板131、一立方条132、多个第一加强件134、至少一第二加强件133、一定位架135、照明装置136和拍照装置137。底板131设置一立方条132，两者垂直设置，立方条132周围设置第一加强件134和第二加强件133，保证立方条132的稳定性，立方条132用于支承机器人11，立方条132侧边设置一定位架135，定位架135设置一照明装置136和拍照装置137。照明装置136与拍照装置137均竖直设置，两者位置相对应，位于同一直线。照明装置136用于给产品照明，拍照装置137用于给产品拍照定位，将拍照信息传输给控制器，控制器分析信息后控制夹持装置12对产品位置进行精确调整，此拍照定位过程反复进行，直至产品处于最佳装配位置，有利于提高装配质量。所述第一加强件134数量为3，所述第二加强件133数量为1。

请参阅图16，上料机构14包括综合控制系统141、排列机构142和定位机构143。综合控制系统141控制上料机构14工作，其上方设置排列机构142，排列机构142对产品进行初步排列导正，有利于夹持装置12夹取产品。排列机构142旁边设置一定位机构143，定位机构143对产品进行二次定位和导正，使得产品在被夹持装置12夹取前处于良好的装配状态，提高装配效果和装配质量。

本实用新型的机器人精密机床上料装置1在工作时，控制器控制机器人11移动到产品上方，推动气缸122启动，两滑动块126相对分离，带动夹持臂124和夹持部125相对分离，两夹持槽1251空间增大，待两夹持槽1251空间足以容纳产品时，推动气缸122反向运行，两滑动块126相对靠近，带动夹持臂124和夹持部125相对靠近，两夹持槽1251空间减小，夹持部125将产品夹紧。控制器控制机器人11移动，将产品运送至照明装置136和拍照装置137所在直线，将产品正对照明装置136和拍照装置137。控制器启动照明装置136对产品进行照明，启动拍照装置137对产品进行拍照，拍照信息回收至控制器，控制器通过数据比对判断产品装夹角度是否合格。产品装夹角度不合格，控制器控制机器人11和夹持装置12对产品进行重新装夹，产品装夹角度合格则进行下一步装配，此拍照定位过程可反复进行，直至产品处于最佳装配位置。控制器控制机器人11将产品运送至装配处，机器人11调整位置，将产品装夹面对准装配面，推动气缸122启动，推杆123向外推动，顶块1232将产品垂直往外缓慢顶出，将产品垂直装配到装配处。

与现有技术相比，本实用新型所提供的一种机器人精密机床上料装置1，包括一控制器，进一步包括一机器人11、一夹持装置12和一基座13，基座13上设置机器人11，机器人11上设置夹持装置12，机器人11、夹持装置12、基座13均与控制器电性连接，所述夹持装置12包括一推杆123和至少两滑动块126，推杆123两边对称设置两滑动块126，有利于产品的装夹定位与垂直安装。机器人11包括第一连接件112、第二连接件113、第三连接件114、第四连接件115、第五连接件116和连接端头117，第一连接件112、第二连接件113、第三连接件114、第四连接件115、第五连接件116和连接端头117依次连接，此设置有利于增加机器人11的工作面，提高工作效率，并且使机器人11的运动灵活，可以做出精细的操作。夹持装置12进一步包括一滑动导轨127、至少两夹持臂124和至少两夹持部125，滑动导轨127设置两滑动块126，每个滑动块126设置一夹持臂124，每个夹持臂124设置一夹持部125，推杆123与滑动导轨127相垂直，夹持部125与夹持臂124相垂直，夹持臂124包括一定位面1243和至少两夹持块1242，定位面1243与两夹持块1242相垂直，夹持部125包括至少一夹持槽1251，夹持槽1251与推杆123相垂直，推杆123包括一顶块1232和一杆体1231，顶块1232的顶出面与杆体1231相垂直，这些设置均有利于保证产品装夹垂直度的精确性，和保证产品垂直装配。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的原则之内所作的任何修改，等同替换和改进等均应包含本实用新型的保护范围之内。