大臂杆33和活动连接大臂杆33端部且活动连接焊接枪头32的小臂杆34，小臂杆34在大臂杆33的长度方向上转动一个在0°到90°之间的角度。旋转支架31上开设有通孔4，焊丝管经过通孔4内与焊接端3连接。
[0028]焊接端3近似竖直向下设置。因为焊丝管固定安放在Y轴支架13的上方，为了防止焊丝管与Y轴支架13相交，所以焊接端3的设置方向一定是竖直向下。而且焊接端3的竖直向下也是为了配合焊接转动支架。
[0029]焊接转动支架的结构包括支架底座，支架底座包括主动支架、从动支架和设置在主动支架和从动支架之间的转轴。整个支架底座用于配合焊接用的焊接枪，整个控制电路控制支架底座1和控制焊接枪，使得支架底座1配合焊接枪的运动而移动。
[0030]转轴上设置有以转轴为对称轴的转轴底座台，转轴底座台始终处在平行于水平面的平面内，转轴底座台为一个长方体且横截面为一个中间带有安置转轴的圆的矩形。转轴底座台转轴的两侧边设置有第一固定件连接焊接支撑单元，中部以转轴的轴线为中心线对称设置有两个第二固定件连接挡板。第一固定件为一组四个贯穿转轴底座台的螺栓孔支撑单元被螺栓固定在第一固定件上。为了满足焊接枪将一排焊接支撑单元上焊接物全部焊接完后所需要的时间大于或等于操作人员在另一侧对焊接完成的焊接物进行取下并且再次填装的时间，所以焊接支撑单元设置六个，六个焊接支撑单元是操作者能跟上焊接枪的移动，又能满足对焊接物的拿去和再安放的最有效的时间，太少焊接枪行走的频率和操作人员重复取放的频率比较频繁，再多操作人员的开始明显的跟不上焊接枪的移动的速度。第二固定件是开设在转轴和转轴底座台上且连在一起的螺孔。
[0031]五星椅脚包括中心轴圈、设置在中心轴圈四周的椅脚管和与椅脚管连接的滚轮，椅脚管包括与中心轴圈焊接的圆端、与滚轮配合的压端和设置在滚轮和压端之间的滚轮固定结构，圆端为横截面趋向于圆形的椅脚管端，该端与中心轴圈焊接并且其横截面与中心轴圈的轴线平行，压端为横截面趋向于线段的椅脚管端，压端的横截面线段具有一个向下的弧形且端头处的横截面垂直与中心轴圈的轴线，滚轮固定结构为被压端包裹的中空固定底座，为了焊接上述椅脚管和滚轮固定结构焊接支撑装置本体配合上述形状和结构，所以支撑单元包括垂直支撑圆端表面的椅脚管支撑座和配合椅脚管支撑座的椅脚管限位件，还包括支撑滚轮固定结构的滚轮支撑座。
[0032]椅脚管支撑座包括限制圆端移动的第一支撑片，第一支撑片在竖直平面内开设有向上的卡槽配合圆端。椅脚管限位件包括升降支撑杆，设置升降支撑杆上的可旋转固定杆和控制可旋转固定杆旋转固定和升降支撑杆启闭的控制装置。可旋转固定杆通过升降支撑杆对椅脚管的作用力方向与第一支撑片对所述椅脚管的作用力方向相对且平行。可旋转固定杆端部设置有橡胶垫，可旋转固定杆转动的角度为90°，其升起的时候平行于被安放的椅脚管，保证了椅脚管的取放不会和椅脚管限位件进行一些没必要的碰撞。
[0033]滚轮支撑座包括基座，用于固定滚轮固定结构的固定件和固定压端的固定挡边。滚轮支撑座和椅脚管支撑座是一个整体，基座跟椅脚管支撑座处在同一个平面内，在该平面上设置有第一支撑片。中空固定底座与基座紧密接触，且固定件使得中空固定底座在固定件的轴向运动。固定挡边为在基座所在的平面内的两片延伸挡片，延伸挡片对称设置在固定件两侧。
[0034]挡板通过螺栓紧固在螺孔内使得挡板被固定，且同时固定转轴和转轴底座台。挡板以转轴中;L.、对称。
[0035]焊接转动支架的设置就是为了克服焊接端3无法向上焊接，通过焊接转动支架的调整来实现对焊接物的全方位焊接。
[0036]定义支架底座与焊接枪配合的一面为后方，其相对面为前方。整个机械开始工作时，在前方的操作人先对支撑单元进行焊接物的放置工作，就是在固定件上安置滚轮固定结构，就是固定件伸入中空固定底座内。然后将椅脚管放入，在放的时候先将压端包裹滚轮固定结构，再将圆端放在卡槽内，调节可旋转固定杆使得带有橡胶垫的一端转到椅脚管上方，然后升降支撑杆下降固定椅脚管。当升降支撑杆下降固定椅脚管的时候，控制电路受到指令，转动转轴4使得处在前方的支撑单元转动180°，当转轴转动180°的时候，原本为了使得焊接物固定方便而导致处在焊接枪相对面的焊接面暴露在焊接枪下，使得焊接枪开始工作，与此同时，操作对因为转动而互换位置的另一侧支撑单元进行安放焊接物的操作，当操作人员安放完成后，焊接枪还未焊接完成，留下一个取出焊接物的时间和准备时间。
[0037]焊接枪头32由初始位置开始运动，当需要焊接枪头32调整位置的时候，微调电机放出或者收缩焊丝管使得焊丝管和焊接枪头32的连接处不会受到很高的拉扯力，并且还可以对焊接枪头32提供一个使得其转动一个角度的力以配合五星椅脚局部的弧面。焊丝在微调电机左面的时候有少量的盈余为了使得微调电机右边的焊丝拉取装置更加顺利的拉取，当整个焊接工作停止时，盈余的焊丝被焊丝推送装置回收，焊丝管也被微调电机回收部分使得焊接枪头32处在竖直向下的初始位置。双面焊接先对其中一面进行焊接，等该零件的一面全部焊接完成后，将支架底座在水平面内转动180°，然后可焊接零件的另一面。
【主权项】
1.一种坐标焊接机械手，包括焊枪三维坐标移动支架(1 )、焊丝给进装置(2)和与所述焊枪三维坐标移动支架(1)和所述焊丝给进装置(2)相连接的焊接端(3)，其特征在于，所述焊丝给进装置(2 )包括焊丝给进部(21)和焊丝管微调部(22 );所述焊丝管微调部(22 )包括焊丝管、微调电机和设置在所述微调电机输出轴端的焊丝管安置槽，所述焊丝管经圆周运动安置在所述焊丝管安置槽内并与焊接端(3)连接；所述焊接端(3)工作的时候所述微调电机配合所述焊接端(3)控制所述焊接管的供给量。2.根据权利要求1所述的一种坐标焊接机械手，其特征在于，所述焊接端(3)包括与焊枪三维坐标移动支架(1)连接的旋转支架(31)和与所述焊丝管连接的焊接枪头(32)，所述焊丝管轴向截面的材料纹理在焊接前后与所述焊接枪头(32)中心轴平行；且所述焊丝管焊接时在0°到360。之间旋转。3.根据权利要求2所述的一种坐标焊接机械手，其特征在于，所述焊接端(3)还包括与所述旋转支架(31)固定的大臂杆(33)和活动连接所述大臂杆(33)端部且活动连接所述焊接枪头(32)的小臂杆(34)，所述小臂杆(34)在所述大臂杆(33)的长度方向上转动。4.根据权利要求3所述的一种坐标焊接机械手，其特征在于，所述焊丝给进部(21)包括焊丝，焊丝推送装置和设置在靠近所述焊接端(3)的焊丝拉取装置，所述焊丝经所述焊丝管到达所述焊接端(3)。5.根据权利要求4所述的一种坐标焊接机械手，其特征在于，所述焊丝管包含所述焊丝在所述焊丝管安置槽内做一圆周运动与所述焊接端(3)连接，所述焊丝覆盖所述焊丝管安置槽表面，所述焊丝管部分覆盖所述焊丝管安置槽表面。6.根据权利要求5所述的一种坐标焊接机械手，其特征在于，所述三维坐标移动支架(1)包括与底座相连的X轴支架(11)、可以在所述X轴支架(11)移动的Z轴支架(12 )和可以在所述Z轴支架(12 )上移动的Y轴支架(13 )，所述焊丝给进装置(2 )设置在所述Y轴支架(13)上。7.根据权利要求6所述的一种坐标焊接机械手，其特征在于，所述焊接端(3)近似竖直向下设置。8.根据权利要求3所述的一种坐标焊接机械手，其特征在于，所述小臂杆(34)转动的角度在0°到90。之间。9.根据权利要求2所述的一种坐标焊接机械手，其特征在于，所述旋转支架(31)上开设有通孔(4 )，所述焊丝管经过所述通孔(4 )内与所述焊接端(3 )连接。10.根据权利要求6所述的一种坐标焊接机械手，其特征在于，所述Y轴支架(13)上设置有保持所述焊丝管稳定的限位装置，所述限位装置为内部通过有所述焊丝管的限位圈，所述限位圈内表面设置有软质缓冲层。
【专利摘要】本实用新型涉及一种坐标焊接机械手，属于焊接设备领域，包括焊枪三维坐标移动支架、焊丝给进装置和与所述焊枪三维坐标移动支架和所述焊丝给进装置相连接的焊接端，所述焊丝给进装置包括焊丝给进部和焊丝管微调部；所述焊丝管微调部包括焊丝管、微调电机和设置在所述微调电机输出轴端的焊丝管安置槽，所述焊丝管经圆周运动安置在所述焊丝管安置槽内并与焊接端连接；所述焊接端工作的时候所述微调电机配合所述焊接端控制所述焊接管的供给量。采用上述方案实现了解决焊丝都处在受拉力或者推力的作用下，使得焊丝容易损坏或者堵住。焊丝管的长度不能控制使得焊丝管和焊接端之间经常受到拉扯，使得焊丝管容易脱落等问题。
【IPC分类】B23K9/133, B23K9/28, B23K9/32
【公开号】CN205032833
【申请号】CN201520581177
【发明人】周云翔, 胡青青
【申请人】安吉金科机械设备有限公司
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2015年8月5日