一种刀具机械抓手的制作方法

[0001]
本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种刀具机械抓手。


背景技术：

[0002]
现有的刀具磨削加工为了实现自动化控制，一般会采用机械手对刀具上下料，现有的机械手操作是，机械手的吸盘吸住刀具其中一侧刀面将刀具送至磨床对刀具一侧刀面进行磨削加工，当该刀面磨削加工完成后，由机械手的吸盘再次吸住该刀具同一侧刀面把刀具取下放至刀架，然后机械手带动吸盘换一方位再吸住刀具另一侧刀面再把该刀具送至磨床对刀具另一侧刀面进行磨削加工，这样在对一把刀具磨削加工的工序中机械手需要两次上下料操作，效率相对较低。


技术实现要素：

[0003]
针对以上现有技术中的至少一种不足，本实用新型的目的是提供一种可提高效率的刀具机械抓手。
[0004]
为了达到上述目的，本实用新型采取的技术方案为：一种刀具机械抓手，包括基架、左活动板、右活动板以及用于推动左活动板和右活动板转动的第一推动机构，第一推动机构设于基架上，第一推动机构包括第一缸体及相对第一缸体伸缩的第一推杆，左活动板和右活动板分别通过连杆与第一推杆的前端活动连接，所述的第一缸体的前端左右两侧分别设有支撑座，且连杆的两端之间位置通过铰接柱与第一缸体前端对应侧的支撑座铰接，两连杆能在第一推杆的推动下相对对应侧的支撑座转动，同时带动左活动板和右活动板转动至相对向状态及非对向的打开状态，而左活动板和右活动板能相对向的一侧分别设有吸刀装置。
[0005]
上述方案中，在使用时，先驱动第一推杆相对第一缸体向前伸出，以使左活动板和右活动板转动至非对向的打开状态，由左活动板上的吸刀装置吸住刀具其中一侧刀面送至磨床对刀具一侧刀面进行磨削加工，当该刀面磨削加工完成后，由左活动板上的吸刀装置再次吸住该刀具同一侧刀面从磨床上取下并远离磨床，然后驱动第一推杆相对第一缸体向后缩回，以使左活动板和右活动板转动至相对向状态，同时左活动板也带动刀具转动至与右活动板相对向的位置，然后左活动板的吸刀装置松开刀具当前刀面，同时右活动板的吸刀装置吸住刀具另一侧刀面，之后再驱动第一推杆相对第一缸体向前伸出，以使左活动板和右活动板转动至非对向的打开状态，此时由右活动板的吸刀装置吸住刀具另一侧刀面再送至磨床对刀具另一侧刀面进行磨削加工，这样可以实现完成一侧刀面磨削加工后不需要把刀具取下放至刀架就能实现刀具的两侧刀面磨削，提高工作效率。
[0006]
为了实现两连杆与第一推杆的铰接，上述的第一推杆的前端设有连接件，连接件垂直于第一推杆，连接件的两端分别具有连接柱，而连杆与第一推杆连接的一端为盘状结构，连杆的盘状结构位置设有铰接槽，连接件的连接柱卡入对应侧连杆的铰接槽内，且连接柱能在铰接槽内滑动。当第一推杆及连杆发生相互运动时，连接柱在铰接槽内滑动以适应
受力方向，避免第一推杆及连杆损坏，且结构也运动顺畅；此外，此结构简单，装配也方便。
[0007]
进一步地，上述的连接件包括两片平行设置的固定片，连接柱固定于两固定片端部之间的位置，两固定片中部之间的位置与第一推杆的前端连接，提高连接柱的安装稳定性，装配也简单。
[0008]
进一步地，上述的基架在对应第一推动机构的后侧方位置还设有清洗装置，清洗装置包括毛刷及用于推动毛刷工作的第二推动机构，第二推动机构固定于基架上，当磨床的工作台需要清除磨屑时，可以驱动第一推动机构使得左活动板和右活动板转动至非相对向状态，再驱动第二推动机构而推动毛刷靠近磨床的工作台对磨屑进行扫除，以使磨床的工作台保持清洁。
[0009]
进一步地，上述的第二推动机构包括第二缸体及相对第二缸体伸缩的第二推杆，第二缸体固定于基架上对应第一缸体的后侧方位置，第二推杆的前端设有毛刷座，毛刷固定于毛刷座上，方便毛刷的安装。
[0010]
进一步地，上述的毛刷座还设有气嘴，气嘴能向磨床的工作台喷气，可轻松把毛刷扫落的磨屑吹离工作台，这样清扫更干净、快速。
[0011]
进一步地，上述的吸刀装置为分别设置在左活动板和右活动板能相对向一侧的电磁铁吸盘，方便控制刀具的吸取及松开。当然，上述的吸刀装置也可为分别设置在左活动板和右活动板能相对向一侧的真空吸盘。
[0012]
进一步地，上述的左活动板和右活动板能相对向的一侧面分别还设有浮动板，位于左活动板上的浮动板通过导柱与左活动板滑动连接，且左活动板与位于左活动板上的浮动板之间设有弹簧，位于右活动板上的浮动板也通过导柱与右活动板滑动连接，且右活动板与位于右活动板上的浮动板之间设有弹簧，而吸刀装置设于浮动板外侧面。由于浮动板可以带动吸刀装置相对活动板弹性移动，使得左活动板和右活动板之间具有可压缩空间，一方面避免取放刀时吸刀装置可能与工作台硬碰撞造成设备破坏，另一方面避免第一推杆过度驱动左活动板和右活动板相对向合拢时造成设备破坏，也可以提高刀具夹于左活动板和右活动板的吸刀装置之间时的可靠性。
[0013]
进一步地，上述的基架左右侧对应左活动板和右活动板下方位置分别设有支撑梁，支撑梁分别设有伸缩弹柱，左活动板和右活动板处于非对向的打开状态时能与对应侧支撑梁上的伸缩弹柱端部相抵触，起到对活动板支撑的作用，同时，伸缩弹柱可以使得左活动板和右活动板转动至非对向的打开状态时具有缓冲作用。
[0014]
本实用新型可实现不需要将刀具放到刀架而直接在机械抓手上完成对刀具两侧刀面的互换吸取，实现快速送至磨床进行两刀面磨削加工，提高了工作效率，并且还具有结构简单、方便维护、工作时噪音小等优点。
附图说明
[0015]
图1为本实施例的刀具机械抓手在左活动板与右活动板处于非相对向的打开状态的结构示意图。
[0016]
图2为图1中a-a部的剖面图。
[0017]
图3为本实施例的刀具机械抓手在左活动板与右活动板处于相对向状态的结构示意图。
[0018]
图4为图3中b-b部的剖面图。
[0019]
图5为本实施例的刀具机械抓手的第一缸体的结构示意图。
[0020]
图6为本实施例的刀具机械抓手的第一推杆的结构示意图。
具体实施方式
[0021]
下面结合附图对本实用新型做进一步说明。附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
[0022]
为了更简洁的说明本实施例，附图或说明中某些本领域技术人员公知的、但与本创造的主要内容不相关的零部件会有所省略。另外为便于表述，附图中某些零部件会有省略、放大或缩小，但并不代表实际产品的尺寸或全部结构。
实施例
[0023]
如图1-4所示，本实施例提供一种刀具机械抓手，包括基架1、左活动板21、右活动板22以及用于推动左活动板21和右活动板22转动的第一推动机构，第一推动机构设于基架1上，第一推动机构包括第一缸体41及相对第一缸体41伸缩的第一推杆42，上述的基架1包括四块相互搭接的固定板11及一块连接于四块固定板11底端的底板12，四块固定板11分别固定在第一缸体41的前、后、左、右四个侧面位置，左活动板21和右活动板22分别通过连杆3与第一推杆42的前端活动连接，第一缸体41的前端左右两侧分别设有支撑座411，且连杆3的两端之间位置通过铰接柱30与第一缸体41前端对应侧的支撑座411铰接。如图5所示，上述的第一缸体41的上端前后两侧分别设有支撑板4111，第一推杆42的前端位于两支撑板4111中部之间位置，而上述的两支撑座411为由两支撑板4111的同一端部构成，连杆3的两端之间位置通过铰接柱30铰接于两支撑板4111的端部之间位置，两连杆3能在第一推杆42的推动下相对两支撑板4111转动，同时带动左活动板21和右活动板22转动至相对向状态及非对向的打开状态，而左活动板21和右活动板22能相对向的一侧分别设有吸刀装置23，吸刀装置23为电磁铁吸盘或真空吸盘。
[0024]
如图6所示，为了保证两连杆3与第一推杆42的连接稳定性，上述的第一推杆42的前端设有连接件32，连接件32垂直于第一推杆42，连接件32的两端分别具有连接柱322，连接件32包括两片平行设置的固定片321，连接柱322分别固定于两固定片321端部之间的位置，两固定片321中部之间的位置与第一推杆42的前端固定连接。再如图2、4所示，上述的连杆3与第一推杆42连接的一端为盘状结构，连杆3的盘状结构位置设有铰接槽31，连接件32的连接柱322卡入对应侧连杆3的铰接槽31内，且连接柱322能在铰接槽31内滑动，当第一推杆42及连杆3发生相互运动时，连接柱322在铰接槽31内滑动以适应受力方向，避免第一推杆42及连杆3损坏，且结构也运动顺畅；此外，此结构简单，装配也方便。
[0025]
本实用新型的刀具机械抓手使用时，先驱动第一推杆42相对第一缸体41向前伸出，以使左活动板21和右活动板22转动至非对向的打开状态，由左活动板21上的吸刀装置23吸住刀具其中一侧刀面送至磨床对刀具一侧刀面进行磨削加工，当该刀面磨削加工完成后，由左活动板21上的吸刀装置23再次吸住该刀具同一侧刀面从磨床上取下并远离磨床，然后驱动第一推杆42相对第一缸体41向后缩回，以使左活动板21和右活动板22转动至相对向状态，同时左活动板21也带动刀具转动至与右活动板22相对向的位置，然后左活动板21
的吸刀装置23松开刀具当前刀面，同时右活动板22的吸刀装置23吸住刀具另一侧刀面，之后再驱动第一推杆42相对第一缸体41向前伸出，以使左活动板21和右活动板22转动至非对向的打开状态，此时由右活动板22的吸刀装置23吸住刀具另一侧刀面再送至磨床对刀具另一侧刀面进行磨削加工，这样可以实现完成一侧刀面磨削加工后不需要把刀具取下放至刀架就能实现刀具的两侧刀面磨削，提高工作效率。
[0026]
作为本实施例的一种改进方案，如图1、3所示，上述的基架1在对应第一推动机构的后侧方位置还设有清洗装置，清洗装置包括毛刷81及用于推动毛刷81工作的第二推动机构，第二推动机构包括第二缸体821及相对第二缸体821伸缩的第二推杆822，第二缸体821固定在位于第一缸体41后侧的固定板11的外侧，第二推杆822的前端设有毛刷座83，毛刷81固定于毛刷座83上，且毛刷座83还设有气嘴84。当磨床的工作台需要清除磨屑时，可以驱动第一推动机构使得左活动板21和右活动板22转动至非相对向状态，再驱动第二推动机构而推动毛刷81靠近磨床的工作台对磨屑进行扫除，同时，气嘴84能向磨床的工作台喷气，可轻松把毛刷81扫落的磨屑吹离工作台，这样清扫更干净、快速。而当对磨床的工作台扫除完后，可驱动第二推杆822相对第二缸体821向后缩回，这样便不会影响刀具机械抓手的正常工作。
[0027]
上述的左活动板21和右活动板22能相对向的一侧面分别还设有浮动板4，位于左活动板21上的浮动板4通过导柱5与左活动板21滑动连接，且左活动板21与位于左活动板21上的浮动板4之间设有弹簧6，位于右活动板22上的浮动板4也通过导柱5与右活动板22滑动连接，且右活动板22与位于右活动板22上的浮动板4之间设有弹簧6，而吸刀装置23设于浮动板4外侧。由于浮动板4可以带动吸刀装置23相对活动板弹性移动，使得左活动板21和右活动板22之间具有可压缩空间，一方面避免取放刀时吸刀装置23可能与工作台硬碰撞造成设备破坏，另一方面避免第一推杆42过度驱动左活动板21和右活动板22相对向合拢时造成设备破坏，也可以提高刀具夹于左活动板21和右活动板22的吸刀装置23之间时的可靠性。
[0028]
再如图2、4所示，位于上述第一缸体41左右侧的两固定板11的外侧对应左活动板21和右活动板22下方位置分别设有支撑梁7，两支撑梁7的端部分别设有伸缩弹柱71，左活动板21和右活动板22处于非对向的打开状态时能与对应侧支撑梁7上的伸缩弹柱71端部相抵触，起到对活动板支撑的作用，同时，伸缩弹柱71可以使得左活动板21和右活动板2转动至非对向的打开状态时具有缓冲作用。上述位于第一缸体41左右侧的两固定板11的外侧还分别固定有支撑块72，支撑块72的上面与对应侧的支撑梁7下面相抵，这样可以提高支撑梁7的结构稳定性。另外，为了方便与机器人的机械手臂连接，上述的底板12的底端还设有连接座10，连接座10直接与机器人的机械手臂连接，由机器人的机械手臂带动本刀具机械抓手运动。
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本实施例中的第一缸体41及第二缸体821为气压或油压缸体。采用本实施例的刀具机械抓手，不仅提高了工作效率，并且还具有结构简单、方便维护、工作时噪音小等优点。
[0030]
以上仅为本实用新型的一个具体实施例，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用本实用新型构思对本实用新型做出的非实质性修改，均落入本实用新型的保护范围之内。