专利名称：实现制动过程的方法和装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种实现制动过程的方法和装置，当制动过程中的车辆状态满足第一状态条件时描述所需的车辆减速度的减速度变量减小，而当车辆状态满足第二状态条件时减速度变量重新增大。
该方法和装置用于通过减少车辆的作为达到静止状态时发生的纵向颠簸运动的结果的晃动而提高在制动过程结束时车辆乘坐者的舒适性。
背景技术：
这样的方法和装置可从文件EP 0 537 874 A1中了解。在制动过程中，制动力在车辆即将达到静止状态之前被向下调整到最小值。通过在车辆即将达到静止状态之前以很低的速度行驶的事实满足第一状态条件。由于这个原因，减速度变量--在此为制动力--减小。一旦探测到车辆的静止状态，这表明第二状态条件满足，制动力被突然提高以将车辆保持在静止状态。从上述现有技术出发，本发明的目的在于进一步改进实现制动过程的方法和装置，并提高车辆乘坐者的舒适性。
发明内容
根据本发明，上述目的通过权利要求1和权利要求6的特征来实现。
两个状态条件中的至少一个条件取决于前桥压缩行程(Vorderachs-Einfederweg)和/或后桥压缩行程(Hinterachs-Einfederweg)。结果，减速度变量减小或重新增大的时间可以更精确地与车辆实际的纵向颠簸运动相匹配。
从属权利要求形成了本发明的主题内容的各个方面的有利的发展。
如果第一状态条件和/或第二状态条件取决于在开始制动过程时车辆的纵向速度则能达到有利的结果。两者选一或除此之外，第一和/或第二状态条件可以取决于减速度变量。该措施保证了减速度变量受到影响的时间与正在发生的制动过程的特定环境相匹配。结果实现了舒适性的进一步提高。
在一个有利的实施例中，第一和/或第二状态条件被满足的事实通过参考预先定义的特性曲线图来确定。这样就构成了易于实施的措施以便检测状态条件。
如果第一状态条件满足时减速度变量的减小以减速度变量具有连续的特性曲线或能对时间微分的特性曲线这样的方式进行也能得到有利的结果。这样就保证了在减速度变量受到影响时车辆乘坐者的舒适性。
根据本发明的方法和装置的示例性的实施例将在下文参考附图更详细地进行说明，其中图1为作为时间函数具有前桥压缩行程和后桥压缩行程的典型特性的第一曲线图，和作为时间函数具有车辆纵向速度及所需车辆减速度的典型特性的第二曲线图；图2显示了用电路框图表示的实现制动过程的装置的示例性实施例。
具体实施例方式
图2显示了用于实现车辆(不再显示)的制动过程的制动装置5。通过制动踏板6，车辆的驾驶员能预先定义减速度请求，该减速度请求通过制动踏板传感器7检测，所请求的减速度变量zped被传送到减速度确定装置8。减速度确定装置8用于确定描述所需的车辆减速度的减速度变量，在该示例性实施例中，减速度变量由所需的车辆减速度zsoll形成。所需的车辆减速度zsoll被传送到促动位于车辆前后桥处的车轮制动装置10，11，12，13的制动促动装置9，以便设定预先定义的所需的车辆减速度zsoll。
在根据图2的制动装置5的优选示例性实施例中，用于确定所需的车辆减速度zsoll的其他车辆参数和/或行驶状态参数被传送到减速度确定装置8。车辆的纵向速度v通过车速传感器18检测并传递到减速度确定装置8。另外，根据该实例设置带有前桥压缩行程传感器20和后桥压缩行程传感器21的弹簧行程传感器阵列19(Federwegsensoranordnung)，所述弹簧行程传感器阵列19检测前桥压缩行程SVA和后桥压缩行程SHA，并且通过相应的信号将其传送到减速度确定装置8。
减速度确定装置8通过输入信号确定所需的车辆减速度zsoll，使作为车辆纵向颠簸运动的结果的车辆乘坐者在制动结束时能感觉到的晃动可以被减小或避免。由于该原因，在制动过程中车辆行驶状态满足第一状态条件时，描述所需车辆减速度zsoll且根据该实例由所需车辆减速度zsoll本身形成的减速度变量根据预先定义的时间曲线在绝对值上被减小。
在示例性实施例中，在减速度确定装置8中通过纵向速度v、前桥压缩行程SVA、后桥压缩行程SHA和由驾驶员通过制动踏板6请求的减速度来进行对满足第一状态条件的检查。在本文描述的示例性实施例中，输入参数被用在驾驶实验中以经验性地确定这些参数必须采用哪些数值以满足第一状态条件。在所描述的示例性实施例的修改例中，也可以只应用在前桥或后桥的压缩行程来检查状态条件。其他车辆参数或行驶状态参数，诸如车辆质量、轴距、轴负载的分配等也能用于确定是否满足第一状态条件。
与所述实施例相反，也能用数学模型，诸如滤子(Filter)或数学函数来检查第一状态是否满足，而不用存储的、经验性确定的特性曲线。
图1通过实例的方式显示了制动过程的曲线。第一曲线图显示前桥压缩行程SVA和后桥压缩行程SHA的时间关系曲线。在其下方的第二曲线图中显示车辆的纵向速度v和所需的车辆减速度zsoll的时间关系曲线。在第一时刻t0，前桥压缩行程为Sva＝Sva0，后桥压缩行程为SHA＝SHA0。车辆在此第一时刻t0正以纵向速度v＝v0行驶。在第二时刻t1，驾驶员促动制动踏板6。从第二时刻t1开始，在减速度确定装置8中从所请求的车辆减速度zped＝z0确定的所需的车辆减速度zsoll急剧升高，在第三时刻t2到达所请求的值zped＝z0，接着具有大致恒定的曲线图形。纵向速度v从第二时刻t1开始减小，并由于所需车辆减速度zsoll已经呈现为恒定而从第三时刻t2开始具有大致为直线的关系曲线。由于因车辆减速度引起的动态轴负载分布，前桥压缩行程SVA的值在第二时刻t1之后下降，与前桥弹簧的压缩行程相一致。与此相反，后桥压缩行程SHA的值增大，与后桥弹簧的弹簧伸长相一致。只要在制动过程中存在大致恒定的车辆减速度，两个弹簧压缩信号的数值就保持大致恒定。
由于在第二时刻t1制动过程开始时存在的纵向速度v＝v0，与所请求的减速度zped一致的目前所需的车辆减速度zsoll，前桥压缩行程SVA和后桥压缩行程SHA，在第四时刻t3通过参考存储的特性曲线确定第一状态条件被满足的事实。由减速度确定装置8确定的所需的车辆减速度zsoll从该第四时刻t3开始根据预先定义的时间曲线减小到预先定义的最小减速度值zmin。该预先定义的时间曲线例如可以是e函数类型的曲线。当然，任何其他所需的时间曲线也能被用作预先定义的用以减小所需的车辆减速度zsoll的时间函数。在此意义下，如果在第一状态条件被满足的时刻--在此为第四时刻t3--所需的车辆减速度zsoll具有连续的曲线或者是能被微分的曲线关系，车辆的乘坐者可以感到很舒服。
在第四时刻t3所需的车辆减速度zsoll的减小使得前桥处的弹簧承受一定数量的弹簧拉伸，从而前桥压缩行程SVA有所增大。同时，后桥处的弹簧承受一定程度的弹簧压缩，结果后桥压缩行程SHA有所减小。
如果以后行驶状态在制动过程进一步的进行期间满足预先定义的第二状态条件，所需的车辆减速度zsoll又重新增大。在本文讨论的示例性实施例中，在车辆的纵向速度v基本等于零时，也就是说当车辆达到静止时满足第二状态条件。在根据图1的第二曲线图中，该情况出现在第五时刻t4。第二状态条件被满足的事实使减速度确定装置8重新将所需的车辆纵向减速度zsoll增大到所请求的车辆减速度zped。由于该所需的车辆减速度zsoll的增大在车辆达到静止状态之后才发生，该增大可以在很短的时间段内实现而不会损害车辆乘坐者的舒适性，结果，所需的车辆减速度zsoll的时间关系曲线具有很陡峭的上升边缘。当满足第二状态条件时--在此为第五时刻t4--在此甚至可以由减速度确定装置8预先定义所需的车辆减速度的跳跃函数。
如图1所示，如此的所需的车辆减速度zsoll的时间关系曲线保证了前桥压缩行程SVA和后桥压缩行程SHA在时间曲线中仅有很小程度的过冲量，并随后又在到达第五时刻t4以后，也就是说在达到车辆的静止状态以后重新呈现其初始值。通过该过程明显地减小了车辆乘坐者能感觉到的晃动，导致了直至静止状态的制动过程中行驶舒适性等级的明显提高。
该方法和装置尤其可以用于多用途运载车的领域，因为在所述领域的任何情况下，前桥压缩行程SVA和/或后桥压缩行程SHA被确定，从而没有必要在车辆上设置额外的传感器系统。
权利要求
1.一种实现制动过程的方法，在制动过程中车辆的行驶状态满足第一状态条件时描述所需车辆减速度(Zsoll)的减速度变量(Zsoll)减小，当车辆的行驶状态满足第二状态条件时减速度变量(Zsoll)重新增大，其特征在于，所述第一状态条件和/或第二状态条件取决于前桥压缩行程(SVA)和/或后桥压缩行程(SHA)。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一状态条件和/或第二状态条件取决于制动过程开始时刻(t1)的车辆的纵向速度(v)。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一状态条件和/或第二状态条件取决于所请求的减速度变量(zped)。
4.如权利要求1到3中的任何一项所述的方法，其特征在于，所述第一状态条件和/或第二状态条件的满足可通过参考预先定义的特性曲线确定。
5.如权利要求1到4中的任何一项所述的方法，其特征在于，所述第一状态条件满足时所述减速度变量以如下方式减小，即使所述减速度变量(zsoll)具有连续的特性曲线或能够对时间微分的特性曲线。
6.一种实现制动过程的装置，设置有用于确定描述所需车辆减速度(zsoll)的减速度变量(zsoll)的减速度确定装置(8)，所述减速度确定装置(8)在制动过程中车辆的行驶状态满足第一状态条件时减小所述减速度变量(zsoll)，而在车辆的行驶状态满足第二状态条件时重新增大所述减速度变量(zsoll)，其特征在于，还设置有压缩行程传感器阵列(19)，所述压缩行程传感器阵列(19)检测前桥压缩行程(SVA)和/或后桥压缩行程(SHA)，并将用于检查所述第一状态条件和/或第二状态条件的前桥压缩行程信号和/或后桥压缩行程信号传送到所述减速度确定装置(8)。
全文摘要
本发明涉及一种实现制动过程的方法和装置。当制动过程中车辆的行驶状态满足第一状态条件时描述所需车辆减速度(z
文档编号B60T13/66GK1886285SQ200480034963
公开日2006年12月27日 申请日期2004年11月25日 优先权日2003年11月26日
发明者斯特凡·赖希勒 申请人:戴姆勒·克莱斯勒股份有限公司