专利名称：用于当在停车位中停放时辅助机动车辆的驾驶员的方法、驾驶员辅助装置和机动车辆的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于当在停车位中停放时使用机动车辆的驾驶员辅助装置辅助机动车辆的驾驶员的方法，特别是在车库中。本发明还涉及一种驾驶员辅助装置，诸如在机动车辆上具有这样的驾驶员辅助装置。
背景技术：
在当前情况下特别关注当在这样的停车位中停放时辅助驾驶员，机动车辆通常被停放在这样的停车位中(例如每日停放)。这可以是，例如，车库或停车位。特别寻求一解决方案，通过该解决方案，机动车辆可通过驾驶员辅助装置自任何起始位置在这样的停车位中完全自动地停放_独立于驾驶员。
通过文献EP1249379B1已知一种方法，其被用于在停车位中停放机动车辆。机动车辆首先_在驾驶员控制下_进入接近期望的目标位置的起始位置。机动车辆的周围环境被连续监测，且确定车辆相对于停车位的当前位置。使用被确定的机动车辆相对于停车位的相对位置，以及使用被检测的周围环境数据，控制信息则被确定用于停放过程。驾驶员随后可通过激活操作装置而开始实际的停放过程。在通过驾驶员开始停放过程之后，控制命令被输出到机动车辆的传动链、制动系统以及转向装置，从而机动车辆独立于驾驶员在停车位中停放。
文献EPl 858 744 BI披露了一种执行机动车辆的停放过程的方法。在车辆从起始点至结束点的运动期间路线被记录。之后，机动车辆沿被记录的路线从结束点至起始点自动地后移。在根据文献EPl 858 744 BI的主题中，机动车辆可由此被沿之前记录的路线自主移动。这首先在车辆要被停放在没有用于进入或离开的适当空间的停车位中时是有利的。驾驶员可首先将车辆在期望位置处定位在停车位中，驾驶出停车位，并随后离开车辆。 车辆现沿被记录的路线自动地移回期望的停放位置。但是，这样的自动停放假定机动车辆处于之前记录的路线上，即，在起始点处或目标点处。自任何起始位置的自动停放由此是不可能的。
文献DE 10 2004 007 850 Al披露了一种用于使得城市巴士自动接近车站的方法。传感器装置检测与巴士的周围环境有关的数据。使用一些参考特征识别车站，并且相关联的数据从用于被识别车站的数据库中调取，即，例如，车站的几何条件。发明内容
本发明的目的是提供一种解决方案，由此机动车辆的驾驶员自任何起始位置开始在经常接近的停车位中停放时可被特别可靠地辅助_特别是在他自己的车库中。
该目的根据本发明通过具有根据权利要求I的特征的方法实现，且还通过具有根据权利要求15的特征的驾驶员辅助装置实现。本发明的有利实施例是副权利要求和说明书的主题。
在根据本发明的方法中，当在停车位_特别是在每天接近的停车位中、优选地在车库中停放时，使用机动车辆的驾驶员辅助装置辅助机动车辆的驾驶员。驾驶员辅助装置具有学习模式和操作模式。在学习模式中，当机动车辆在驾驶员控制下停放在停车位中时， 与停车位周围的区域有关的参考数据使用驾驶员辅助装置的传感器装置被检测，且被存储。此外，在学习模式中，被机动车辆到达的参考目标位置被驾驶员辅助装置记录。具有与参考目标位置有关(特别是与周围环境区域有关)的信息的数据被存储。在随后的操作模式中，传感器数据被传感器装置检测，且与参考数据比较。取决于该比较，停车位的周围环境区域使用被检测的传感器数据被认出或识别，机动车辆相对于参考目标位置的当前位置被确定。取决于机动车辆相对于参考目标位置的当前位置，停放路线通过驾驶员辅助装置确定，沿该停放路线，机动车辆自当前位置被停放在停车位中。
本发明基于多个发现本发明首先基于现有技术-即，根据文献EP I 858744 BI 的主题-中的认识，停放过程仅可自起始位置开始，该起始位置位于之前记录的路径上。本发明还基于以下认识，根据文献EP I 858 744 BI的方法由此不可用于频繁接近的停车位-即，特别是车库中，因为当接近车库时驾驶员总是将机动车辆停在不同起始位置。本发明还基于以下知识，即使在现有技术中_如在根据文献EP I 249 379 BI的主题 中-停放路线总是自任何起始位置开始被重新计算，可靠的停放不总能被确保，例如，如果停车位由于周围环境中定位的阻挡物而不能被传感器装置检测的话。本发明最终基于以下知识， 现有技术的缺点可因此被克服，即一方面，在学习模式中，与停车位的周围环境区域有关的参考数据和具有关于相对于周围环境区域的参考目标位置的信息的数据被存储，且在另一方面，在操作模式中，停车位的周围环境区域被识别，且在每个情况下，用于到达停车位的停放路线取决于机动车辆相对于参考目标位置的当前位置被确定。以此方式，可以确定自任何起始位置通向目的地的停放路线，即使停车位当前不能被传感器装置检测。也就是说， 驾驶员辅助装置可将其本身相对于被记录的周围环境区域调整，并由此确定机动车辆相对于参考目标位置的当前位置。由此本发明具有的优势是，一方面，用于自任何起始位置(驾驶员将机动车辆停在该位置处)到达停车位的停放路线可被确定，且在另一方面，停放过程可甚至在停车位本身当前不能被传感器装置检测时开始。
驾驶员辅助装置由此具有两个不同的操作模式，即一方面是学习模式，另一方面是操作模式。可设置为，驾驶员辅助装置可由于驾驶员在输入装置处作出的输入而被变为学习模式，该输入装置例如操作装置和/或听觉输入装置。操作模式还可原理上因为驾驶员的输入而开始。但是，已经证明特别有利的是，操作模式由驾驶员辅助装置自动地或独立地起动，且由此独立于驾驶员。驾驶员辅助装置可，例如，将当前被检测的传感器数据与参考数据连续地比较，且使用当前被检测的传感器数据自动地识别周围环境区域。在周围环境区域的识别之后，驾驶员辅助装置可将信息输出给驾驶员，通过该信息，驾驶员被告知在停车位中停放的可行性。驾驶员则可使用输入装置确认和开始或不开始实际的停放过程。
在一个实施例中，参考起始位置在学习模式中被记录在驾驶员辅助装置中，在学习模式中自该参考起始位置移动机动车辆。具有关于相对于参考目标位置或相对于周围环境区域的参考起始位置的信息的数据被存储在驾驶员辅助装置中。驾驶员辅助装置则可确定在操作模式中的停放路线，且将参考起始位置计入考量。驾驶员辅助装置可由此将其自身按照参考起始位置调整，自该参考起始位置机动车辆已被驾驶员停放在停车位中一次， 即在学习模式中。
已被证明特别有利的是，自参考起始位置开始，在学习模式中，参考路线被驾驶员辅助装置记录，机动车辆在学习模式中沿该参考路线被驾驶到停车位中。驾驶员辅助装置则可存储具有关于参考路线的线路的信息的数据，且在操作模式中，其可确定停放路线，并将参考路线的线路计入考量。该实施例具有的优势是，当确定新的停放路线时，驾驶员辅助装置可将其自身按照已经行驶和已知的参考路线调整。驾驶员辅助装置可，例如，采取参考路线的至少一个区域用于新的停放路线，从而在确定必要的停放路线时的计算力被减小到最小。参考路线的线路还提供关于可行路线的附加信息，沿该可行路线，机动车辆可被没有问题地停放在停车位中。将已经记录的参考路线计入考量，新的停放路线可由此被特别简单和方便地确定。
在操作模式中，例如，至少在端部区域中与参考路线重合的停放路线可被确定。机动车辆然后可沿停放路线引导到参考路线。通过该实施例，驾驶员辅助装置因此仅必须重新计算停放路线的开始区域，使用被存储的参考路线的端部区域。以此方式，特别可靠和方便的停放路线可被确定，其基于已知和可靠(因为其仅被驾驶员行驶)的参考路线。用于新的停放路线所需的计算力由此被减小到最小。
优选的是，确定停放路线，其稳定地或连续地逐渐逼近参考路线，直到其与参考路线重合。以此方式，停放过 程可被以特别用户友好的方式执行；被确定的停放路线提供方便且规则、以及视觉上愉悦的停放过程，即，没有被确定的停放路线的不规则线路。被确定的停放路线到参考路线的规则逼近可，例如，使得在机动车辆行进的每个距离(例如，Im)之后，被确定的停放路线和参考路线之间的距离被连续地减小一距离，该距离位于IOcm至 IOOcm的值范围。在经过每I米距离后，停放路线和参考路线之间的距离可由此被规则地减小距离 IOcm 或 20cm 或 30cm 或 40cm 或 50cm 或 60cm 或 70cm 或 80cm 或 90cm 或 100cm。
在操作模式中，例如，停放路线可被确定为在一点处连接参考路线或在一点(机动车辆沿被确定的停放路线移动时车辆的纵向轴线与机动车辆沿参考路线移动时车辆的纵向轴线包围小于预定角度值的角)处与参考路线相交。该角度值可以，例如，在1°至20° 的值范围内；其值可例如是1°或3°或6°或9°或12°或15°或17°或20°。这确保被确定的停放路线准渐进地逼近参考路线，直到其到达参考路线和并与其重合。
总的来说，被确定的停放路线渐进地逼近参考路线，直到其在某一点处与参考路线重合。
在确定停放路线时，驾驶员辅助装置还可将参考数据计入考量，即参考物体相对于彼此和/或相对于参考起始位置或参考路线的各自的相对位置。驾驶员辅助装置还可将当前被检测的传感器数据计入考量。驾驶员辅助装置可确定停放路线，该停放路线提供在停车位中的无碰撞停放。
在上述实施例的替换例中_其中，参考路线被记录，停放路线考虑参考路线被计算_其可被设置为，停放路线仅取决于机动车辆相对于参考目标位置和/或参考起始位置的当前位置并考虑与周围环境区域有关的参考数据和/或考虑传感器数据而被完全重新计算。在该实施例中，停放路线每次独立于参考路线自起点计算。该实施例具有的优势是，7一方面，没有参考路线必须被记录，且在另一方面，驾驶员辅助装置可计算停放路线，该停放路线每次根据特定准则是优化的，而不限于被驾驶员自己行进的参考路线。该实施例可， 例如，按这样的程序执行驾驶员辅助装置当驾驶员在他自己的车库中停车时辅助驾驶员。 与车库的周围环境区域有关的参考数据被存储在驾驶员辅助装置中。参考数据被传感器装置的摄像头检测。参考数据由此是图像数据或来自摄像头的图像数据的数据或由图像处理产生的数据。参考数据包含与车库的周围环境区域的参考特征有关的信息，即，例如，关于位于周围环境区域中的参考物体的几何形状、关于参考物体相对于彼此的各自相对位置和关于参考物体的颜色。驾驶员现在将机动车辆停在车库附近，从而车库在传感器装置的检测范围之外。传感器装置的摄像头现在记录与机动车辆的周围环境有关的传感器数据。驾驶员辅助装置现在将传感器数据与被存储的参考数据比较。驾驶员辅助装置可，例如，使当前被检测的传感器数据相对于包含在参考数据中的参考特征经历特征识别或模式识别。这使得驾驶员辅助装置能够识别车库的周围环境区域。驾驶员辅助装置使用传感器数据确定机动车辆车库的周围环境区域中的当前位置，且还可确定机动车辆相对于参考起始位置 (在学习模式中机动车辆自该参考起始位置停放)和相对于参考目标位置的相对位置。取决于机动车辆相对于参考起始位置和/或相对于参考目标位置的该当前位置，以及考虑参考数据和/或传感器数据_即考虑物体在周围环境区域中的相应位置_驾驶员辅助装置计算新的停放路线，沿该新的停放路线，机动车辆可被停放在车库中。如果可计算出无碰撞停放路线，则驾驶员辅助装置向驾驶员输出与停放过程可开始的内容相关的信息。驾驶员可现在开始或不开始停放过程，例如通过激活操作装置。如果停放过程开始，则驾驶员辅助装置干预机动 车辆的传动链和转向装置，并自动地或自主地执行停放过程。
如上所述，为了识别周围环境区域，在参考数据中指明的周围环境区域的至少一个参考特征可被使用传感器数据识别。由此，周围环境区域的参考特征可在参考数据中指明。当前被检测的传感器数据则可通过驾驶员辅助装置相对于被存储的参考特征经历特征识别。这可发生，例如，由此预定数量的参考特征被识别用于认出周围环境区域。这使得停车位的周围环境区域能被驾驶员辅助装置可靠地或以高可能性和相应地低的错误率而被认出。
原理上，周围环境区域可使用紧接界定停车位的物体的参考特征或停车位参考特征被识别。但是，驾驶员辅助装置继而可使用参考特征识别周围环境区域，即使停车位或当前界定停车位的物体未被或不可被传感器装置识别。由此，驾驶员辅助装置可通过仅使用参考物体的参考特征而识别停车位的周围环境区域，且由此直接识别停车位本身，所述参考物体是与紧接界定停车位的物体不同的或是分立的物体。驾驶员可由此将他的机动车辆停在几乎任何位置，在该位置中传感器装置可检测定位在周围环境区域中的参考物体。在这样做时，传感器装置并非必须能够检测停车位本身或界定停车位的物体。
停车位的周围环境区域使用参考特征被识别，所述参考特征可以是以下参考特征的至少一个，例如
-参考物体相对于另外的参考物体和/或相对于停车位的相对位置；和/或
-至少一个参考物体的几何形状；和/或
_至少一个参考物体的颜色。
S卩，可以使用这样的参考特征独一地识别停车位的周围环境区域。
为了检测参考数据和/或传感器数据，控制器可包括，例如，至少一个腔室和/或至少一个超声传感器。但是，参考数据和/或传感器数据可附加地或替换地还使用雷达装置和/或激光雷达装置被检测。而在每种情况下，使用超声传感器，参考物体距机动车辆和距彼此的距离可被特别准确地检测，使用摄像头的图像数据，还可识别其他的参考特征，诸如，例如，参考物体的几何形状或颜色。
传感器装置还可在停放过程期间_即在操作模式中检测传感器数据。使用传感器数据，则可确定机动车辆距被检测的物体的距离，且之前被确定的停放路线则在适当的情况下可被修正。停放路线可，例如，遵循实现关于距离的预定纠正准则而被纠正。原始确定的停放路线由此可取决于至少一个被检测的距离而被修正。如果修正准则被实现，则停放路线被重新计划，例如优选地还取决于被检测的距离。该实施例基于的事实是，在停放过程期间，新的未知物体可进入停车位的周围环境区域或机动车辆的周围环境。停放路线的可能被进行的修正由此使得可以将机动车辆无碰撞地停放在停车位中。即，进入周围环境区域的任何物体可被检测且相应地被机动车辆避开。预定的修正准则可，例如，包括以下条件被记录的距离小于指定的限制值。该限制值可，例如，处于IOcm至50cm的值的范围内； 其可以例如是30cm。
参考数据在停放过程期间优选地持续地或连续地被记录，从而驾驶员辅助装置持续地检查新的物体是否进入机动车辆的周围环境。
原理上，当在停车位中停放时，驾驶员辅助装置可仅半自主地辅助驾驶员。这意味着，驾驶员辅助装置仅向驾驶员输出关于他应如何使机动车辆转向的视觉和/或听觉信息，以便沿被确定的停放路线将机动车辆驾驶到停车位中。但是，已被证明特别有利的是， 驾驶员辅助装置是完全自主或自动的驾驶员辅助装置。则驾驶员辅助装置可通过向转向装置输出适当的控制信号而使机动车辆自动地转向，从而其被停放在停车位中。另外，驾驶员辅助装置可还干预传动链，并使机动车辆加速或减速。
根据本发明的驾驶员辅助装置被设计用于当在停车位中停放时辅助机动车辆的驾驶员，特别是在车库中停放。当机动车辆在驾驶员的控制下停放在停车位中时，驾驶员辅助装置可在学习模式中检测和储存与停车位的周围环境区域有关的参考数据。此外，驾驶员辅助装置可，记录参考目标位置，该参考目标位置在学习模式中被机动车辆到达，并且驾驶员辅助装置可存储具有与参考目标位置相关的信息的数据，该参考目标位置特别是相对于周围环境区域。在随后的不同于学习模式的操作模式中，驾驶员辅助装置记录传感器数据和将其与参考数据比较。取决于该比较，驾驶员辅助装置可使用被记录的传感器数据识别停车位的周围环境区域，并可从其确定机动车辆相对于参考目标位置的当前位置。取决于机动车辆相对于参考目标位置的当前位置，驾驶员辅助装置确定停放路线，沿该停放路线，机动车辆将从该当前位置停放在停车位中。
本发明还涉及机动车辆，其包括根据本发明的驾驶员辅助装置。
关于根据本发明的方法所提出的优选实施例和它们的优势相应地适用于根据本发明的驾驶员辅助装置，以及根据本发明的机动车辆。
本发明的其他特征将从权利要求、附图和对附图的描述显现。在以上说明书中和在以下对附图的描述中提到的所有特征和特征组合和/或附图中指出的特征和特征的组合不仅能够用于分别指出的组合，还可用于其他组合或甚至用于它们本身。
现将使用各优选示例性实施例并参考附图解释本发明。
附图示出
图I示出具有根据本发明实施例的驾驶员辅助装置的机动车辆的示意图2示出停放情况的示意平面图，由此详细解释驾驶员辅助装置在学习模式中的操作；
图3示出根据图2的示意平面图，由此详细解释驾驶员辅助装置在操作模式中的操作；
图4示出停放情况的示意平面图，由此详细解释根据本发明另一实施例的方法；
图5示出驾驶员辅助装置的视觉显示屏的示意图；和
图6示出根据图4的停放情况的示意平面图，由此机动车辆已部分地在车库中。
具体实施方式
在图I中的示意图中示出的机动车辆I在示例性实施例中是小客车。机动车辆I 包括驾驶员辅助装置2，其被设计用于当在他自己的车库或他自己的停车位中停放时辅助机动车辆I的驾驶员。总的来说，驾驶员辅助装置2被用于当在频繁(例如每日)接近的停车位中停放时辅助驾驶员。
驾驶员辅助装置2包括控制器3，其可包括存储器4、数字信号处理器5和微控制器6。驾驶员辅助装置2此外包含传感器装置7，它的传感器被安装在机动车辆I的外表面上。传感器装置7包括两个超声传感器8、9，每个附连到机动车辆I的侧部，还包括多个摄像头10、11、12、13。在示例性实施例中，摄像头10、11、12、13的数量和布置可仅作为例子示出。即，Iv摄像头 ο被安装在机动车辆I的如保险杠上；Iv摄像头Ii被安装在后保险杠上；一个摄像头12被安装在左侧或左外视镜上，而一个摄像头13被安装在右侧或右外视镜上。摄像头10、11、12、13可具有相对较宽的记录角；它们可以是鱼眼摄像头。使用摄像头10、11、12、13，机动车辆I周围的整个周围环境可被记录。
超声传感器16、17也可安装在前保险杠和后保险杠上，以便检测在机动车辆I的周围环境中的物体距机动车辆I的距离。
传感器装置7，即超声传感器8、9、16、17和摄像头10、11、12、13 二者，记录关于机动车辆I的周围环境的数据，并将被记录的数据传送至控制器3。这可处理被记录的数据， 并在停放时取决于数据处理结果而辅助驾驶员。
在机动车辆I中，此外，存在视觉显示装置14，视觉信息通过它可被显示给驾驶员。显示装置14通过控制器3控制。控制器3还可将控制信号输出至机动车辆I的转向装置15，以便使机动车辆I的可转向轮转向。
现参考图2和3，现在详细解释根据本发明的一个实施例的方法。该方法用于在将机动车辆I停放在车库18或停车位中时辅助驾驶员。车库18包含停车位19，在这种情况下，其通过侧壁20、21紧接界定。机动车辆I意图停放在停车位19中。但是，该方法不限于车库18 ;驾驶员辅助装置2还可在当在其他停车位中停放时辅助驾驶员，即特别是在侧向上紧接通过其他物体(诸如机动车辆)界定或通过道路标记或类似物界定的这种停车位
驾驶员辅助装置2首先变为学习模式。这例如可作为驾驶员的输入(即通过操作控制装置)的结果而发生。在学习模式中，停车位19的周围环境区域22被驾驶员辅助装置 2学习。停车位19的周围环境区域22还包括停车位19的侧向边界，即，在这种情况下，为侧壁20、21。在学习模式中，机动车辆I通过驾驶员手动地停放在车库18中一次。在这样做时，传感器装置7自参考起始位置23开始记录关于周围环境区域22的参考数据，自该参考起始位置23开始，机动车辆I在学习模式中移动。这些参考数据被存储在驾驶员辅助装置2中，S卩，在控制器3的存储器4中。
关于周围环境区域22的记录，原理上，非常不同的实施例有用地可行。传感器装置7可使用摄像头10、11、12、13记录周围环境区域22。附加或替代地，周围环境区域22还可被超声传感器8、9、16、17记录。
驾驶员辅助装置2首先记录在周围环境区域22中的参考起始位置23。传感器装置7还记录位于周围环境区域22中的参考物体，即第一参考物体24以及第二参考物体25。 在示例性实施例中，第一参考物体24是，例如，建筑物，而第二参考物体25是树。传感器装置7还在学习模式中在停放过程期间记录参考数据。参考数据还被传感器装置7连续地检测，并被放置在存储器4中，从而，存在周围环境区域22的完整图像。
在学习模式中，机动车辆I在驾驶员的控制下沿参考路线26停放，即沿由驾驶员自己确定的路径。现在提供两个不同的实施例驾驶员辅助装置2可记录参考路线26的线路，以及关于参考路线26的线路或形状的信息可被存储在存储器4中。在该实施例中， 驾驶员辅助装置2由此记录参考路线26的线路以及相对于参考物体20、21、24、25的参考起始位置23和相对于参考物体20、21、24、25的参考目标位置27，该参考目标位置27在车库18中被机动车辆I达到。在替换实施例中，驾驶员辅助装置2可仅记录相对于参考物体 20、21、24、25的参考起始位置23和相对于参考物体20、21、24、25或相对于参考起始位置 23的参考目标位置27,而不记录参考路线26的线路或形状。
如上所述，在学习模式中，传感器装置7在整个停放过程期间连续地检测参考数据。如果在学习模式中，机动车辆I接近车库18，则侧壁20、21和形成车库18的其他物体进入传感器装置7的检测范围。这些物体-即侧壁20、21和类似物-也被驾驶员辅助装置 2记录并被解释为参考物体。
驾驶员辅助装置2的学习模式可还例如作为驾驶员在控制装置处执行的输入的结果而终结。例如，驾驶员可操作按钮以关闭学习模式。
在学习模式中，驾驶员辅助装置2由此记录参考数据，该参考数据包含关于停车位19的周围环境区域22的信息。参考数据整体虚拟地形成周围环境区域22的数字地图。 在参考数据中，周围环境区域22的参考特征被描述。这些参考特征可，例如，包括参考物体 20、21、24、25相对于彼此的相对位置，以及参考物体20、21、24、25各自的几何形状和参考物体20、21、24、25各自的颜色。参考物体20、21、24、25在参考数据中的描述的抽象度也可以不同。例如，参考数据可仅包含关于参考物体20、21、24、25的简化轮廓的信息，如图3 示意地示出。
当在操作模式中停放在车库18中时，驾驶员辅助装置2辅助驾驶员。在一个实施例中，如在学习模式中一样，操作模式可作为驾驶员方的输入的结果而被激活。替代地，操作模式还可被自动地激活，驾驶员辅助装置2可使用传感器装置7的当前被检测的传感器数据连续地检查机动车辆I的当前周围环境是否对应于周围环境区域22。操作模式以下将参考图3被详细解释。
驾驶员使机动车辆I停止在起始位置28中，以便允许机动车辆I被停放在车库18 中，即，使用驾驶员辅助装置2。传感器装置7现检测与机动车辆I的周围环境有关的传感器数据。这些传感器数据现被控制器3用于关于每个被存储的参考特征的特征识别或模式识别，控制器3检查机动车辆I的当前周围环境是否可被识别为停车位19的周围环境区域 22。因为在根据图3的示例性实施例中，机动车辆I在参考物体24，25紧附近，控制器3使用周围环境区域22的被存储的参考特征确定机动车辆I的周围环境是停车位19的周围环境区域22。由此，控制器3继而记录参考物体24，25，即使停车位19本身不能被传感器装置7检测。
自机动车辆I的当前起始位置28(其与参考起始位置23不同)开始，控制器3计算停放路线，沿该停放路线，机动车辆I可被停放在车库中。在此，提供了两个本质不同的实施例，即，取决于参考路线26的线路是否被存储在控制器3中。
如果参考路线26的线路被存储在控制器3中，则新的停放路线29的计算基于以下信息参考起始位置23、参考目标位置27、参考路线26的线路、机动车辆I相对于参考路线26的当前起始位置28和当前被记录的传感器数据。在该情况下，控制器3由此将参考路线26计入考量而计算停放路线29。即，从此可以看出，之前被驾驶员自己行驶的路线_参考路线26-是可靠和适宜的路线。即，停放路线29被控制器3确定用于停放过程，该停放过程在端部范围30中与参考路线26重合-端部范围30在示例性实施例中例如是在第二半部中。机动车辆I由此被按照原始参考路线26引导，即，从而当前停放路线29规则地且连续地逼近参考路线26。停放路线29的不规则线路被避免；新的停放路线29渐进地逼近参考路线26并在点31处与参考路线26相交。点31由此被确定为使得当机动车辆I沿停放路线29移动时车辆的纵向轴线与当机动车辆I沿参考路线26移动时车辆的纵向轴线包围一角-该角小于10°，例如。以此方式，可以提供舒适的停放过程。
相反，如果关于参考路线26的线路的信息没有被存储在控制器3中，控制器3完全独立于参考路线26计算停放路线32。停放路线32由此自起点被完整地计算。停放路线 32的计算基于以下信息相对于参考物体20、21、24、25的参考起始位置23，相对于参考起始位置23的参考目标位置27,机动车辆I相对于参考起始位置23或参考目标位置27的当前起始位置28和当前被记录的传感器数据。由此，在该实施例中，控制器3可针对参考起始位置23和参考目标位置27调整自己。控制器3计算停放路线32，该停放路线将机动车辆I没有碰撞地引入到车库18中。
对于停放路线29和停放路线32 二者，控制器3连续地监视机动车辆I的周围环境。控制器3连续地检查其他物体是否进入机动车辆I的周围环境。如果被检测的物体距机动车辆I的距离低于预定极限_例如30cm，则控制器3可修正被确定的停放路线29、32。 这以物体以安全距离避开机动车辆I的方式执行。替代地，机动车辆I还可被制动，控制器 3可等待直到物体已从机动车辆I的周围环境消失。
当接近车库18时，机动车辆I距侧壁20、21的侧向距离也被控制器3考虑，该侧向距离被侧向超声传感器8、9测量。自机动车辆I的位置(其中，侧向超声传感器8、9已被12定位在车库18中)开始，即，到侧壁20、21的距离可被检测，机动车辆I可以受控的方式被驾驶到车库18中的目标位置。即，该控制可被执行为使得，机动车辆I距侧壁20、21的侧向距离是相等的。如果在车库18中存在另外的物体，则该控制可例如以以下方式执行机动车辆I到车库中的相应最接近物体的侧向距离相等，而不管该物体是其中一个侧壁20、 21或另外的物体。
停放过程，如使用驾驶员辅助装置2被执行的，可完全自主地发生。这意味着，控制器3以适当的方式取决于被计算的停放路线29、32而使机动车辆I的可转向轮转向，从而机动车辆I沿停放路线29、32停放在车库18中。控制器3可在机动车辆I的传动链中干预，以便使机动车辆I加速或减速到步行节奏。也可以设置为，驾驶员辅助装置2包含远程控制器，驾驶员通过该远程控制器可从机动车辆I之外发送控制命令至控制器3。控制器3则可基于这样的控制命令开始或中止停放过程。
现参考图4，将详细解释另外的例子。驾驶员使他的机动车辆I停在不同的起始位置33，在该起始位置中，机动车辆I定位为与车库18直接相对。传感器装置7现检测车库18的前部和参考物体34 -例如灌木或类似物_其靠近车库18定位。传感器装置7还 检测车库18的侧壁20、21。车库18由此在传感器装置7的检测范围内。控制器3使用传感器数据识别车库18的周围环境区域22，即，使用侧壁20、21的参考特征且还使用参考物体34。控制器3现在控制显示装置14，从而图片显示在显示装置14上，如图5中的例子所示。车库18和参考物体34由此以示意图示显示在显示装置14上。驾驶员由此被告知车库18已经被识别且在车库18中的自动停放可行。驾驶员现在可开始自动停放过程，即，通过操作控制装置35。驾驶员可由此确认停放过程与否。
如果该过程由驾驶员开始，则机动车辆I自主地在车库18中停放，即，沿由控制器 3以以上详述方式确定的停放路线36。
如上所述，机动车辆I移动到车库18中可由控制器3控制-如果侧壁20、21位于侧向超声传感器8、9的各自的检测范围中。且该控制优选地以机动车辆I距相应最接近的物体的侧向距离相等的方式发生。在此，控制器3还可考虑由摄像头10、11、12、13获取的图像数据，以便确定被记录的物体在车库中的距离。在根据图6的示例性实施例中，存在靠近侧壁20的垃圾桶37，其可仅被传感器装置7检测，如果机动车辆I被部分地定位在车库18中。停放路线36继而可被改变，从而机动车辆I被引导到车库18中的最终位置，在该最终位置中，机动车辆I距侧壁21的距离等于到垃圾桶37的距离。机动车辆I还被停在距定位在车库18中的另外的物体38的一安全距离处。
权利要求
1.一种用于在停车位(19)停放，特别是在车库(18)中停放辅助机动车辆(I)的驾驶员的方法，该方法使用机动车辆(I)的驾驶员辅助装置(2)，在该方法中 -在驾驶员辅助装置(2)的学习模式中，机动车辆(I)在驾驶员的控制下停放在停车位(19)中时，使用驾驶员辅助装置(2)的传感器装置(7)，记录并存储关于停车位(19)的周围环境区域(22)的参考数据， -参考目标位置(27)——其在学习模式中被机动车辆(I)到达——被驾驶员辅助装置(2 )记录，且具有关于该参考目标位置(27 )的信息的数据被存储， -在随后的不同于学习模式的操作模式中，驾驶员辅助装置(2)经由传感器装置(7)记录传感器数据，并将其与参考数据比较，其中，取决于该比较，停车位(19)的周围环境区域(22 )使用被记录的传感器数据而被识别，且由此确定机动车辆(I)相对于参考目标位置(27)的当前位置(28、33)，和 -取决于机动车辆(I)相对于参考目标位置(27 )的当前位置(28、33 )，停放路线(29、32,36)被驾驶员辅助装置(2)确定，沿该停放路线，机动车辆(I)从该当前位置(28、33)停放在停车位(19)中。
2.根据权利要求I所述的方法， 其特征在于 在学习模式中，参考起始位置(23)——机动车辆(I)在学习模式中自该参考起始位置(23)移动——也被驾驶员辅助装置(2)记录，且具有关于相对于参考目标位置(27)的参考起始位置(23)的信息的数据被存储，其中，在操作模式中，停放路线(29、32、36)还考虑相对于参考目标位置(27)的参考起始位置(23)而被确定。
3.根据权利要求I或2所述的方法， 其特征在于 在学习模式中，参考路线(26)—机动车辆(I)在学习模式中沿该参考路线(26)被停放在停车位(19)中——被驾驶员辅助装置(2)记录，且具有关于参考路线(26)的线路的信息的数据被存储，其中，停放路线(29、32、36)在操作模式中还考虑参考路线(26)的线路而被确定。
4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于 在操作模式中停放路线(29、32、36)被确定，该停放路线至少在端部区域(30)中与参考路线(26 )重合，从而机动车辆(I)沿该停放路线(29、32、36 )被引导至参考路线(26 )。
5.根据权利要求3或4所述的方法， 其特征在于 在操作模式中停放路线(29、32、36)被确定，该停放路线规则地逐渐逼近参考路线(26),直到它与参考路线(26)重合。
6.根据权利要求3至5中的任一项所述的方法， 其特征在于 在操作模式中停放路线(29、32、36)被确定，该停放路线在一点(31)处连接参考路线(26)，在该点处，当机动车辆(I)沿被确定的停放路线(29、32、36)移动时车辆的纵向轴线与当机动车辆(I)沿参考路线(26)车辆的纵向轴线包围一角，该角小于预定的角度值。
7.根据权利要求I或2所述的方法， 其特征在于 停放路线(29、32、36)仅取决于机动车辆(I)相对于参考目标位置(27)的当前位置(28、33)和/或取决于机动车辆(I)相对于参考起始位置(23)的当前位置(28、33)并考虑参考数据和/或传感器数据而被重新确定。
8.根据前述权利要求任一项所述的方法， 其特征在于 为了识别周围环境区域(22)，包含在参考数据中的周围环境区域(22)的至少一个参考特征使用传感器数据被识别。
9.根据前述权利要求任一项所述的方法， 其特征在于 即使停车位(19)没有被传感器装置(7)检测，周围环境区域(22)使用参考特征被识别。
10.根据前述权利要求任一项所述的方法， 其特征在于 周围环境区域(22)使用以下参考特征的至少一个被识别 _参考物体(20、21，22，24，34)相对于另外的参考物体(20、21，22，24，34)和/或相对于停车位(19)的相对位置；和/或 -至少一个参考物体(20、21，22，24，34)的几何形状；和/或 -至少一个参考物体(20、21，22，24，34)的颜色。
11.根据前述权利要求任一项所述的方法， 其特征在于 参考数据和/或传感器数据使用传感器装置(7)的至少一个摄像头(10、11、12、13)和/或使用至少一个超声传感器(8、9，16、17)被记录。
12.根据前述权利要求任一项所述的方法， 其特征在于 在停放过程期间，传感器数据还被传感器装置(7)检测，且机动车辆(I)距被记录物体的距离使用传感器数据被确定，其中，停放路线(29、32、36)在实现与所述距离相关的预定修正准则之后被修正。
13.根据权利要求12所述的方法， 其特征在于 预定的修正准则包括被检测的距离在预定极限以下。
14.根据前述权利要求任一项所述的方法， 其特征在于 在停车位(19)中停放通过驾驶员辅助装置(2)自主地进行，特别是基于驾驶员在操作装置(35)处执行的输入进行。
15.一种驾驶员辅助装置(2)，用于在停车位(19)中，特别是在车库(18)中停放时辅助机动车辆(I)的驾驶员，其中，驾驶员辅助装置(2)被设计为 -在学习模式中，当机动车辆(I)在驾驶员的控制下停放在停车位(19)中时，检测并存储关于停车位(19)的周围环境区域(22)的参考数据， -在学习模式中，检测被机动车辆(I)到达的参考目标位置(27)，并存储关于该参考目标位置(27)的信息的数据， -在随后的不同于学习模式的操作模式中，检测传感器数据，并将其与参考数据比较，取决于该比较，使用被记录的传感器数据识别停车位(19)的周围环境区域(22)，且由此确定机动车辆(I)相对于参考目标位置(27 )的当前位置(28 、33 )，和 -取决于机动车辆(I)相对于参考目标位置(27)的当前位置(28、33)，确定停放路线(29、32、36 )，沿该停放路线，机动车辆(I)从该当前位置(28、33 )停放在停车位(19 )中。
全文摘要
本发明涉及一种用于在停车位(19)中停放时辅助机动车辆(1)的驾驶员的方法，特别是在车库(18)中停放，该方法使用机动车辆(1)的驾驶员辅助装置(2)，在该方法中在驾驶员辅助装置(2)的学习模式中，机动车辆(1)被驾驶员转向而停放在停车位(19)中时，通过驾驶员辅助装置(2)的传感器装置(7)传感关于停车位(19)的周围环境区域(22)的参考数据，并将其存储，参考目标位置(27)(—其在学习模式中被机动车辆(1)到达)—被驾驶员辅助装置(2)传感，且具有关于该参考目标位置(27)的信息的数据被存储，在随后的不同于学习模式的操作模式中，传感器数据被传感器装置(7)传感，并与参考数据比较，其中，取决于该比较，停车位(19)的周围环境区域(22)基于被记录的传感器数据而被检测，且由此确定机动车辆(1)相对于参考目标位置(27)的当前位置(28、33)，和-取决于机动车辆(1)相对于参考目标位置(27)的当前位置(28、33)，停放路线(29、32、36)被驾驶员辅助装置(2)确定，沿该停放路线，机动车辆(1)从该当前位置(28、33)移出并停放在停车位(19)中。本发明还涉及用于执行该方法的驾驶员辅助装置(2)。
文档编号B60W30/06GK102933442SQ201180028680
公开日2013年2月13日 申请日期2011年5月24日 优先权日2010年6月9日
发明者O.格里姆, N.杰克 申请人:法雷奥开关和传感器有限责任公司