专利名称：一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法
技术领域：
本发明涉及一种电驱动汽车防抱死控制方法，特别是关于一种电驱动汽车混合制 动相平面防抱死控制方法。
背景技术：
作为一种技术成熟的主动安全制动系统，制动防抱死系统(ABS)已经在传统的乘 用汽车和商用汽车上得到了广泛地应用。目前，对于电驱动汽车上的制动防抱死控制方案， 大多数的汽车企业还是采用技术成熟的摩擦制动ABS控制策略实现防抱死控制，对于电机 制动在防抱死控制中的作用则多采用完全撤出或削弱等方式进行处理。而高校和科研机构 则更倾向于挖掘电机制动在防抱死控制中的应用潜力。因为与采用摩擦制动的传统汽车相 比，引入了电机制动的电驱动汽车制动防抱死控制会更加灵活。如果能充分利用电机制动 响应迅速和控制精准的特点，建立合理的电机制动与摩擦制动的耦合关系，可以有效改善 电驱动车辆制动防抱死控制的效果，提高车辆制动安全性和稳定性。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的是提供一种能够通过引入电机制动有效提高车辆制 动安全性和稳定性，获得较高路面附着系数利用率的电驱动汽车混合制动相平面防抱死控 制方法。为实现上述目的，本发明采取以下技术方案一种电驱动汽车混合制动相平面防 抱死控制方法，它包括以下步骤1)设置一车辆制动防抱死控制系统，其包括分别安装在车辆四个车轮上的四个轮 速传感器、安装在制动气路上的四个轮缸压力传感器、一制动控制器、一电机控制器、一电 机、一个以上制动阀和四个制动气室，制动控制器包括一车速估计模块、一车速加速度计算 模块、一滑移率计算模块、一电机转矩控制模块和一制动气压控制模块；四个轮速传感器分 别通过数据总线连接制动控制器的车速估计模块和滑移率计算模块；制动控制器的电机转 矩控制模块和制动气压控制模块分别连接电机控制器和制动阀；电机控制器控制电机输出 电机制动力矩，制动阀控制制动气室调节摩擦制动力矩；2)根据四个轮速传感器采集到的车轮角速度《，制动控制器中的车速估计模块 估算车辆纵向速度V，车速加速度计算模块计算车速加速度4 53)制动控制器的滑移率计算模块根每个车轮的车轮角速度《，以及步骤2)获得 的车辆纵向速度V分别计算每个车轮的轮胎纵向滑移率S
权利要求
1.一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法，它包括以下步骤 1)设置一车辆制动防抱死控制系统，其包括分别安装在车辆四个车轮上的四个轮速传感器、安装在制动气路上的四个轮缸压力传感器、一制动控制器、一电机控制器、一电机、一个以上制动阀和四个制动气室，所述制动控制器包括一车速估计模块、一车速加速度计算模块、一滑移率计算模块、一电机转矩控制模块和一制动气压控制模块；所述四个轮速传感器分别通过数据总线连接所述制动控制器的车速估计模块和滑移率计算模块；所述制动控制器的电机转矩控制模块和制动气压控制模块分别连接所述电机控制器和所述制动阀；所述电机控制器控制所述电机输出电机制动力矩，所述制动阀控制所述制动气室调节摩擦制动力矩； 2)根据四个轮速传感器采集到的车轮角速度《，制动控制器中的车速估计模块估算车辆纵向速度V，车速加速度计算模块计算车速加速度i ; 3)制动控制器的滑移率计算模块根每个车轮的车轮角速度《，以及步骤2)获得的车辆纵向速度V分别计算每个车轮的轮胎纵向滑移率S
2.如权利要求I所述的一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法，其特征在于步骤2)中，车速估计模块通过自适应斜率法估算车辆纵向速度V。
全文摘要
本发明涉及一种电驱动汽车混合制动相平面防抱死控制方法，它基于相平面原理建立以轮胎纵向滑移率为控制目标的相平面关系式，依据制动力矩频率，将目标总制动力矩分为由摩擦制动提供的稳定成分和电机制动提供的波动成分；根据四个轮速传感器采集的车轮角速度，分别计算出车辆纵向速度，车速加速度和每个车轮的轮胎纵向滑移率，进而计算每个车轮所需的电机制动力矩和摩擦制动力矩，电压控制器根据所需电机制动力矩控制电机输出相应的力矩，制动阀根据所需摩擦制动力矩控制制动气室调节摩擦制动力矩，从而使轮胎纵向滑移率快速、准确地收敛到最优滑移率，实现路面附着系数的最大化利用。本发明可以广泛应用于各种电驱动汽车的制动防抱死控制。
文档编号B60T8/172GK102658812SQ20121014142
公开日2012年9月12日 申请日期2012年5月8日 优先权日2012年5月8日
发明者吕辰, 孔德聪, 岳小伟, 张俊智, 邱明喆 申请人:清华大学