车辆制动控制设备和制动控制方法
【专利摘要】ECU由ABS控制装置、自动制动控制装置和阈值改变装置构成，其中，ABS控制装置用于在车轮FR至RL的滑移率变得大于阈值时控制制动装置的操作，自动制动控制装置基于关于车辆的周围的信息来控制制动装置的操作，阈值改变装置改变用于通过ABS控制装置启动制动装置的阈值，使得通过自动制动控制装置正在操作制动装置时的阈值小于不通过自动制动控制装置操作制动装置时的阈值。
【专利说明】车辆制动控制设备和制动控制方法
[0001]发明背景【技术领域】
[0002]本发明涉及一种用于在车辆中使用的制动控制设备和制动控制方法。
【背景技术】
[0003]已经提出了一种防抱死制动系统(ABS)以在车辆制动期间抑制车轮被锁定，所述防抱死制动系统设计成使得如果检测到被锁定的车轮或滑移，则执行控制以松开制动。另夕卜，还已经提出了一种自动制动系统，所述自动制动系统设计成在需要时(例如当在车辆前方检测到障碍物时)独立于驾驶员的制动操作对行驶的车辆进行制动。另外，日本专利申请公开N0.2002-160623 (JP2002-160623A)说明了一种车辆防滑控制系统，所述车辆防滑控制系统根据是否通过自动制动系统将制动力施加到车轮而改变开始防滑控制的条件。由此，这个系统防止防滑控制开始时的控制量由于在制动滑移变得高于在正常防滑控制开始时的制动滑移之前没有启动防滑控制而增大到引起制动力的剧烈变化。
[0004]当自动制动系统在需要时独立于驾驶员的制动操作对车辆制动时，必须确保驾驶员的足够的安全性。因此，必须进一步改进ABS和自动制动系统之间的启动关联性。
【发明内容】
[0005]已经鉴于上述情况做出了本发明，并且本发明的目的在于提供车辆制动控制设备和制动控制方法，所述车辆制动控制设备和制动控制方法能够通过在制动期间稳定车辆的行进状态来提高安全性。
[0006]根据本发明的第一方面的车辆制动控制设备包括:第一制动控制装置，所述第一制动控制装置基于关于车辆的周围的信息操作制动装置；第二制动控制装置，所述第二制动控制装置在车轮的滑移率变得大于阈值时操作制动装置；和阈值改变装置，所述阈值改变装置改变用于通过第二制动控制装置启动制动装置的阈值，使得通过第一制动控制装置操作制动装置时的阈值小于不通过第一制动控制装置操作制动装置时的阈值。
[0007]在根据本发明的第一方面的车辆制动控制设备中，当由第一制动控制装置确定的制动装置的制动量大于由制动操作单元的操作确定的制动装置的制动量时，阈值改变装置可以改变阈值，其中，所述制动操作单元由驾驶员操作，以对车辆进行制动。
[0008]在根据本发明的第一方面的车辆制动控制设备中，由第一制动控制装置确定的制动装置的制动量可以是基于关于车辆的周围的信息设定的制动力，并且由制动操作单元确定的制动装置的制动量可以是作为制动操作单元的制动踏板的操作量或操作力。
[0009]在根据本发明的第一方面的车辆制动控制设备中，在车轮被锁定时，第二制动控制装置可以操作制动装置，以便抑制滑移率增大；并且，通过改变用于通过第二制动控制装置启动制动装置的阈值，使得正在通过第一制动控制装置操作制动装置时的阈值小于不通过第一制动控制装置操作制动装置时的阈值，阈值改变装置可以抑制车轮被锁定。[0010]根据本发明的第二方面的车辆制动控制方法包括:基于操作状态，确定制动装置的第一制动量和制动装置的第二制动量中的哪一个大于另一个，其中，所述第一制动量基于关于车辆的周围的信息确定，所述第二制动量通过驾驶员进行的制动操作确定；和基于第一制动量和第二制动量中的哪一个大于另一个的确定结果，设定用于启动制动装置的车轮的滑移率的阈值。
[0011]根据本发明的车辆制动控制设备和制动控制方法使得能够容易地基于关于车辆的周围的信息触发制动启动。因而，即使在没有驾驶员的意图的情况下对车辆制动时，也可以稳定车辆的行进状态，并且可以提高车辆的行驶安全性。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]下文中将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优势和技术以及工业意义，在所述附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中:
[0013]图1是示意性地示出了根据本发明的实施例的车辆制动控制设备的构造图；
[0014]图2是示出了在根据这个实施例的车辆制动控制设备中的制动控制处理的流程图；和
[0015]图3是时间图，其示出了当使用根据这个实施例的车辆制动控制设备对车辆制动时车辆的行进状态。
【具体实施方式】
[0016]将参照【专利附图】
【附图说明】根据本发明的车辆制动控制设备的实施例。本发明并不局限于这个实施例，并且可以以若干种方式实施。本发明包括这些实施例的组合。
[0017]图1是示意性地示出了根据本发明的实施例的车辆制动控制设备的构造图。图2是示出了根据这个实施例的车辆制动控制设备中的制动控制处理的流程图。图3是时间图，示出了当使用根据这个实施例的车辆制动控制设备制动车辆时车辆的行驶状态。
[0018]由这个实施例的车辆制动控制设备控制的制动装置是电子控制的制动装置，所述电子控制的制动装置设计成根据通过制动踏板输入的制动踏板下压量(或制动踏板操作力)对车辆制动力(即，供给到用于产生制动力的轮缸的液压)进行电气控制。具体地，该电子控制的制动装置可以通过电子控制的制动器(ECB)例示，所述电子控制的制动器通过根据制动踏板下压量设定目标制动液压、调节储存在蓄能器中的液压、然后将经过调节的液压供给到轮缸来控制制动力。然而，可以采用构造成使得由驾驶员的制动踏板操作所产生的主缸压力被直接引入到轮缸中的类型的制动控制系统，只要能够独立于驾驶员的制动踏板操作来控制车轮制动力即可。
[0019]根据这个实施例的车辆制动控制设备具有:自动制动控制装置(第一制动控制设备)，其基于关于车辆的周围的信息来操作制动装置；和ABS(第二制动控制装置)，其操作所述制动装置，使得车轮的滑移被抑制。
[0020]将说明根据这个实施例的车辆制动控制设备。如图1中所示，车辆11具有四个可驱动的车轮FL、FR、RL、RR。车轮FR表示从驾驶员的座位观察位于右前侧的车轮，车轮FL表示位于左前侧的车轮，车轮RR表示位于右后侧的车轮，并且车轮RL表示位于左后侧的车轮。该车辆11具有:内燃机12，所述内燃机12是汽油机或柴油机；变速驱动桥14，所述变速驱动桥14包括变速器13，所述变速器13是自动变速器或无级变速器；和动力分配装置(未示出)。
[0021]这个实施例的车辆11被构造为四轮驱动车辆，在所述四轮驱动车辆中，动力从内燃机12经由动力分配装置、前桥差速器(未示出)和驱动轴15L、15R传递到前轮FL、FR。变速驱动桥14的输出轴16连接到后桥差速器17。后轮RL、RR经由驱动轴18L、18R联接到后桥差速器17。因而，在车辆11中，动力从内燃机12经由输出轴16、后桥差速器17和驱动轴18L、18R传递到后轮RL、RR。
[0022]这个实施例的车辆11不限于四轮驱动车辆，并且可以是两轮驱动车辆。另外，车辆11可以是具有代替内燃机的电动机的电动车辆，或是具有内燃机和电动机二者的混合动力车辆。
[0023]车辆11具有制动装置22，所述制动装置22包括设置在各个车轮FR至RL中的盘式制动单元21FR、21FL、21RR、21RL。这个制动装置22构造为具有所谓的电子制动力分配系统(EBD)的ABS。盘式制动单元21FR至21RL中的每个都具有制动盘23和制动钳24。每个制动钳24都具有内置的轮缸25。制动钳24的轮缸25通过独立的液压管路26连接到具有制动致动器的制动液压回路27。
[0024]制动踏板28被支撑成使得制动踏板28可以被驾驶员踩下，并且制动踏板28连接到制动助力器29。主缸30固定到该制动助力器29。制动助力器29能够响应于驾驶员踩踏制动踏板28产生具有预定的增强比的辅助动力。主缸30具有活塞，所述活塞被可运动地支撑在主缸内部，由此在主缸30中限定有两个液压室。可以在液压室中的每个中都产生通过将制动踩踏力和辅助动力组合而获得的主缸压力。在主缸30上方设置有储罐31。主缸30和储罐31在制动踏板28没有被踩踏时相互连通。然而，当制动踏板28被踩踏时，这种连通被阻断，并且主缸30中的液压室被加压。主缸30的液压室经由相应的液压供给通路32连接到制动液压回路27。
[0025]制动液压回路27根据驾驶员踩踏制动踏板28的下压量产生制动液压。制动液压回路27通过液压管路26将制动液压供给到轮缸25以启动轮缸25。因而，制动装置22被启用，以将制动力施加到车轮FR至RL，使得制动力作用在车辆11上。
[0026]车辆11设有电子控制单元(ECT) 41。E⑶41形成为微型计算机，所述微型计算机具有作为主要部件的中央处理单元(CPU)。除了 CPU以外，E⑶41还具有用于存储处理程序的只读存储器(ROM)、用于暂时存储数据的随机存取存储器(RAM)、输入/输出(I/O)端口和通信端口。因此，E⑶41能够控制内燃机12、变速器13、制动液压回路27等。
[0027]ECU41连接到用于检测制动踏板28的下压量(制动踏板行程)的制动行程传感器42和用于检测从主缸30供给的液压(主缸压力)的主缸压力传感器43。因此，E⑶41基于检测到的制动踏板行程和主缸压力等控制由制动液压回路27所产生的制动液压。代替制动行程传感器42，可以使用制动踏板踩踏力传感器来检测制动踏板28的踩踏力。
[0028]E⑶41具有ABS控制装置(第二制动控制装置)51和自动制动控制装置(第一制动控制装置)52。ABS控制装置51控制制动装置22 (制动液压回路27)的操作，以便使车轮FR至RL的滑移率落入预定范围内。E⑶41 (ABS控制装置51)连接到车轮转速传感器44和车速传感器45。车轮转速传感器44安装在各个车轮FR至RL中，以检测车轮的转速并将检测到的车轮FR至RL的转速(车轮转速)传送到ECU41。车速传感器45检测车身的速度并将检测到的车身速度(车速)传送到ECU41。
[0029]ABS控制装置51基于由车轮转速传感器44检测到的车轮转速Vw和由车速传感器45检测到的车速V来计算车轮FR至RL的滑移率Λ S。ABS控制装置51基于滑移率Λ S控制由制动液压回路27所产生的制动液压。例如，ABS控制装置51使用以下公式计算滑移率Λ S。
[0030]Δ S=[ (V-Vff)/V] XlOO
[0031 ] 由于车轮FR至RL分别设有车轮转速传感器44，因此，可以通过对由各个车轮转速传感器44获得的四个检测值求平均值而获得车轮转速Vw，并且由此获得的车轮转速Vw可以用于计算滑移率Λ S。滑移率Λ S的计算方法不限于以上公式。例如，滑移率Λ S可以由车速V和车轮转速Vw之间的差确定。滑移率Λ S可以通过由加速度传感器的检测值和车轮转速Vw的微分值之间的差确定。车速V可以从内燃机12的输出或变速器13的变速器速比推算出。
[0032]ABS控制装置51具有设定用于开始控制制动液压回路27以便使车轮FR至RL的滑移率落入预定范围内的阈值。这意味着当车轮FR至RL的当前滑移率Λ S变得大于滑移率的预设阈值时开始控制制动液压回路27。
[0033]自动制动控制装置52基于关于车辆11的周围的信息来控制制动装置22(制动液压回路27)的操作。E⑶41 (自动制动控制装置52)连接到周围检测传感器46，所述周围检测传感器46包括照相机或雷达装置。周围检测传感器46在车辆11行驶时检测关于车辆的周围(例如在车辆11前方或后方的另一个车辆或障碍物)的信息。周围检测传感器46测量与检测到的车辆或障碍物相距的距离，并将测量值传送到ECU41。
[0034]自动制动控制装置52基于由周围检测传感器46检测到的与前方的车辆或障碍物相距的距离来控制由制动液压回路27产生的制动液压。这意味着自动制动控制装置52调节制动液压回路27或制动力，以防止车辆11与其前方的车辆或障碍物发生碰撞。在这种情况下，自动制动控制装置52独立于驾驶员踩踏制动踏板28的下压量输出制动液压回路27所需的制动力。
[0035]如上所述，当行驶的车辆11的车轮FR至RL的滑移率Λ S变得大于阈值时，ABS控制装置51开始控制制动液压回路27并调节作用于车辆11的制动力。当通过驾驶员踩踏制动踏板28而有意地致使制动力作用在车辆11上时，应用滑移率Λ S的阈值。另外，一旦行驶的车辆11的车轮FR至RL的滑移率Λ S变得大于所述阈值，ABS控制装置51也通过制动液压回路27调节制动力，即使自动制动控制装置52正在基于关于车辆11的周围的信息控制制动液压回路27时也是如此。在这种情况下，自动制动控制装置52在没有驾驶员的意图的情况下致使制动力作用在车辆11上。
[0036]因此，当自动制动控制装置52正在控制制动液压回路27时，由ABS控制装置51对制动液压回路27进行的控制必须确保比当自动制动控制装置52不控制制动液压回路27时对于驾驶员更加安全。
[0037]为了满足这个要求，根据这个实施例的车辆制动控制设备设有启动阈值改变装置(阈值改变装置)，所述启动阈值改变装置改变启动ABS控制装置51的阈值，使得自动制动控制装置52不起作用时的阈值小于自动制动控制装置52起作用时的阈值。具体地，ECU41起到该启动阈值改变装置的功能。这意味着与自动制动控制装置52不起作用时相比，ABS控制装置51在自动制动控制装置52起作用时启动得更早。
[0038]在根据这个实施例的车辆制动控制设备中，当由自动制动控制装置52确定的制动装置22 (制动液压回路27)的制动量大于由驾驶员踩踏制动踏板28 (其为被驾驶员操作的制动操作单元)所确定的制动装置22 (制动液压回路27)的制动量时，ECU41 (启动阈值改变装置)使用于启动ABS控制装置51的阈值变小。
[0039]在这种情况下，由自动制动控制装置52确定的制动装置22 (制动液压回路27)的制动量是由ECU41基于关于车辆11的周围的信息(即周围检测传感器46的检测结果)设定的所需制动力。由驾驶员踩踏制动踏板28所确定的制动装置22 (制动液压回路27)的制动量是由ECU41根据制动踏板28的下压量(即制动行程传感器42的检测结果)设定的所需制动力。这些制动量不受特定限制。由自动制动控制装置52确定的制动量可以是根据主缸压力传感器43的检测结果的制动力，而由驾驶员确定的制动量可以是根据制动踏板踩踏力传感器的检测结果的制动力。
[0040]在根据这个实施例的车辆制动控制设备中，ABS控制装置51操作制动装置22 (制动液压回路27)，以便尤其在车轮FR至RL被锁定时抑制滑移率。E⑶41通过改变启动ABS控制装置51的阈值使得阈值在自动制动控制装置52起作用时比在自动制动控制装置52不起作用时小，由此抑制车轮FR至RL被锁定。当车轮FR至RL在车辆加速期间滑移时，ABS控制装置51也能够通过操作制动装置22 (制动液压回路27)来抑制滑移率增大，从而抑制车轮FR至RL滑移。
[0041]将参照图2的流程图详细地说明在这个实施例的车辆制动控制设备中由E⑶41(ABS控制装置51和自动制动控制装置52)执行的制动控制的具体处理。
[0042]在这个实施例的车辆制动控制设备中，如图2中所示，ECU41在步骤Sll中判定自动制动控制装置52是否正在控制制动装置22。如果判定自动制动控制装置52没有正在控制制动装置22 (否)，则在步骤S19中设定用于确定启动ABS控制装置51的确定阈值Λ SI之后，E⑶41退出这个程序。另一方面，如果E⑶41在步骤Sll中判定自动制动控制装置52正在控制制动装置22 (时)，则E⑶41 (ABS控制装置51)在步骤S12中基于由车轮转速传感器44检测到的车轮FR至RL的车轮转速Vw和由车速传感器45检测到的车速V来计算车轮FR至RL的滑移率Λ S。
[0043]在步骤S13中，E⑶41判定由自动制动控制装置52确定的制动装置22的制动量是否大于由驾驶员踩踏制动踏板28确定的制动装置22的制动量。如果判定由自动制动控制装置52确定的制动装置22的制动量不大于由驾驶员踩踏制动踏板28确定的制动装置22的制动量(否)，则ECU41在步骤S14中设定用于确定启动ABS控制装置51的确定阈值Δ SI。另一方面，如果判定由自动制动控制装置52确定的制动装置22的制动量大于由驾驶员踩踏制动踏板28确定的制动装置22的制动量(是)，则ECU41在步骤S15中设定用于确定启动ABS控制装置51的确定阈值Λ S2。
[0044]用于确定启动ABS控制装置51的确定阈值Λ S1、A S2是用于车轮FR至RL的滑移率Λ S的确定值，并且确定阈值Λ S2小于确定阈值Λ SI。
[0045]在步骤S16中，E⑶41判定车轮FR至RL的当前滑移率Λ S是否大于确定阈值Λ SI或确定阈值Λ S2。如果判定车轮FR至RL的当前滑移率Λ S大于确定阈值Λ SI或确定阈值Λ S2 (是)，则ABS控制装置51在步骤S17中调节制动装置22 (制动液压回路27)的制动量，以便减小车轮FR至RL的滑移率Λ S。与此相反，如果判定车轮FR至RL的滑移率Λ S小于或等于确定阈值Λ SI或确定阈值Λ S2 (否)，则ABS控制装置51在步骤S18中结束对制动装置22 (制动液压回路27)的制动量的调节。
[0046]当E⑶41在步骤S16中将车轮FR至RL的滑移率Λ S与确定阈值Λ SI或确定阈值Δ S2相比较时，E⑶41同时使用ABS控制装置51来检查是否能够通过制动装置22控制车轮FR至RL的制动力以及由车轮转速传感器50和车速传感器45获得的检测值是否正常。
[0047]因此，当自动制动控制装置52正在控制制动装置22并且由自动制动控制装置52确定的制动装置22的制动量大于由驾驶员踩踏制动踏板28所确定的制动装置22的制动量时，E⑶41将滑移率Λ S的确定阈值从确定阈值Λ SI改变到确定阈值Λ S2。换言之，E⑶41减小用于滑移率Λ S的确定阈值。因此，当自动制动控制装置52控制由制动装置22确定的制动量时，ABS控制装置51将比在自动制动控制装置52不控制由制动装置22确定的制动量时更早地开始滑移控制。这减少了对车辆11的运转状态的干扰并且确保驾驶员安全驾驶。
[0048]将参照图3的时间图说明通过这个实施例的车辆制动控制设备进行的开始启动ABS控制装置51的操作。
[0049]在通过这个实施例的车辆制动控制设备启动ABS控制装置51的操作中，如图3中所示，当车辆11通过由自动制动控制装置52或驾驶员踩踏制动踏板28启动的制动装置22减速时，车速V减小，同时车轮FR至RL的车轮转速Vw也减小。当在这种状态下车轮FR至RL被锁定时，车轮FR至RL的车轮转速Vw显著降低，导致滑移率Λ S增大(在此描述为Vff-Vff) ο
[0050]因而，滑移率Λ S (Vw-Vw)在时间tl超出确定阈值Λ S2并且在时间t2超出确定阈值Λ SI。而且，车轮加速度(车轮转速Vw的微分值)Α变得低于车轮加速度基准值As。因此，由于在自动制动控制装置52正在控制制动装置22并且由自动制动控制装置52确定的制动装置22的制动量大于由驾驶员踩踏制动踏板28所确定的制动装置22的制动量时设定所述确定阈值Λ S2，所以滑移率Λ S在时间tl超出确定阈值Λ S2。此时，ABS控制装置51控制制动装置22，并且开始制动控制以减小车轮FR至RL的滑移率Λ S。另一方面，在自动制动控制装置52没有正在控制制动装置22时或在即使自动制动控制装置52正在控制制动装置22的情况下由自动制动控制装置52确定的制动装置22的制动量不大于由驾驶员踩踏制动踏板28所确定的制动装置22的制动量时，设定确定阈值Λ SI。因此，滑移率Λ S在时间tl之后的时间t2超出确定阈值Λ SI。此时，ABS控制装置51控制制动装置22，并且开始制动控制以便减小车轮FR至RL的滑移率Λ S。
[0051]如上所述，根据这个实施例的车辆制动控制设备具有作为ECU41的:ABS控制装置51，其用于控制制动装置22的操作以便抑制车轮FR至RL的滑移；自动制动控制装置52，其用于基于关于车辆11的周围的信息控制制动装置22的操作；和启动阈值改变装置，其用于改变用于启动ABS控制装置51的阈值，以便使自动制动控制装置52起作用时的阈值小于自动制动控制装置52不起作用时的阈值。
[0052]因此，当自动制动控制装置52正在控制制动装置22时，用于启动ABS控制装置51的阈值(即，滑移率Λ S的确定阈值)被改变到更小的确定阈值Λ S2。这意味着当制动装置22的制动量通过自动制动控制装置52控制时，ABS控制装置51更早地开始它的滑移控制，这能够稳定车辆11的行进状态，即使当车辆在没有驾驶员的意图的情况下制动时也是如此，并且从而可以提高车辆11的行驶的安全性。
[0053]在这种情况下，当制动装置22的制动量通过自动制动控制装置52控制时，ABS控制装置51更早地开始操作，以更早地启动制动装置22，以便尤其当车轮FR至RL被锁定时抑制滑移率增大，并且可以抑制车轮FR至RL被锁定。
[0054]在根据这个实施例的车辆制动控制设备中，当由自动制动控制装置52确定的制动装置22的制动量大于由驾驶员踩踏制动操作所确定的制动装置22的制动量时，ECU41将用于启动ABS控制装置51的阈值(滑移率Λ S的确定阈值)改变为更小的确定阈值Λ S2。因此，当通过自动制动控制装置52设定制动装置22的制动量时，ABS控制装置51更早地开始滑移控制，由此能够稳定车辆11的行进状态，即使当车辆在没有驾驶员的意图的情况下制动时也是如此。
[0055]另外，在根据这个实施例的车辆制动控制设备中，由自动制动控制装置52确定的制动装置22的制动量是基于与由周围检测传感器46检测到的车辆11附近的障碍物或另一个车辆相距的距离设定的所需制动力，而由驾驶员的制动操作确定的制动装置22的制动量是基于制动踏板28的下压量设定的所需制动力。因此，自动制动控制装置52基于与由周围检测传感器46检测到的车辆11附近的障碍物或另一个车辆相距的距离设定所需制动力，并且当该所需制动力大于基于制动踏板28的下压量设定的所需制动力时，ABS控制装置51更早地开始滑移控制，这使得能够利用简单的构造稳定车辆11的行进状态，即使当车辆在没有驾驶员的意图的情况下制动时也是如此。
[0056]虽然在上文中假设E⑶41由ABS控制装置(第二制动控制装置)51和自动制动控制装置(第一制动控制装置)52形成对这个实施例进行了说明，但是ABS控制装置51和自动制动控制装置52并不局限于上述那些，并且可以使用任何其它的传统装置。
[0057]虽然已经结合本公开的具体的示例性实施例解释了本公开，但是明显的是，许多可替代的方案、修改方案和变型方案对于本领域的技术人员而言是显而易见的。因此，本文所阐述的本公开的示例性实施例仅仅是示例性的，而不是限制性的。存在可以在不脱离本公开的范围的情况下做出的改变。
【权利要求】
1.一种车辆的制动控制设备，所述制动控制设备包括: 第一制动控制装置，所述第一制动控制装置基于关于车辆的周围的信息操作制动装置； 第二制动控制装置，所述第二制动控制装置在车轮的滑移率变得大于阈值时操作所述制动装置；和 阈值改变装置，所述阈值改变装置改变用于通过所述第二制动控制装置启动所述制动装置的所述阈值，使得通过所述第一制动控制装置操作所述制动装置时的所述阈值小于不通过所述第一制动控制装置操作所述制动装置时的所述阈值。
2.根据权利要求1所述的制动控制设备，其中，当由所述第一制动控制装置确定的所述制动装置的制动量大于由制动操作单元的操作确定的所述制动装置的制动量时，所述阈值改变装置改变所述阈值，所述制动操作单元由驾驶员操作，以对车辆进行制动。
3.根据权利要求2所述的制动控制设备，其中，由所述第一制动控制装置确定的所述制动装置的制动量是基于关于车辆的周围的信息设定的制动力，并且由所述制动操作单元确定的所述制动装置的制动量是作为所述制动操作单元的制动踏板的操作量或操作力。
4.根据权利要求1-3中的任一项所述的制动控制设备，其中: 所述第二制动控制装置操作所述制动装置，以便在车轮被锁定时抑制所述滑移率增大；并且 所述阈值改变装置通过改变用于通过所述第二制动控制装置启动所述制动装置的所述阈值，使得通过所述第一制动控制装置操作所述制动装置时的所述阈值小于不通过所述第一制动控制装置操作所述制动装置时的所述阈值，由此来抑制车轮被锁定。
5.一种车辆的制动控制方法，所述制动控制方法包括: 基于关于车辆的周围的信息确定制动装置的操作状态； 基于所述操作状态，确定所述制动装置的第一制动量和所述制动装置的第二制动量中的哪一个大于另一个，其中，所述第一制动量基于关于车辆的周围的信息确定，所述第二制动量通过驾驶员进行的制动操作确定；和 基于所述第一制动量和第二制动量中的哪一个大于另一个的确定结果，设定用于启动所述制动装置的车轮的滑移率的阈值。
【文档编号】B60T7/04GK103826943SQ201280047725
【公开日】2014年5月28日 申请日期:2012年9月10日 优先权日:2011年9月29日
【发明者】宇高聪 申请人:丰田自动车株式会社