以电容器及二次电池为电源的自行式输送系统的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种即使是长期连休后、也能够通过从地面控制柜的操作再开始的自行式输送系统。具备：双向DC/DC转换器，连接在电容器及驱动控制装置间；二次电池充电器，在电容器及驱动控制装置间，输出侧经由第1开关连接在上述转换器的输出侧；控制电路，在电容器的输出电压是第1规定电压值以上的情况下使第1开关成为断开，在上述输出电压不到第1规定电压值的情况下，使第1开关成为接通；第2开关，设在二次电池充电器与二次电池之间；无线I/O，设在第2开关与二次电池之间，通过二次电池的电源动作，与地面控制柜进行信号收发；电磁线圈，连接在无线I/O上，使第2开关成为接通/断开。
【专利说明】以电容器及二次电池为电源的自行式输送系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及在沿着规定路径移动而搬运输送物的自行式运输工具中具备电容器及二次电池、使用充电在它们中的电力驱动自行式运输工具的自行式输送系统。
【背景技术】
[0002]作为驱动沿着规定路径移动而搬运输送物的自行式运输工具的自行式输送系统，存在有如下自行式输送系统:在自行式运输工具中具备能够利用输送物的装卸作业时的停止时间进行快速充电的、快速充放电特性良好的作为主电源的电容器(例如双电层电容器)，以及被供给了电容器的放电电力的剩余电力的、蓄电能量比较大的作为辅助电源的二次电池(例如铅蓄电池)、并且将在自行式运输工具的驱动用电动机减速停止时发生的再生能量高效率地蓄电到电容器中再利用的结构(例如参照专利文献I及2)。
[0003]在这样的自行式输送系统中，如果自行式运输工具到达设在路径上的充电站，则经由无线I/O (Input/Output、输入/输出)在自行式运输工具与地面控制柜之间进行电容器充电所需要的信号收发，经过地面侧的高速充电器、充电站及充电端子，对搭载在自行式运输工具中的作为主电源的电容器以短时间(大电流)充电。
[0004]此外，上述电容器施加从一个充电站行驶至下个充电站所需要的能量，且具备能够储存下述能量的电容，该下述能量为对暂时放电的作为辅助电源的二次电池分多次充电所需要的能量，上述二次电池为了在使线路在休息日期间(例如作为每周的休息日的两天期间)停止的情况下，对在充电站以外的场所待机的自行式运输工具供给待机电力、在休息日下一天避免电池耗尽而设置的。
[0005]专利文献1:特开2011 - 55698号公报
[0006]专利文献2:特开2012 — 80612号公报
[0007]专利文献I及2的自行式输送系统能够防止两天左右的休息日后的电池耗尽，并且经由双向DC/DC变换器将以往通过再生电阻单元变换为热能后而废弃的再生能量向电容器蓄电而再利用，从而能够消除能量的浪费，而且，专利文献2的自行式输送系统具有能够抑制停止精度的偏差的特征。
[0008]但是，当自行式运输工具在充电站以外的地方停止时，虽然驱动用电动机的耗电成为零，但由于再起动准备，无线I/o、自行式运输工具控制电路及多功能DC/DC转换器控制电路等动作状态还在继续，所以耗电(几十瓦左右)继续。
[0009]因而，在待机状态长时间持续的情况下，能够避免电池耗尽的时间也取决于作为辅助电源的二次电池的电力供给(二次电池的容量)，但几天左右是极限。
[0010]如果这样，则也可以考虑只要将自行式运输工具控制电路的电源开关断开，且将来自二次电池的电源供给手动切断就可以，但设置在工厂中的这样的自行式输送系统的设置场所遍布在大区域中的情况较多，也有是立脚处较差的高处的情况，所以上述电源开关断开的作业不能简单且短时间地进行。
[0011]因此，用地面控制柜仅进行将运转指令断开的操作而使自行式运输工具停止，保持该状态进入休息日成为通常的运行方式。
[0012]因而，具有这样的需求:在长期间的连休时等、待机状态持续I周左右的情况下，不进行操作自行式运输工具控制电路的电源开关的作业，而在休息日后通过从地面控制柜的操作进行再启动。
[0013]作为简单的应对方法，可以考虑增大二次电池的容量，但为了已消耗的二次电池的恢复(充电)而需要长时间，更为重要的是重量及设置空间增大且成本上升，所以不是实用性的应对方法。
【发明内容】
[0014]所以，本发明鉴于上述状况，目的是提供这样一种以电容器及二次电池为电源的自行式输送系统:不增大二次电池的容量，即使是经过长期连休等的长时间的待机状态后，也能够不进行操作自行式运输工具控制电路的电源开关的作业，而通过从地面控制柜的操作进行再启动。
[0015]有关本发明的以电容器及二次电池为电源的自行式输送系统，为了解决上述课题，在沿着规定路径移动而搬运输送物的自行式运输工具中，具备马达及其驱动控制装置、作为上述马达的驱动用电源的电容器及二次电池、以及与上述电容器连接的受电体，在设置于规定位置的充电站中，具备与上述受电体电连接的供电体及充电用电源，通过将充电到上述电容器及二次电池中的电力向上述驱动控制装置供给而驱动上述马达，使上述自行式运输工具移动，该以电容器及二次电池为电源的自行式输送系统的特征在于，具备:双向DC/DC转换器，连接在上述电容器及上述驱动控制装置之间；二次电池充电器，在上述电容器及上述驱动控制装置之间，其输出侧经由第I开关与上述双向DC/DC转换器的输出侧连接，对上述二次电池充电；控制电路，在上述电容器的输出电压是第I规定电压值以上的情况下断开上述第I开关，在上述电容器的输出电压是不到第I规定电压值的情况下接通上述第I开关；第2开关，设置在上述二次电池充电器与上述二次电池之间，切断从上述二次电池向上述驱动控制装置的电力供给；信号传送机构，设在上述第2开关与上述二次电池之间，通过上述二次电池的电源进行动作后，来与地面控制柜进行信号交换；以及开闭机构，与上述信号传送机构连接，接通或断开上述第2开关。
[0016]根据这样的结构，在自行式运输工具的动力运行运转时，在电容器的输出电压是第I规定电压值以上的情况下第I开关是断开，所以从作为主电源的电容器向驱动控制装置供给电力，在电容器的输出电压不到第I规定电压值的情况下第I开关切换为接通，双向DC/DC转换器的动力运行转换器也停止动作，所以从作为主电源的电容器向驱动控制装置的电力供给被停止，从作为辅助电源的二次电池向驱动控制装置供给电力。
[0017]此外，在自行式运输工具的再生运转时(减速停止时)，由马达产生的再生电力经由双向DC/DC转换器的再生转换器被向电容器蓄电，所以能够有效地利用再生电力。
[0018]进而，通过从地面控制柜经由信号传送机构向自行式运输工具发送的使“电源投入指示”信号成为断开的信号，虽然连接在信号传送机构上但成为断开，第2开关也成为断开，所以对经由第2开关而连接在二次电池上的负荷的电源供给停止从而能够实现节电，因此不会使二次电池的容量变大，即使是经过长期连休等的长时间的待机状态之后，也能够不进行操作自行式运输工具控制电路的电源开关的作业、而通过从地面控制柜的操作进行再启动。
[0019]这里，优选的是，当进入到长时间的待机状态时，在上述地面控制柜向上述自行式运输工具发出停止指示后，确认上述自行式运输工具的停止状态后使上述第2开关成为断开。
[0020]根据这样的结构，地面控制柜向自行式运输工具发出停止指示后，在自行式运输工具的停止状态被确认之前，第2开关不会成为断开，所以向控制双向DC/DC转换器的控制电路的电源供给不会中断，因此能够抑制制动转矩的减少，由此能够防止自动运输工具的减速距离延长而超程等的不良状况的发生。
[0021]此外，优选的是，当进入到长时间的待机状态时，在上述地面控制柜向上述自行式运输工具发出停止指示后，在经过比上述自行式运输工具减速而停止的时间更长的一定时间后，使上述第2开关成为断开。
[0022]根据这样的结构，当地面控制柜向自行式运输工具发出停止指示后，直到经过比自行式运输工具减速而停止的时间更长的一定时间为止，第2开关不会成为断开，所以向控制双向DC/DC转换器的控制电路的电源供给不会中断，因此能够抑制制动转矩的减少，由此能够防止自动运输工具的减速距离延长而超程等的不良状况的发生，并且能够实现结构的简单化。
[0023]进而，优选的是，在上述驱动控制装置与上述二次电池之间，具备整流机构，该整流机构使得从上述二次电池侧向上述驱动控制装置侧流经电流、向其相反方向不流经电流。
[0024]根据这样的结构，即使在第I开关为接通的情况下，也不会将再生能量蓄电到二次电池中，不论第I开关的接通/断开如何，都将由马达产生的再生电力从再生转换器向电容器蓄电，所以能够消除停止精度的偏差。
[0025]进而，优选的是，在上述电容器的输出电压是比上述第I规定电压值更高的第2规定电压值以上的情况下，接通上述二次电池充电器的输出，在上述电容器的输出电压不到上述第2规定电压值的情况下，断开上述二次电池充电器的输出。
[0026]根据这样的结构，由于在电容器的输出电压是比第I规定电压值更高的第2规定电压值以上的情况下，接通二次电池充电器的输出，所以来自电容器的放电电力的剩余电力被供给至二次电池充电器，由二次电池充电器将一定的电压向二次电池供给，而使二次电池充电，所以能够有效利用电容器的能量。
[0027]此外，优选的是，具备内置有第3开关的上述二次电池的过放电检测器，该第3开关在上述二次电池的电压为不到第3规定电压值的情况下能够切断向上述信号传送机构及上述开闭机构的电源供给。
[0028]根据这样的结构，由过放电检测器监视二次电池的电压值，如果二次电池的电压值不到第3规定电压值，则断开第3开关，切断向信号传送机构及开闭机构的电源供给，由此能够防止因过放电带来的二次电池的劣化。
[0029]进而，优选的是，在上述双向DC/DC转换器的再生转换器的输入侧的电压值是比上述二次电池充电器的输出电压更高的第4规定电压值以上的情况下，使上述再生转换器动作。
[0030]根据这样的结构，在切换为通过二次电池的电力供给的切换的初期的状态，即使二次电池的输出电压为二次电池充电器的输出电压，在再生转换器的输入侧的电压值不到比二次电池充电器的输出电压更高的第4规定电压值的情况下，再生转换器也不动作，所以能够避免当第I开关成为接通时不小心将二次电池的电力向电容器侧充电。
[0031]如以上这样，根据有关本发明的以电容器及二次电池为电源的自行式输送系统，起到以下等的显著的效果:通过从地面控制柜经由信号传送机构向自行式运输工具发送的使“电源投入指示”信号成为断开的信号，连接在信号传送机构的开闭机构成为断开，第2开关也成为断开，所以对于经由第2开关连接在二次电池上的负荷的电源供给停止，因此能够实现节电，从而不会使二次电池的容量变大，即使是经过长期连休等的长时间的待机状态之后，也能够不进行操作自行式运输工具控制电路的电源开关的作业，而通过从地面控制柜的操作进行再启动；当地面控制柜向自行式运输工具发出停止指示后，直到自行式运输工具减速而停止为止，第2开关不会成为断开，所以对控制双向DC/DC转换器的控制电路的电源供给不会中断，因此能够抑制制动转矩的减少，从而能够防止自动运输工具的减速距离延长而超程等的不良状况的发生。
【专利附图】
【附图说明】
[0032]图1是表示有关本发明的实施方式的以电容器及二次电池为电源的自行式输送系统的整体结构的一例的概略俯视图。
[0033]图2是表示对停止在充电站中的自动输送车进行充电的状态的框图。
[0034]图3是表示自动输送车的电源电路的详细情况的框图。
[0035]图4是表示多功能DC/DC转换器的各部的动作的图表。
[0036]图5是表示地面控制柜及自动输送车的信号交换的框图。
[0037]图6是表示地面控制柜中的从输送车电源投入按钮开关的接通到输送车电源切断按钮开关的接通的一系列的动作的图表。
[0038]图7是表示由电容器进行的电力供给的流程的自动输送车的电源电路的框图。
[0039]图8是表示由铅蓄电池进行的电力供给的流程的自动输送车的电源电路的框图。
[0040]附图符号的说明
[0041]C电解电容器；
[0042]R规定路径；
[0043]Sffl 第 I 开关；
[0044]SW2 第 2 开关；
[0045]SW3 第 3 开关；
[0046]Vi电容器的蓄电电压值；
[0047]Vo再生转换器输入侧的电压值；
[0048]Vtl第I阈值(第2规定电压值)；
[0049]Vt2第2阈值(第I规定电压值)；
[0050]Vt3第3阈值(第4规定电压值)；
[0051 ]Vt4第4阈值(第3规定电压值)；
[0052]I自动输送车(自行式运输工具)；
[0053]2A、2B 充电站；[0054]3充电用电源；
[0055]4地面控制柜；
[0056]4A无线I/O (信号传送机构)；
[0057]5压力缸；
[0058]6A充电端子(供电体)；
[0059]6B受电端子(受电体)；
[0060]7电容器；
[0061]8双向DC/DC转换器；
[0062]8A动力运转转换器(日文:力行- 一夕)；
[0063]8B再生转换器；
[0064]9铅蓄电池充电器(二次电池充电器)；
[0065]10铅蓄电池(二次电池)；
[0066]11多功能DC/DC转换器；
[0067]12转换器控制电路；
[0068]12A、12B电压检测部；
[0069]13驱动控制装置；
[0070]14 马达；
[0071]15驱动轮；
[0072]16从动轮；
[0073]17 二极管(整流机构)；
[0074]18输送车控制电路；
[0075]19过放电检测器；
[0076]20电磁线圈(开闭机构)；
[0077]21节电电路；
[0078]21A无线I/O (信号传送机构)。
【具体实施方式】
[0079]接着，基于附图详细地说明本发明的实施方式，但本发明并不限定于附图所示的形态，而包括满足权利要求书所记载的技术特征的实施方式的全部。
[0080]在图1的概略俯视图中表示的有关本发明的实施方式的以电容器及二次电池为电源的自行式输送系统由以下部分等构成:作为自行式运输工具的无人的自动输送车1、1、…，沿着例如由磁导引带形成的工厂内的规定路径R，检测上述导引带的位置并自行而搬运输送物；充电站2A、2B，设置在规定路径R的中途，由作为供电体的充电端子6A及充电用电源(高速充电器)3等构成；未图示的装载台式升降机或卸落台式升降机，设置在充电站2A、2B的位置上，进行输送物的装卸；以及设置在地面上的地面控制柜4，控制各设备的动作，并控制作为恒定电流电源的充电用电源3 ;在规定路径R上具备比充电站2A、2B的数量(两处)更多的自动输送车1、1、…。
[0081]在充电站2A、2B的设置位置上，如上述那样有装载台式升降机或卸落台式升降机，如果自动输送车I来到这些位置，则自动输送车I停止而被进行定位。并且，通过装载台式升降机或卸落台式升降机进行输送物的装卸作业，所以利用相当于该作业时间的自动输送车I的停止时间，通过充电用电源3进行向自动输送车I上的电容器7 (参照图2)的充电。
[0082]此外，如图2的框图所示，作为自行式运输工具的自动输送车I在其基体上具备:驱动轮15、15及从动轮16、16 ;驱动驱动轮15、15的马达14及其驱动控制装置13 ;作为马达14的驱动用电源的主电源的电容器7及作为辅助电源的铅蓄电池10 ;连接在电容器7上的、与充电端子6A接触结合的作为受电体的受电端子6B ;连接在电容器7与驱动控制装置13之间的多功能DC/DC转换器11 ;以及节电电路21等。
[0083]这里，电容器7快速充放电特性良好，在电容器7中，除了包括双电层电容器及锂离子电容器以外，还包括具有能够进行快速充放电的特性的二次电池。
[0084]此外，铅蓄电池10也可以是镍氢电池或锂离子电池等的其他二次电池。
[0085]图2所示，通过受地面控制柜4控制的压力缸5，连接在充电用电源3上的作为供电体的充电端子6A能够向与受电端子6B接近的方向及远离的方向移动，使得该充电端子6A能够与自动输送车I侧的作为受电体的受电端子6B进行接触结合并且能够将该结合解除。另外，供电体及受电体既可以是电连接的一对连接器等，也可以是通过电磁感应作用从供电体(供电侧线圈)向受电体(受电侧线圈)传递电力的、非接触供电来给电容器7充电的结构。
[0086]自动输送车I停止在图1所示的充电站2A或2B处，在如图2那样充电端子6A与受电端子6B接触结合的状态下，由地面控制柜4运算对充电用电源3的指令值，将该指令值给出至充电用电源3，充电电流从充电用电源3经由充电端子6A及受电端子6B向电容器7供给。
[0087]向电容器7的充电完成后的自动输送车I，在通过由地面控制柜4控制的压力缸5将充电端子6A及受电端子6B的接触结合解除后，将来自电容器7的放电电力经由双向DC/DC转换器8向驱动控制装置13供给，通过由驱动控制装置13驱动控制的马达14的驱动转矩来驱动驱动轮15、15，从而沿着规定路径R移动。
[0088]接着，对自动输送车I的电源电路的动作进行说明。
[0089](多功能DC/DC转换器各部的动作)
[0090]如图3的框图所示，自动输送车I的电源电路结构为，以多功能DC/DC转换器11为中心，连接着作为电源的电容器7及铅蓄电池10、作为负荷的驱动控制装置13及输送车控制电路(PLC) 18等。
[0091]这里，如果从电源方面看，多功能DC/DC转换器11的转换器控制电路12也是消耗电力的负荷。
[0092]在这样的结构中，在自动输送车I的动力运转时，蓄电在电容器7中的电力经由动力运转转换器8A向驱动控制装置13供给，在自动输送车I的再生运转时(减速停止时)，由马达14产生的再生电力经由再生转换器SB而向电容器7蓄电。
[0093]如图3的框图及图4的图表所示，如果电容器7的蓄电电压值Vi(电压检测部12A的电压)是预先设定的第I阈值Vtl (例如是30Vtyp的第2规定电压值)以上的情况，则经由作为二次电池充电器的铅蓄电池充电器9对作为二次电池的铅蓄电池10充电。如果作为电容器7的输出电压的蓄电电压值Vi不到第I阈值(第2规定电压值)Vtl，则铅蓄电池10的充电停止。
[0094]如果电容器的蓄电电压值Vi不到预先设定的第2阈值Vt2 (例如是22.8Vtyp的第I规定电压值)，则根据转换器控制电路12的判断，通过接通例如作为晶闸管的第I开关Sffl接通并且动力运转转换器8A也停止动作，从而电容器7的电力消耗被停止，切换为从铅蓄电池10向驱动控制装置13及输送车控制电路18供给电力。
[0095]另外，在利用由马达14产生的再生能量时，如图3所示，由于在驱动控制装置13与铅蓄电池10之间，例如在第I开关SWl的双向DC/DC转换器8侧，具备从铅蓄电池10侧向驱动控制装置13侧流经电流、向其相反侧不流经电流的作为整流机构的二极管17，所以即使是第I开关SWl为接通的情况，也不会将再生能量蓄电到铅蓄电池10中。即，不论第I开关SWl的接通/断开如何，由马达14产生的再生电力都以将停止精度的偏差消除为目的，被从再生转换器8B向电容器7蓄电。
[0096]如果马达14进入到再生动作，从马达14反馈再生电力，则再生电力通过并联连接在驱动控制装置13内的斩波电路上的未图示的反馈二极管被向电解电容器C蓄电，再生转换器8B输入侧的电压值Vo (电压检测部12B的电压)上升。如果再生转换器SB输入侧的电压值Vo超过比铅蓄电池充电器9的输出电压(例如是27.3Vtyp)更高的、预先设定的第3阈值Vt3 (例如作为28Vtyp的第4规定值)，则通过转换器控制电路12的判断，将再生转换器8B起动，将再生电力向电容器7蓄电。
[0097]此外，如果马达14的再生动作结束，再生转换器SB输入侧的电压值No下降到不足第3阈值Vt3 (例如27.3V+ α )，则再生转换器8Β停止动作。
[0098]这里，从通过电容器7的向驱动控制装置13及输送车控制电路18的电力供给，切换为通过铅蓄电池10的电力供给的切换后的初始的状态下，有可能发生铅蓄电池10的输出电压成为铅蓄电池充电器9的输出电压(例如27.3Vtyp)的情况。因而，如果再生转换器8B的停止电压不到铅蓄电池充电器9的输出电压，则当第I开关SWl成为接通时，有可能发生不小心将铅蓄电池10的电力向电容器7侧充电的情况，所以为了防止该情况，在再生转换器8B输入侧的电压值Vo是比铅蓄电池充电器9的输出电压(例如27.3Vtyp)更高的第3阈值Vt3 (例如作为28Vtyp的第4规定电压值)以上的情况下使再生转换器8B动作。
[0099](与地面控制柜的通信等)
[0100]如图5的框图所示，自动输送车1、1、…作为与地面控制柜4进行信号收发的信号传送机构，一边通过无线通信进行用于控制所需要的信号交换一边运行。这里，所谓无线通信，也可以是通过电波(电磁波)的通信或通过光或激光光线的通信。此外，作为代替无线的有线式的信号传送机构，例如也可以使用母线进行通信。
[0101]此外，在图5中，用箭头表示地面控制柜4和以设置在该地面控制柜内的无线I/04A为基点的自动输送车I的控制柜(以下，称作“输送车控制柜”)的无线I/021A之间进行的信号交换的关系、以及表示与连接在多功能DC/DC转换器11上的各种周边设备经由附属于它们的接口 I/O在周边控制设备间进行的信号交换的关系。
[0102]如果表示这些信号交换的概略，则在地面控制柜4与输送车控制柜之间，通过无线通信进行自动输送车I的运转控制及节电控制所需要的互锁信号的交换，在输送车控制柜的无线I/021A与输送车控制电路18之间，进行自动输送车I整体的控制所需要的信号交换，在输送车控制电路18与驱动控制装置13之间，进行马达的运转和速度控制所需要的信号交换。此外，各种检测器连接在输送车控制电路18上。
[0103](自动输送车的控制方法)
[0104]地面控制柜4对在输送路径R上运行的多个自动输送车1、1、…给出“电源投入指示”和“运转指示”。
[0105]自动输送车I通过安装在输送车主体上的各种检测器，进行行驶/停止判断、所在位置判断、高速行驶/低速行驶等的判断，并能够自律地动作。
[0106]在搭载在自动输送车I上的各种设备中检测到异常的情况下，输送车控制柜将该信号向地面控制柜4发送，由地面控制柜4将“运转指示”设为断开，从而使全部的自动输送车1、1、…停止。此外，在充电站2A、2B及输送物的装卸站中，在与地面控制柜4之间进行所需的信号交换，执行所在位置的目的动作。
[0107]这些信号交换以输送车控制柜的输送车控制电路18和无线I/021A、无线I/021A和地面控制柜4的无线I/04A、无线I/04A和地面控制柜4的控制装置的顺序路线进行交换。
[0108](节电电路的结构)
[0109]如图3所示，自动输送车I的节电电路21的构成要素有:作为节电开关的第2开关SW2 ;铅蓄电池10的过放电检测器19 ;与地面控制柜4进行信号交换的无线I/021A ;与无线I/021A连接的、作为用来将第2开关SW2接通/断开的开闭机构的电磁线圈20 ;以及用来接通/断开向节电电路21的电源供给的第3开关SW3。另外，在电磁线圈20上，附属有第2开关SW2的触点。
[0110] 这些节电电路21的构成要素与铅蓄电池10直接连接，以使得从地面控制柜4的运转指示不论何时到来都能够开始动作。其中，由于无线I/021A和过放电检测器19总是动作，所以虽然是几瓦，但不停地持续消耗铅蓄电池10的电力。
[0111]这里，第2开关SW2也可以是通过无线I/021A的输出信号进行动作的无线I/021A内置的开闭开关。此外，上述开闭机构也可以是通过无线I/021A的输出信号进行动作的电磁线圈20附属的触点(开闭器)或同样的半导体开关那样的结构，只要是具有能够使电路开闭的功能的结构就可以。
[0112]因此，通过过放电检测器19监视铅蓄电池10的电压值，如果铅蓄电池10的电压值不到预先设定的第4阈值Vt4 (例如是19.2Vtyp的第3规定电压值)，则使第3开关SW3成为断开，将向节电电路21的电源供给切断。
[0113]如果这样将向节电电路21的电源供给切断，则电磁线圈20成为断开，所以附属的第2开关SW2的触点也成为断开，铅蓄电池10的负荷的全部成为被释放的状态。
[0114]这是防止由过放电带来的铅蓄电池10的劣化的对策，假如在动作的情况下，在将放电后的铅蓄电池更换为已预先充电的铅蓄电池后，通过复位信号(按钮开关)使第3开关SW3回到接通。
[0115](节电电路的动作)
[0116]沿着运转操作的次序进行说明。这里，对电容器7的蓄电电压值Vi不到第2阈值(第I规定电压值)Vt2 (例如22.SVtyp)的情况(铅蓄电池运转的情况)进行说明。
[0117]如图6的图表所示，当开始运转时，最开始使地面控制柜4的输送车电源投入按钮开关成为接通。[0118]通过该操作，从地面控制柜4朝向输送车控制柜发送“电源投入指示”信号，节电电路21的电磁线圈20成为接通，附属的第2开关SW2的触点成为接通，对自动输送车1、
1、…的全部的电路供给电源。
[0119]接着，使地面控制柜4的输送车起动按钮开关接通。
[0120]通过该操作，从地面控制柜4朝向输送车控制柜发送“运转指示”信号，自动输送车1、1、…开始自动运转动作。
[0121]在使自动运转中的自动输送车1、1、…停止的情况下，在地面控制柜4中，使输送车停止按钮开关成为接通。
[0122]由此，从地面控制柜4送给输送车控制柜的“运转指示”成为断开，从输送车控制电路18向驱动控制装置13传送的运转指令成为断开，所以自动输送车1、1、…的各马达14停止。
[0123]这样，在“运转指示”信号成为断开的情况下，在“电源投入指示”信号接通的状态下马达14停止，但作为节电开关的第2开关SW2为接通的原状，输送车控制电路18或多功能DC/DC转换器11的转换器控制电路12等继续动作状态，所以从铅蓄电池10持续消耗几十瓦左右的电力。
[0124]如果是短时间的停止，则即使该状态继续也没有问题，但当进入到周末或长期连休等的长时间的待机状态时，需要在按下输送车停止按钮开关后，确认自动输送车1、1、…全部停止后按下输送车电 源切断按钮开关。
[0125]自动输送车1、1、…的全部停止通过无线互锁信号在地面控制柜4中自动确认。
[0126]在没有进行该确认的状态下，即使按下输送车电源切断按钮开关也不受理。
[0127]另外，从防止作业者的忘记按下的目的出发，也可以进行编程，以使得如果经过一定时间则自动地使“电源投入指示”信号成为断开。
[0128]在自动输送车1、1、…全部停止后，如果按下输送车电源切断按钮开关，则从地面控制柜4发送的“电源投入指示”信号成为断开，连接在输送车控制柜的无线I/021A上的电磁线圈20成为断开，附属的第2开关SW2的触点成为断开，对节电电路21以外的负荷(多功能DC/DC转换器11以后的负荷)的电源供给停止，所以能够实现节电。
[0129]这样，通过节电电路21能实现节电，所以不会使铅蓄电池10的容量变大，即使是经过长期连休等的长时间的待机状态后，也能够不进行操作输送车控制电路18的电源开关的作业，而能够通过从地面控制柜4的操作而再开始。
[0130](“电源投入指示”信号断开的条件)
[0131]接着，对在使“电源投入指示”信号成为断开前需要确认自动输送车1、1、…全部停止的理由进行说明。
[0132]在图3中，只要电容器7的蓄电电压值Vi是预先设定的第2阈值(第I规定电压值)Vt2 (例如22.8Vtyp)以上的情况，就不发生以下说明的问题。这是因为，即使作为节电开关的第2开关SW2成为断开，也从电容器7供给向转换器控制电路12的电源供给，所以不发生电源丧失，多功能DC/DC转换器11的各部分能够正常地动作。
[0133]如果电容器7的蓄电电压值Vi为不到第2阈值(第I规定电压值)Vt2 (例如22.8Vtyp)，则由铅蓄电池10向多功能DC/DC转换器11供给电源，所以只要使“电源投入指示”信号成为断开，则向转换器控制电路12的电源供给就消失。如果是通常的工作状态，则基本上通过电容器7的电源进行运转，所以这是非常稀有的情形，但由于是可能发生的事态，所以以下的对策在生产设备中是必不可少的。以下，对其具体例进行说明。
[0134]由于进入周末或长期连休等的长时间的待机状态，所以使自动输送车1、1、…停止，假设当进行输送车电源切断操作时还有行驶中的自动输送车I。
[0135]这里，如果按下输送车停止按钮开关，则自动输送车I进入减速停止动作。此时，再生电力从马达14反馈到驱动控制装置13中，对内置的电解电容器C充电，所以再生转换器8B输入侧的电压值Vo上升。如果超过预先设定的第3阈值(第4规定电压值)Vt3 (例如28Vtyp)，则通过转换器控制电路12的判断，再生转换器SB起动，并进行动作以将再生电力向电容器7蓄电。
[0136]假设因某种原因而电容器7的蓄电电压值Vi不到第2阈值(第I规定电压值)Vt2(例如22.8Vtyp)，则在铅蓄电池10的电源下运转。此时，假设在实施停止操作后，在没有确认自动输送车I已停止的状态下实施了输送车电源切断操作。
[0137]如果这样，则在自动输送车I减速停止动作中第2开关SW2成为断开，向转换器控制电路12的电源供给被切断，转换器控制电路12不能使再生转换器SB正常地动作，不再能够将再生电力向电容器7进行再生蓄电。
[0138]其结果是，制动转矩减小，自动输送车I的减速距离延伸，而发生超程等的不良状况。
[0139]因而，为了不发生这样的状况，在地面控制柜4中进行编程，以使得不论在输送车控制柜的电容器7的蓄电电压值Vi不到第2阈值(第I规定电压值)Vt2 (例如22.SVtyp)时成为接通的第I开关SWl的状态如何，都在确认自动输送车I已经停止后进行自动输送车I的电源切断动作(其结果是，输送车控制柜的第2开关SW2成为断开)。
[0140]该程序也可以在确认从全部的自动输送车1、1、…向地面控制柜4发送来的图6所示的“输送车停止中”信号后执行电源切断操作，但如果不确认“输送车停止中”信号、而在停止操作后通过定时器延迟等经过一定时间(例如几秒钟左右，比直到自动输送车I减速而停止的时间更长的时间)后进行自动输送车I的电源切断动作，则能够实现结构的简洁化。
[0141]为了使以上的说明变得更明确，在自动输送车I的电源电路的框图中，将由电容器7进行的电力供给的流程表示在图7的框图中，将由铅蓄电池10进行的电力供给的流程表示在图8的框图中。另外，图7中的第I开关SWl是断开，图8中的第I开关SWl是接通。
[0142]在以上的说明中，表示了自行式输送系统的自行式运输工具是沿着导引带移动的自动输送车I的情况，但自行式运输工具也可以是沿着导轨移动的架空型或地面型的装置。
【权利要求】
1.一种以电容器及二次电池为电源的自行式输送系统，在沿着规定路径移动而搬运输送物的自行式运输工具中，具备马达及其驱动控制装置、作为上述马达的驱动用电源的电容器及二次电池、以及与上述电容器连接的受电体，在设置于规定位置的充电站中，具备与上述受电体电连接的供电体及充电用电源，通过将充电到上述电容器及二次电池中的电力向上述驱动控制装置供给而驱动上述马达，使上述自行式运输工具移动，该以电容器及二次电池为电源的自行式输送系统的特征在于，具备: 双向DC/DC转换器，连接在上述电容器及上述驱动控制装置之间； 二次电池充电器，在上述电容器及上述驱动控制装置之间，其输出侧经由第I开关与上述双向DC/DC转换器的输出侧连接，对上述二次电池充电； 控制电路，在上述电容器的输出电压是第I规定电压值以上的情况下断开上述第I开关，在上述电容器的输出电压是不到第I规定电压值的情况下接通上述第I开关； 第2开关，设置在上述二次电池充电器与上述二次电池之间，切断从上述二次电池向上述驱动控制装置的电力供给； 信号传送机构，设在上述第2开关与上述二次电池之间，通过上述二次电池的电源进行动作后，来与地面控制柜进行信号交换；以及 开闭机构，与上述信号传送机构连接，接通或断开上述第2开关。
2.如权利要求1所述的以电容器及二次电池为电源的自行式输送系统， 当进入长时间的待机状态时，在上述地面控制柜向上述自行式运输工具发出停止指示后，确认上述自行式运输工具的停止状态后断开上述第2开关。
3.如权利要求1所述的以电容器及二次电池为电源的自行式输送系统， 当进入长时间的待机状态时，在上述地面控制柜向上述自行式运输工具发出停止指示后，在经过比上述自行式运输工具减速而停止的时间更长的一定时间后，断开上述第2开关。
4.如权利要求1?3中任一项所述的以电容器及二次电池为电源的自行式输送系统， 在上述驱动控制装置与上述二次电池之间，具备整流机构，该整流机构使得从上述二次电池侧向上述驱动控制装置侧流经电流、向其相反方向不流经电流。
5.如权利要求1?4中任一项所述的以电容器及二次电池为电源的自行式输送系统， 在上述电容器的输出电压是比上述第I规定电压值更高的第2规定电压值以上的情况下，接通上述二次电池充电器的输出，在上述电容器的输出电压不到上述第2规定电压值的情况下，断开上述二次电池充电器的输出。
6.如权利要求1?5中任一项所述的以电容器及二次电池为电源的自行式输送系统， 具备内置有第3开关的上述二次电池的过放电检测器，该第3开关在上述二次电池的电压为不到第3规定电压值的情况下能够切断向上述信号传送机构及上述开闭机构的电源供给。
7.如权利要求1?6中任一项所述的以电容器及二次电池为电源的自行式输送系统， 在上述双向DC/DC转换器的再生转换器的输入侧的电压值是比上述二次电池充电器的输出电压更高的第4规定电压值以上的情况下，使上述再生转换器动作。
【文档编号】B60L11/18GK103692923SQ201310459486
【公开日】2014年4月2日 申请日期:2013年9月27日 优先权日:2012年9月27日
【发明者】松下胜己 申请人:中西金属工业株式会社