再生制动控制装置的制作方法

本发明涉及一种再生制动控制装置，该再生制动控制装置再生地驱动用于行驶的旋转电动马达，从而获得再生制动力。

背景技术：

可以采用使用旋转电动马达作为行驶动力源的电动车辆。旋转电动马达由充入电池内的电力驱动。在这种电动车辆中，在减速期间再生地驱动旋转电动马达以获得再生制动力。此外，所述车辆的动能由于再生发电而回收为进入电池的电能。从能量效率的角度，优选将作为再生制动力的再生量(再生率)设置得足够高，以便能够获得大量再生发电。另一方面，由于减速度的增加，对驾驶性能的不利影响也增加。因此，考虑到驾驶性能或者能量效率，必须设定在减速期间的再生制动力。因此，根据一些装置，可以操作选择部分以调整并且增加/减少再生量(再生制动力)，从而有可能控制减速状态。例如，在jp-a-2005-168283中，根据选择部分上的操作时间改变再生量(再生制动力)。

为了调整再生制动力的再生量，驾驶者在选择部分上执行操作。该操作是预先唯一定义的。由于该操作，从具有不同的再生量的再生阶段中选择可以获得期望的再生量(再生制动力)的再生阶段。因此，获得对应于驾驶者要求的再生量的减速感觉需要一些时间。因此，尚有余地改善可操作性。此外，在根据jp-a-2005-168283的构造中，根据选择部分上的操作时间改变再生量。因此，需要操作时间以获得对应于驾驶者要求的再生量的减速感觉。

技术实现要素：

因此，本发明的目的是改善在调整再生量以获得期望的再生制动力中的可操作性，从而改善驾驶性能。

为了达到该目的，根据本发明，提供了一种车辆的再生制动控制装置，该再生制动控制装置被构造成以与选择的再生阶段对应的再生率控制旋转电动马达，从而获得再生制动力，该旋转电动马达被构造成驱动车轮；该再生制动控制装置包括：选择部分，该选择部分被手动地操作以从已设定的多个再生阶段中选择再生阶段；和控制部分，该控制部分被构造成进行控制以使得：当在该选择部分上执行预定操作时，还未在该选择部分上执行预定操作的再生阶段被自动地改变至另一个再生阶段。

附图说明

图1是示出车辆的总体构造的概括示图，根据本发明的实施例的再生制动控制装置安装在该车辆中；

图2是从正上方示出设置在车辆的驾驶者座位中的换挡杆的外部构造的示意图；

图3是示出作为根据本发明的选择部分的实施例的扳钮开关的外部构造的示意图；

图4是示出再生制动力和再生阶段之间的关系的示意图，该再生阶段能够通过换挡杆和扳钮开关设定；

图5是功能性地示出安装在车辆中的再生制动控制装置的构造的框图；

图6是示出再生制动控制装置的再生处理模式的流程图；

图7是从正上方示出根据本发明的另一个实施例的选择部分的外部构造的示意图。

具体实施方式

将参考附图描述本发明的实施例。在这些实施例中，将由相同标记分别对应地标示相同构件或者具有相同功能的构件，并且适当地省略对其重复描述。附带地，考虑到易于观看附图，在某些时候将构成要件省略或者部分剖出。

在每个实施例中，在手动地操作选择部分以改变再生制动力的再生率的再生制动控制装置中，与正常再生率改变操作不同的预定操作被执行至少一次，从而当前再生阶段可以自动地改变至目标再生阶段，以利用与正常再生率改变操作期间的方式不同的方式改变再生率。在下文中，当前再生阶段将用作正好在选择部分上执行预定操作之前的再生阶段。

图1是示出电动车辆1的总体构造的概括示图，根据本发明的实施例的再生制动控制装置30安装在该电动车辆1中。前马达11a和后马达11b分别地配置在车辆1的前侧和后侧，前马达11a和后马达11b是用作行驶动力源的旋转电动马达。电池12安装在车辆1中。直流电源对电池12预充电。电力能够从车辆外部的电源装置被充入电池12。电池12释放的电力由前逆变器13a和后逆变器13b转换为交流电，然后分别供应至前马达11a和后马达11b。从前马达11a输出的动力通过前驱动桥14a被分别传输到左右前驱动轮15a。从后马达11b输出的动力通过后驱动桥14b被分别传输到左右后驱动轮15b。

前马达11a和后马达11b一般被统称为“马达11”。前逆变器13a和后逆变器13b一般被统称为“逆变器13”。前驱动轮15a和后驱动轮15b一般被统称为“驱动轮15”。

当车辆1减速或者车辆1下坡行驶而加速器关闭时，马达11被再生地驱动以用作发电机。即使当执行再生操作时，马达11被再生地驱动以用作发电机。在马达11被操作以再生能量的再生驱动期间，施以再生操作(再生制动)以产生制动感觉，同时将动能回收作为电池12中的电能。在马达11的再生驱动中，产生交流电并且逆变器13将交流电分别转换为直流电源，然后充入电池12。用这样的方式，由于车辆1中的马达11的再生驱动将动能回收作为充入电池12的电能。因此，能够更加有效地使用能量。能够通过再生制动控制改变马达11的再生制动力的幅度。

车辆1设置有制动装置21作为制动部分，其将制动力供给至驱动轮15。控制车速的加速器踏板17和操作制动装置21的制动踏板18配置在驾驶者座位上的驾驶者脚下。

在如此构造的车辆1的驾驶者座位中设置有换挡装置16，该换挡装置16能够根据驾驶者的操作改变行驶模式。图2是从正上方示出换挡装置16的外部构造的示意图。该换挡装置16设置有由驾驶者操作的换挡杆16a。换挡杆16a配置在主位置，作为初始状态。换挡杆16a设置成能够沿着箭头从主位置朝向前、后、左或右移动。换挡装置16被构造成当驾驶者沿着箭头向前、向后、向左或者向右改变换挡杆16a的档位时，将模式切换至相应的行驶模式或者再生模式。

在图2中，由“n”标示的n位置表示空档模式，在空档模式中，马达11的动力不会被传输到驱动轮15，由“d”标示的d位置表示正常行驶模式，在正常行驶模式中，马达11的动力被传输到驱动轮15以向前驱动驱动轮15，并且由“r”标示的r位置表示后退模式，在后退模式中，马达11的动力被传输到驱动轮15以向后驱动驱动轮15。由“b”标示的b位置表示再生模式，在再生模式中，马达11的再生制动力在行驶期间(在正常行驶模式中)被逐步地改变。换挡装置16具有下述构造：当驾驶者在将换挡杆16a操作至b位置之后释放换挡杆16a时，换挡杆16a自动地返回至主位置。

换挡传感器检测换挡杆16a的操作状态，并且换挡装置16中设置有选择传感器。换挡传感器将换挡杆16a在前后方向(图2中的上下方向)上的操作状态作为电压信号输出。选择传感器将换挡杆16a在左右方向上的操作状态作为电压信号输出。如后文将要说明的，再生制动控制装置30具有下述构造：当获取从换挡传感器和选择传感器输出的这种电压信号时，再生制动控制装置30能够掌握换挡杆16a被操作至哪个位置。

图3是示出扳钮开关20的外部构造的示意图，该扳钮开关20设置在安装在车辆1的驾驶者座位的方向盘19中。扳钮开关20设置有扳钮正开关部20a和扳钮负开关部20b。该扳钮正开关部20a能够在降低再生制动力的方向上逐步地改变再生阶段。该扳钮负开关部20b能够在升高再生制动力的方向上逐步地改变再生阶段。扳钮开关20是选择部分，在驾驶者用其手保持方向盘的状态下能够操作该选择部分。扳钮开关20是电开关，当驾驶者操作且将扳钮开关20朝向手柄侧(前侧)拉动时，该电开关输出操作信号。只要扳钮开关20被操作且拉动，从扳钮开关20输出操作信号。再生制动控制装置30能够从该操作信号掌握扳钮开关20的操作状态和操作次数。

图4是示出再生制动力和再生阶段之间的关系的示意图，该再生阶段能够通过换挡杆16a和扳钮开关20选择。这里，再生制动力指定再生率，并且再生率指定当恒速测量时获得的再生量。基于马达11的再生制动力的幅度，选择六个再生阶段b0至b5的其中一个。能够通过换挡杆16a选择的一系列再生阶段被共同地设定为第一再生模式。能够通过扳钮开关20选择的一系列再生阶段被共同地设定为第二再生模式。第二再生模式包括模式1和模式2，模式1由正常再生率改变操作执行，模式2由与正常再生率改变操作不同的预定操作执行。亦即，由预定操作执行的模式2是第三再生模式。

在此提及的正常再生率改变操作指的是在预定时间内在扳钮开关20上执行一次的操作。亦即，正常再生率改变操作是在扳钮正开关部20a或者扳钮负开关部20b上执行一次的操作。在这种构造中，每当执行这样的正常再生率改变操作，当前再生阶段能够逐一升高或者降低至另一个再生阶段。

预定操作指的是在预定时间内在扳钮开关20上被连续地执行多次的操作。亦即，该预定操作是在比基准速度更短的时间内在扳钮开关20上连续地执行多次的操作。在本实施例中，该预定操作指的是“双击操作”，其是在预定时间内在扳钮正开关部20a或者扳钮负开关部20b上连续地执行两次的操作。在这种构造中，当在扳钮开关20上执行双击操作时，当前再生阶段能够根据被操作的开关在增加再生制动力的方向上或者在减小再生制动力的方向上自动地改变至另一个再生阶段。

该再生制动力被设定为随着再生制动力从b0朝向b5改变而变强并增加驾驶者的减速感觉或者再生阶段。该再生制动力(再生率)能够根据换挡杆16a上的操作次数和扳钮开关20上的操作次数逐步地改变至b位置。亦即，再生制动力(再生率)和每个再生阶段之间的关系被设定为使得再生阶段ba的制动力最小并且朝向再生阶段bf变强。

能够通过换挡杆16a选择的第一再生模式包括再生阶段d、b和bl。当换挡杆16a被操作至d位置时能够选择再生阶段d。再生制动力对应于缺省值b2。换挡杆16a从d位置被操作一次至b位置，以切换至具有再生制动力b3的再生阶段b，该再生制动力b3被设定为强于再生阶段d的再生制动力。换挡杆16a被更进一步地操作一次至bl位置，以切换至具有再生制动力b5的再生阶段bl，该再生制动力b5被设定为强于再生阶段b的再生制动力。

在本实施例中，从b3至b5再生率的改变量被设定为大于从b2至b3再生率的改变量。因此，在由换挡杆16a设定的再生阶段之间的再生率的改变量被设定为随着再生阶段具有更高的再生率而变大。因此，即使当再生量被大量改变，驾驶者能够通过在换挡杆16a上的操作迅速获得所需要的再生量(再生制动力)。

此外，与扳钮开关20相比，换挡杆16a被设定成具有更少数量的再生阶段，并且具有更少次数的用于设定所需再生阶段的操作。因此，换挡杆16a上的为了获得再生量的换挡操作次数小于扳钮开关20上的为了获得相同再生量的操作次数。因此，能够以换挡杆16a上的更少次数的操作容易地控制再生制动力的增加/降低。因此，换挡杆16a适用于减轻驾驶者的操作负担。

能够通过扳钮开关20选择的第二再生模式的模式1包括再生阶段ba、bb、bc、bd、be和bf。第二再生模式的模式1的再生阶段的数量大于第一再生模式的再生阶段的数量。再生阶段ba、bb、bc、bd、be和bf分别对应于再生制动力b0、b1、b2、b3、b4和b5。再生阶段ba、bb、bc、bd、be和bf能够响应于扳钮正开关部20a或者扳钮负开关部20b上的操作从一个逐一切换至另一个。在本实施例中，再生阶段ba表示最小值并且再生阶段bf表示最大值。

再生阶段b0至b5中的再生率的改变量可以彼此相等。当能够通过扳钮开关20选择的再生阶段中的再生率的改变量被设定为彼此相等时，再生量(再生制动力)能够逐步地增加/降低，从而能够精确地进行再生控制。亦即，在本实施例中，设定多个再生阶段和多个再生率。

此外，扳钮开关20被设定成比换挡杆16a具有更大数量的再生阶段，并且具有更多次数的用于设定所需再生阶段的操作。因此，扳钮开关20适用于再生制动力的精确控制。

能够通过扳钮开关20选择的第二再生模式的模式2被设定为：当在扳钮开关20上执行作为预定操作的双击操作时，当前再生阶段逐步地自动改变至目标再生阶段的其中一个。此处，该目标再生阶段指的是对应于最大的再生制动力b5的再生阶段bf和对应于最小的再生制动力b0的再生阶段ba。亦即，当在扳钮正开关部20a上执行双击操作时，操作中的再生阶段逐步地自动改变至再生阶段ba。当在扳钮负开关部20b上执行双击操作时，操作中的再生阶段逐步地自动改变至再生阶段bf。

此外，在本实施例中，当通过扳钮开关20选择模式2时，根据车辆1的状态改变再生阶段的自动阶段变化速度。稍后将描述自动阶段变化速度的控制。

在本实施例中，当在扳钮开关20上执行不同于双击操作的操作时，取消用于改变再生阶段的自动阶段变化速度的控制。例如，假定在扳钮开关20上已经执行了双击操作以将再生模式设定为模式2。在这种情况下，当扳钮开关20被操作且朝向前方拉动比正常操作更长的时间时，取消用于改变再生阶段的自动阶段变化速度的控制并且车辆转入d范围的行驶状态。另一方面，假定换挡杆16a已经被操作以将再生模式设定为第一再生模式。在这种情况下，当扳钮开关20被操作且朝向前方拉动比正常操作更长的时间时，取消再生模式并且车辆转入d范围的行驶状态。在本实施例中设定为：当再生制动阻止条件成立时，取消再生模式并且车辆转入d范围的行驶状态。

因此，换挡杆16a和扳钮开关20设置为具有不同的操作次数以选择所需再生阶段。因此，能够根据行驶状态随着驾驶者的意图控制再生制动力。换挡杆16a上的为了获得再生量的操作次数小于扳钮开关20上的为了获得相同再生量的操作次数。因此，再生制动力的增加/降低能够以换挡杆16a上的更少次数的操作容易地控制。因此，换挡杆16a适用于减轻驾驶者的操作负担。相反地，通过扳钮开关20执行的模式1中的换挡操作次数被设定为大于通过换挡杆16a执行的模式中的换挡操作次数。因此，扳钮开关20适用于再生制动力的精确控制。

在由扳钮开关20执行的模式2(第三再生模式)中，当前再生阶段自动地改变至目标再生阶段。因此，与每当模式1中执行操作时再生阶段逐一改变的情形比较，缩短了获得对应于驾驶者要求的再生量的减速感觉所花费的时间，从而能够改善可操作性和驾驶性能。此外，在驾驶者在用其手保持方向盘19的状态中能够操作扳钮开关20。因此，特别地，在操作方向盘19以向左或向右的转弯期间，调整减速感觉的可操作性是极好的，从而改善了快速行驶期间的驾驶性能。

亦即，能够根据不同的操作次数和根据不同的操作系统将不同的再生模式从一个切换到另一个。因此，能够增加改变再生制动力的自由度，以便支持各种行驶模式。因此，当执行不同于正常操作的预定操作时，再生阶段能够逐步地自动改变。因此，每当改变再生阶段时，不必重复地操作扳钮开关20。因此，能够改善可操作性和驾驶性能。

通过安装在车辆1中的再生制动控制装置，能够基于这样的多个再生模式执行再生制动力的控制。图5是功能性地示出安装在车辆1中的再生制动控制装置30的构造的框图。

通过换挡传感器电压检测部分32和选择传感器电压检测部分33检测从换挡传感器和选择传感器输出的电压信号，从而能够通过换挡杆定位确定部分34确定换挡杆16a的操作位置。扳钮正开关部检测部分35和扳钮负开关部检测部分36能够分别检测扳钮正开关部20a和扳钮负开关部20b上的操作。

基于换挡杆位置确定部分34、扳钮正开关部检测部分35和扳钮负开关部检测部分36的各个检测结果，再生阶段确定部分37确定再生制动力的再生阶段。具体地，参考再生制动力的最初再生阶段(b)，并且根据换挡杆16a上的至b位置的操作次数和扳钮正开关部20a和扳钮负开关部20b中任何一个的操作次数或者预定操作，确定将要切换的再生阶段(再生模式)。

当通过再生阶段确定部分37确定再生制动力的再生阶段时，再生阶段显示控制部分38在组合仪表22上显示所确定的再生阶段，以告知驾驶者。用作控制部分的再生制动控制部分31通过前马达控制部分39和后马达控制部分40操作前马达11a和后马达11b，以将再生制动力控制为通过再生阶段确定部分37确定的再生阶段。

再生制动控制装置30设置有制动操作检测部分41、充电率检测部分42和车速检测部分43。制动操作检测部分41检测制动踏板18的操作。充电率检测部分42检测电池12的充电率a。车速检测部分43检测车速(v)，作为车辆1的速度。

再生制动控制装置30设置有行程确定部分44、充电率确定部分45和车速确定部分46。行程确定部分44根据来自制动操作检测部分41输出的电信号检测制动踏板18的操作状态，例如按压量或者按压速度，并且将检测到的操作状态输出至再生制动控制部分31。在本实施例中，假定行程确定部分44检测制动行程s，即按压量。基于从充电率检测部分42输出的当前充电率a和充电参考值a1，充电率确定部分45确定电池12的当前充电率a是否至少等于充电参考值a1。充电参考值a1是预先设定的充电率的预定值。基于通过车速检测部分43检测的车速v和预定速度v1，车速确定部分46确定当前车速v是否至多等于预先设定的预定速度v1。

根据行程确定部分44的确定结果、充电率确定部分45的确定结果和车速确定部分46的确定结果，再生制动控制部分31进行控制以改变再生期间的自动阶段变化速度。这里，三个确定结果，即行程确定部分44的确定结果、充电率确定部分45的确定结果和车速确定部分46的确定结果，用作自动阶段变化速度的控制参数。然而，上述三个确定结果中的至少一个可以用作自动阶段变化速度的控制参数。

假定制动操作检测部分41检测到制动踏板18被按压，行程确定部分44确定制动踏板18的按压量大于预定行程，并且在扳钮开关20上执行了双击操作。在这种情况下，再生制动控制部分31进行控制以增加再生阶段的自动阶段变化速度。制动踏板18的按压量较大的情形被认为是驾驶者意图减速或者停止车辆。因此，通过该控制，当前再生阶段在增加再生制动力的方向上自动地改变，同时自动阶段变化速度被增加。

当在扳钮开关20上执行双击操作时，当通过车速检测部分43检测到的车速v低于预定车速v1时，再生制动控制部分31进行控制以增加再生阶段的自动阶段变化速度。车速v的降低被认为是驾驶者意图减速或者停止车辆。因此，通过该控制，当车速降低时，当前再生阶段在增加再生制动力的方向上自动地改变，同时自动阶段变化速度被增加。

当充电率检测部分42检测到的充电率a高于充电参考值a1并且在扳钮开关20上执行双击操作时，再生制动控制部分31进行控制以减少再生阶段的自动阶段变化速度。当电池12的充电率a高于充电参考值a1时，即使马达11进行发电也应当阻止电池12充电，以免过度充电。因此，充电参考值a1是低于充电率100％的值。

以下，将根据图6中所示的流程图描述通过再生制动控制装置30执行的自动阶段变化速度的控制。在本实施例中，假定车辆1已经由于马达11的驱动在d范围内向前行驶。

在步骤st1中，再生制动控制装置30确定扳钮的自动阶段变化是否可用，即，自动阶段变化是否被允许。当例如电池12的充电率a为100％的状态被设定为再生制动阻止条件时，基于来自充电率检测部分42的充电率a做出上述确定。当另一个条件被设定为再生制动阻止条件时，可以在读取另一个条件后做出确定。

当自动阶段变化被允许时，再生制动控制装置30行进到步骤st2，在步骤st2中，从行程确定部分44获取制动行程s。然后，再生制动控制装置30行进到步骤st3。在步骤st3中，再生制动控制装置30根据制动行程s改变再生阶段的自动阶段变化速度，并且预先将改变的信息存入存储器。

在步骤st4中，再生制动控制装置30从车速检测部分43获取速度信息(车速v)，以获取通过车速确定部分46确定的速度确定值。然后，再生制动控制装置30行进到步骤st5。在步骤st5中，再生制动控制装置30根据车速v改变再生阶段的自动阶段变化速度，并且预先将改变的信息存入存储器。

在步骤st6中，再生制动控制装置30从充电率检测部分42获取电池12的充电信息，以获取通过充电率确定部分45确定的充电率a。然后，再生制动控制装置30行进到步骤st7。在步骤st7中，再生制动控制装置30根据充电率a改变再生阶段的自动阶段变化速度，并且预先将改变的信息存入存储器。

在步骤st8中，再生制动控制装置30基于扳钮正开关部检测部分35或者扳钮负开关部检测部分36的检测值确定扳钮开关20是否执行了作为预定操作的双击操作。当执行了双击操作时，再生制动控制装置30行进到步骤st9，在步骤st9中，根据在步骤st3、st5和st7中存储在存储器中的自动阶段改变的改变信息的片段，再生制动控制装置30通过前马达控制部分39和后马达控制部分40控制前马达11a和后马达11b的操作，以模式2中的自动阶段变化速度自动地改变再生阶段。

因此，当在扳钮开关20上执行了双击操作以将当前再生阶段自动地改变至目标再生阶段时，根据车辆1的状态改变自动阶段变化速度。因此，可以根据车辆1的状态获得再生制动力，同时改善可操作性。因此，可以更进一步地改善驾驶性能。

特别地，在本实施例中，当制动踏板18的按压量较大时，当前再生阶段在增加再生制动力的方向上自动地改变，并且自动阶段变化速度被增加。因此，可以更加迅速地实现驾驶者要求的减速感觉，从而可以改善驾驶性能。

当车速v降低时，再生制动控制部分31在增加再生制动力的方向上自动地改变当前再生阶段的自动阶段变化速度，并且增加自动阶段变化速度。因此，可以更加迅速地实现驾驶者要求的减速感觉，从而可以改善驾驶性能。

当充电率a高于充电参考值a1时，再生制动控制部分31在减少再生制动力的方向上自动地改变当前再生阶段的自动阶段变化速度，并且减少再生阶段的自动阶段变化速度。因此，可以减少再生量并且防止电池12在电池12被几乎充满电的充电率区域中过度充电。

在本实施例中，当再生制动阻止条件成立时，取消再生模式并且车辆转入d范围的行驶状态。因此，可以减少由于突然取消再生模式而导致的减速感觉的变化，以改善将充电率不低于预定充电率作为其中一个再生制动阻止条件的区域的驾驶性能。

在本实施例中，在扳钮开关20上执行双击操作之前检测车辆1的状态。一旦执行双击操作，驱动马达11被控制以自动地改变再生制动力。因此，来自扳钮开关20的直到获得减速感觉的响应性能是极好的，从而能够更进一步地改善驾驶性能。然而，当不需要改善控制周期时，例如当车辆1以高速行驶时，可以在执行双击操作之后检测车辆1的状态。用这样的方式，能够根据检测结果控制再生阶段的自动阶段变化速度。

在本实施例中，进行了控制，以便自动阶段变化速度随着制动踏板18的行程量增加而增加。然而，也可以进行控制，以便自动阶段变化速度随着制动踏板18的按压速度增加而增加。当以这种模式进行控制时，在驾驶者匆忙按压制动踏板18的情形中，能够迅速地增强再生制动力。因此，能够改善驾驶性能。

可替换地，可以通过制动操作检测部分41检测制动踏板18上有/无按压操作。制动踏板18被按压的情形被认为是驾驶者意图减速或者停止车辆。自动阶段变化速度可以增加，以使当前再生阶段在增加再生制动力的方向上自动地改变至目标再生阶段。

在本实施例中，扳钮开关20被图示为用于自动地改变再生阶段的选择部分。然而，选择部分并不局限于此。在本实施例中，当换挡杆16a被操作至b位置时，再生模式被切换至第一再生模式。然而，可以将预定操作限定为将换挡杆16a移动至b位置的变速操作，其在预定时间内在换挡杆16a上被执行数次，例如连续执行两次。当执行预定操作时，当前再生阶段自动地朝向目标再生阶段改变。

可替换地，换挡装置160可以设置作为换挡装置。在换挡装置160中，如图7所示，换挡杆160a在与包括d范围的换挡路径161不同的换挡路径162上移动，并且当车辆在d范围内行驶时，在换挡杆160a上在前后方向上执行变速操作以进行变速。在车辆1中应用这种换挡装置160的情形中，可以采用当在换挡杆160a上在换挡路径162上执行变速操作时改变再生阶段的构造。

在这种情况下，当例如用于操作换挡杆160a的正常再生率改变操作在正方向上在换挡路径162上被执行一次时，再生阶段在减少再生制动力的方向上被逐一改变。在这种情况下，当例如用于操作换挡杆160a的正常再生率改变操作在负方向上在换挡路径162上被执行一次时，再生阶段在增加再生制动力的方向上被逐一改变。亦即，能够执行第二再生模式的模式1。

当在预定时间内，在换挡路径162上在在正方向上多次操作换挡杆160a时，当前再生阶段在减小再生制动力的方向上自动地朝向目标再生阶段改变。此外，当在预定时间内，在换挡路径162上在负方向上多次操作换挡杆160a时，当前再生阶段在增加再生制动力的方向上自动地朝向目标再生阶段改变。亦即，能够执行第二再生模式的模式2。

假定即使当如此配置的换挡装置160用作选择部分时也执行不同于正常再生率改变操作的预定操作。在这种情况下，再生阶段逐步地自动地改变。因此，每当再生阶段被改变时，不必重复地操作扳钮开关20。因此，可以改善可操作性和驾驶性能。

为了取消自动阶段变化速度的控制，例如可以将换挡杆160a操作至返回d范围所在的换挡路径161。

当再生阶段的自动阶段变化速度在增加再生制动力的方向上被改变时，期望自动阶段变化能够更快，因为驾驶者想要更加迅速地实现制动力或者减速感觉。然而，当再生阶段的自动阶段变化速度在减小再生制动力的方向上改变，制动力被释放。因此，几乎不需要加快自动阶段变化速度，但是可以进行加快自动阶段变化速度的控制。

虽然在具有马达11，即旋转电动马达作为行驶动力源的的电动车辆1中描述了上述实施例作为示例，但是车辆1并不局限于此。例如，可替换地，可以使用设置有旋转电动马达和内燃机的混合动力式电动车辆。虽然四轮驱动以示例的方式用作车辆1的驱动系统，但是可替换地，可以使用两轮驱动。串联混合动力系统、并联混合动力系统、串并联混合动力系统和动力分配系统中的任意系统可以用作混合动力模式。

根据本发明的一个方面，当在选择部分上执行预定操作时，当前再生阶段自动地改变至目标再生阶段，从而改变再生率。因此，可以缩短为获得对应于驾驶者要求的再生量的减速感觉所花费的操作时间。可以改善调整再生量的可操作性，从而改善驾驶性能。