车辆驱动用马达的控制系统的制作方法

本发明涉及车辆驱动用马达的控制系统。

背景技术：

以往，已知有将发动机和马达作为动力源的混合动力车。在该混合动力车中，作为马达一般使用三相交流马达，在使马达输出作为车轮驱动力的转矩的情况下，利用逆变器将从蓄电池供给的直流电压转换为交流电压并施加给马达。

在上述混合动力车中，例如，在车轮嵌入路上的凹坑、沟渠而陷入不能旋转的状态时，由于车轮与马达经由齿轮列等连结，所以成为即使驾驶员踏下加速器马达的转子也不能旋转的状态。这样的状态是“马达锁定状态”的一个例子。

在混合动力车中，通过设置在马达的定子的温度传感器(例如，热敏电阻等)检测马达温度，若该检测温度达到规定上限值则执行抑制马达输出的控制，防止在马达产生热量所引起的不良影响。该情况下，与u相、v相、w相的各相线圈对应地设置三个温度传感器来分别检测各相线圈温度的构成导致成本高、控制的复杂化，所以与特定相线圈对应地配置一个温度传感器，并根据该特定相线圈温度估计其它的两个相的线圈温度并用于上述马达输出限制是较简便且实际的构成。

在仅在特定相线圈设置温度传感器的情况下，在马达锁定状态下在特定相线圈几乎或者完全不流过电流，而在特定相线圈以外的其他相线圈集中地流过高电流时，有对上述其他相线圈带来热量所引起的不良影响的担心。为了避免像这样对其他相线圈带来热量所引起的不良影响的情况，例如专利文献1公开了车辆驱动用马达的控制装置的控制部在基于用户要求转矩以及转速判定为是马达锁定状态时，获取基于由线圈温度检测部检测到的特定相线圈的温度估计为其他相线圈达到温度上限值的估计到达时间，并在经过该估计到达时间后执行使三相交流马达的转矩暂时从用户要求转矩降低并使其复原的第一转矩降低控制。

专利文献1：日本特开2010－11546号公报

专利文献2：日本特开2003－284375号公报

专利文献3：日本特开2008－109816号公报

然而，由于专利文献1的估计到达时间基于由线圈温度检测部检测到的特定相线圈的温度，所以在马达锁定状态下要求马达输出的要求马达转矩变动而马达转矩变动的情况下，或者在马达锁定状态下的对各相的线圈的电流分配状态(例如，电角度)变动的情况下，有实际的到达时间比估计到达时间提前的可能性，有在其他相线圈产生热量所引起的不良影响的担心。另一方面，也有实际的到达时间比估计到达时间推迟的可能性，该情况下，不能够维持马达转矩到马达线圈的耐热极限，容易引起驾驶员意外的转矩丢失。

技术实现要素：

本发明的一方式是鉴于上述的问题而完成的，课题在于提供即使马达转矩变动或者对各相的线圈的电流分配状态变动，也能够防止在特定相线圈以外的其他相线圈产生热量所引起的不良影响的车辆驱动用马达的控制系统。

本发明的一方式所涉及的车辆驱动用马达的控制系统具备：马达转矩获取部，其获取三相交流马达输出的马达转矩；电流分配状态获取部，其获取对上述三相交流马达的定子的各相的线圈的电流分配状态；温度传感器，其检测上述三相线圈中特定相线圈的温度作为线圈传感器温度；以及马达转矩控制部，其使用上述线圈传感器温度、和上述三相线圈中上述特定相线圈以外的线圈亦即其他相线圈的各时刻的每单位时间的上升温度的累计值，更新上述其他相线圈的估计温度亦即其他相估计温度，并至少使用上述其他相估计温度来控制上述马达转矩，上述其他相线圈的各时刻的每单位时间的上升温度由上述马达转矩控制部根据各时刻的上述马达转矩与上述电流分配状态的组决定。

根据该构成，根据各时刻的马达转矩与电流分配状态的组决定其他相线圈的每单位时间的上升温度，所以能够提高使用各时刻的其他相线圈的每单位时间的上升温度的累计值决定出的其他相估计温度的估计精度。因此，使用估计精度较高的其他相估计温度控制马达转矩，所以能够在其他相估计温度超过其他相线圈的耐热极限温度之前限制马达转矩。其结果，由于马达转矩降低，所以也能够使其他相线圈的温度不超过耐热极限温度，所以能够防止在其他相线圈产生热量所引起的不良影响。另一方面，能够维持马达转矩直至其他相估计温度接近其他相线圈的耐热极限温度，所以能够尽量避免驾驶员意外的转矩丢失。

在上述的车辆驱动用马达的控制系统中，也可以上述马达转矩控制部判定是否使用其他相估计温度决定出的代表估计温度或者至少一个上述其他相估计温度超过阈值温度，并在超过阈值温度的情况下，限制上述马达转矩。

根据该构成，通过对根据各时刻的马达转矩与电流分配状态的组决定出的其他相线圈的每单位时间的上升温度进行累计，能够提高其他相估计温度的估计精度。而且，在使用其他相估计温度决定出的代表估计温度或者至少一个上述其他相估计温度比阈值温度高时，使马达转矩降低，从而即使马达转矩变动或者对各相的线圈的电流分配状态变动，也能够使其他相线圈的温度不超过耐热极限温度。

在上述的车辆驱动用马达的控制系统中，也可以上述马达转矩控制部使用上述马达转矩以及上述三相交流马达的转速中至少一个，判定上述三相交流马达是否是马达锁定状态，并在是马达锁定状态的情况下，至少更新上述其他相估计温度。

根据该构成，能够在马达锁定状态时更新其他相估计温度，并使用该更新后的其他相估计温度控制马达转矩。因此，能够在其他相估计温度超过其他相线圈的耐热极限温度之前限制马达转矩。

在上述的车辆驱动用马达的控制系统中，也可以上述马达转矩控制部判定使用上次更新的其他相估计温度决定出的上次的代表估计温度与上述线圈传感器温度的差是否超过阈值，或者是否上述三相交流马达的转速连续超过规定的转速的时间在阈值时间以下，并在判定为超过阈值或者在阈值时间以下的情况下，至少更新上述其他相估计温度。

根据该构成，在线圈传感器温度与其他相线圈的温度存在分歧时，或者在刚解除马达锁定状态而开始旋转时，马达转矩控制部能够更新其他相估计温度，并根据更新后的其他相估计温度，控制马达转矩。因此，在从马达锁定状态向通常状态的复原过程中，使用估计精度较高的其他相估计温度控制马达转矩，所以能够在其他相估计温度超过其他相线圈的耐热极限温度之前限制马达转矩。其结果，由于马达转矩降低，所以也能够使其他相线圈的温度不超过耐热极限温度，所以能够防止其他相线圈产生热量所引起的不良影响。另一方面，能够维持马达转矩直至其他相估计温度接近其他相线圈的耐热极限温度。其结果，能够维持马达转矩到接近耐热极限温度，能够尽量避免驾驶员意外的转矩丢失。

在上述的车辆驱动用马达的控制系统中，也可以上述马达转矩控制部判定从解除最近的上述马达锁定状态时开始的经过时间是否小于最近的上述马达锁定状态的持续时间，并在判定为上述经过时间小于上述持续时间的情况下，至少更新上述其他相估计温度。

根据该构成，在线圈传感器温度与其他相线圈的温度存在分歧时，马达转矩控制部能够更新其他相估计温度，并根据更新后的其他相估计温度，控制马达转矩。因此，在从马达锁定状态向通常状态的复原过程中，使用估计精度较高的其他相估计温度控制马达转矩，所以能够在其他相估计温度超过其他相线圈的耐热极限温度之前限制马达转矩。其结果，由于马达转矩降低，所以也能够使其他相线圈的温度不超过耐热极限温度，所以能够防止其他相线圈产生热量所引起的不良影响。另一方面，能够维持马达转矩直至其他相估计温度接近其他相线圈的耐热极限温度。其结果，能够维持马达转矩到接近耐热极限温度，能够尽量避免驾驶员意外的转矩丢失。

在上述的车辆驱动用马达的控制系统中，也可以使用上述特定相的估计温度与上述线圈传感器温度的比较结果，修正更新后的上述其他相估计温度。

根据该构成，能够使用特定相的估计温度与实际的特定相线圈的温度的比较结果修正更新后的其他相估计温度，所以能够使更新后的其他相估计温度的精度提高。

在上述的车辆驱动用马达的控制系统中，也可以上述马达转矩控制部在上述代表估计温度或者上述其他相估计温度在上述阈值温度以下的情况下，与最近的上述马达锁定状态的持续时间相比从解除上述最近的马达锁定状态时开始的经过时间越短，越使上述马达转矩降低。

与最近的马达锁定状态的持续时间相比从解除最近的马达锁定状态时开始的经过时间越短，越能够预测存在其他相估计温度与线圈传感器温度的分歧。因此，相应地，通过增大马达转矩的降低量，能够减小在其他相线圈流过的电流。其结果，能够使其他相估计温度不超过线圈的耐热极限温度，所以能够避免在线圈产生热量所引起的不良影响。

在上述的车辆驱动用马达的控制系统中，也可以上述马达转矩控制部在缓和上述马达转矩的限制的情况下，上述当前的马达锁定状态的持续时间越长越降低上述马达转矩。

根据该构成，预测当前的马达锁定状态的持续时间越长，其他相估计温度与线圈传感器温度的分歧越大，所以通过增大马达转矩的降低量，能够减小在其他相线圈流过的电流。因此，能够使其他相估计温度不超过线圈的耐热极限温度，所以能够避免在线圈产生热量所引起的不良影响。

在上述的车辆驱动用马达的控制系统中，也可以上述马达转矩控制部在上述代表估计温度、上述其他相估计温度或者上述线圈传感器温度超过上述阈值温度的情况下，从上述代表估计温度、上述其他相估计温度或者上述线圈传感器温度减去上述阈值温度后的值越大，越使上述马达转矩降低。

根据该构成，由此，代表估计温度、其他相估计温度或者线圈传感器温度超过阈值温度且温度越高，马达转矩越降低，所以能够使其他相估计温度不超过线圈的耐热极限温度，所以能够避免在其他相线圈产生热量所引起的不良影响。

根据本发明的一方式，根据各时刻的马达转矩与电流分配状态的组决定其他相线圈的每单位时间的上升温度，所以能够提高使用各时刻的其他相线圈的每单位时间的上升温度的累计值决定出的其他相估计温度的估计精度。因此，使用估计精度较高的其他相估计温度控制马达转矩，所以能够在其他相估计温度超过其他相线圈的耐热极限温度之前限制马达转矩。其结果，由于马达转矩降低，所以也能够使其他相线圈的温度不超过耐热极限温度，所以能够防止在其他相线圈产生热量所引起的不良影响。另一方面，能够维持马达转矩直至其他相估计温度接近其他相线圈的耐热极限温度，所以能够尽量避免驾驶员意外的转矩丢失。

附图说明

图1是表示第一实施方式中的混合动力车辆的概略结构的图。

图2是表示第一实施方式中的马达的概略结构的图。

图3是表示第一实施方式所涉及的控制装置的概略结构的框图。

图4是表示供给到各相的线圈的交流电流的振幅与电角度的关系的图表。

图5是表示每个电角度的通电图案的图。

图6是表示第一实施方式中的马达控制的处理的一个例子的流程图。

图7是表示第二实施方式中的马达控制的处理的一个例子的流程图。

图8是表示判定对象温度与马达转矩的关系的一个例子的图。

图9是表示时间计数器与转矩限制缓和度的关系的一个例子的图。

具体实施方式

(第一实施方式)

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。首先，使用图1对第一实施方式中的混合动力车辆的构成进行说明。是表示第一实施方式中的混合动力车辆的概略结构的图。如图1所示，混合动力车辆m具备发动机2、离合器5、左右的车轮4、自动变速器6、差速器7、第二离合器8、以及车辆驱动用马达的控制系统100。车辆驱动用马达的控制系统100具备控制装置1、马达3、逆变器9、以及蓄电池10。

如图1所示，混合动力车辆m是具备发动机2和马达3，并使用其一方或者双方作为车轮4的驱动力源的车辆。在发动机2经由离合器5连结有自动变速器6，从自动变速器6的输出经由差速齿轮装置(差速器)7分配并传递到左右的车轮4。另外，在自动变速器6也经由第二离合器8连结有马达3。另外，马达3经由逆变器9与蓄电池10电连接。

发动机2是通过装置内部的燃料的燃烧驱动并取出动力的装置，例如，能够使用汽油发动机、柴油发动机等公知的各种发动机。

离合器5是设在发动机2与自动变速器6之间，能够切换发动机2与自动变速器6之间的驱动力的传递以及截断的摩擦接合装置。另外，第二离合器8是设在马达3与自动变速器6之间，能够切换马达3与自动变速器6之间的驱动力的传递以及截断的摩擦接合装置。该情况下，也可以说离合器5以及第二离合器8设在发动机2与马达3之间，并构成能够切换发动机2与马达3之间的驱动力的传递以及截断的摩擦接合装置。离合器5、第二离合器8能够通过控制供给油压，连续地控制其传递转矩容量的增减。作为离合器5、第二离合器8，例如能够使用爪形离合器。

马达3具备作为接受电力的供给并产生动力的马达(电动机)的功能、和作为接受动力的供给并产生电力的发电机(generator)的功能。马达3从蓄电池10接受电力的供给进行动力运行，并将通过发动机2输出的转矩、车辆的惯性力发电的电力供给至蓄电池10使蓄电池10蓄电。此外，蓄电池10也可以是电容器等其它的蓄电装置。

马达3是三相交流马达，如图1所示具有转子31、定子32以及旋转角传感器33。图2是表示第一实施方式中的马达的概略结构的图。如图2所示，马达3还具有温度传感器34、电流传感器35u、35v、35w。转子31与第二离合器8连接，并根据从定子32产生的磁力进行旋转。定子32产生用于使转子31旋转的力。定子32具有u相线圈32u、v相线圈32v、w相线圈32w，在u相线圈32u、v相线圈32v、w相线圈32w从逆变器9供给相位相互差120度的交流电流。由此，能够产生用于使转子31旋转的磁力。

旋转角传感器33检测转子31的旋转角，并将表示检测出的旋转角的旋转角信号输出给控制装置1。温度传感器34是线圈温度检测部的一个例子，作为一个例子设置在v相线圈32v的附近。温度传感器34检测三相线圈中特定相(这里作为一个例子是v相)的线圈的温度作为线圈传感器温度，并将表示检测出的线圈传感器温度的线圈传感器温度信号输出给控制装置1。电流传感器35u、35v、35w分别检测在u相线圈32u、v相线圈32v、w相线圈32w流过的电流，并将表示检测出的电流的电流信号输出给控制装置。

控制装置1控制发动机2、马达3、离合器5、自动变速器6、以及逆变器9等。使用图3对第一实施方式所涉及的控制装置1的概略结构进行说明。图3是表示第一实施方式所涉及的控制装置1的概略结构的框图。如图3所示，控制装置1具备控制车辆m整体的混合动力控制部11、控制离合器5的离合器控制部12、控制自动变速器6的变速器控制部13、控制发动机2的发动机控制部14、及控制马达3、逆变器9以及蓄电池10的马达控制部15。

混合动力控制部11根据基于驾驶员的加速器踏板(未图示)的操作的加速器的加速器开度，对驾驶员要求的驾驶员要求转矩进行运算。混合动力控制部11基于驾驶员要求转矩、蓄电池10的充电状态、车辆m的速度等信息，对要求马达3输出的转矩亦即要求马达转矩进行运算，并将该要求马达转矩输出给马达控制部15。然后，混合动力控制部11从驾驶员要求转矩减去要求马达转矩，对要求发动机2输出的转矩亦即要求发动机转矩进行运算，并将该要求发动机转矩输出给发动机控制部14。发动机控制部14根据该要求发动机转矩，控制发动机2的转速以及转矩。

混合动力控制部11使用节流阀开度和车速，在判断为超过表示节流阀开度与车速的关系的变速曲线的情况下、或者在驾驶员操作了未图示的变速杆的情况下，向变速器控制部13输出要求变更变速档的“变速要求”。变速器控制部13根据该变速要求，变更变速档。

离合器控制部12具备控制离合器5的切断/连接的功能。离合器控制部12例如在车辆1为停车状态时，向离合器5发出截断从发动机2和马达3向车轮4的动力传递的要求亦即离合器切断要求。根据该离合器切断要求，离合器5切断。另一方面，离合器控制部12例如在发动机2的转速上升到规定的转速，并且，马达3的转速上升到规定的转速之后，向离合器5发出使从发动机2向自动变速器6的动力传递成为可能的要求亦即离合器连接要求。根据该离合器连接要求，离合器5接合。

马达控制部15根据从混合动力控制部11输入的要求马达转矩，控制马达3。这里，马达控制部15具备存储部151、马达转速获取部152、线圈传感器温度获取部153、上次估计温度获取部154、马达转矩获取部155、电流分配状态获取部156、以及马达转矩控制部157。

在存储部151存储有各相的马达温度的初始值。另外，在存储部151，每次通过马达转矩控制部157决定各相的线圈的估计温度，以对应的决定后的线圈的估计温度更新各相的上次估计温度，并以更新后的各相的上次估计温度来更新存储于存储部151的各相的上次估计温度信息。马达转速获取部152使用从旋转角传感器33获取的旋转角信号示出的旋转角，决定马达3的转速(以下，称为马达转速)。由此，马达转速获取部152获取表示马达转速的马达转速信息。线圈传感器温度获取部153根据来自温度传感器34的线圈传感器温度信号，获取表示线圈传感器温度的线圈传感器温度信息。

上次估计温度获取部154从存储部151读出表示上次估计温度的上次估计温度信息。马达转矩获取部155获取三相交流马达输出的马达转矩。在本实施方式中作为其一个例子，获取从混合动力控制部11输入的要求马达转矩作为三相交流马达输出的马达转矩。电流分配状态获取部156获取对三相线圈(即，u相线圈32u、v相线圈32v、w相线圈32w)的电流分配状态。在本实施方式中作为其一个例子，获取在三相交流马达的定子32的三相线圈(即，u相线圈32u，v相线圈32v，w相线圈32w)流过的交流电流的电角度。

马达转矩控制部157是控制部的一个例子，控制马达3输出的马达转矩。例如，马达转矩控制部157判定作为三相交流马达的马达3是否为马达锁定状态，在是马达锁定状态的情况下，至少使用三相线圈中除了特定相线圈以外的其他相线圈的估计温度亦即其他相估计温度，控制马达转矩。这里，本实施方式中的马达锁定状态作为一个例子是尽管马达转矩(这里作为一个例子是要求马达转矩)在阈值转矩以上，但马达转速在阈值转速以下的情况。在该状态下，尽管马达转矩较大但马达转速较小，是即使驾驶员踏下加速器马达的转子31也不怎么旋转的状态。例如，马达转矩控制部157使用线圈传感器温度、和从上次获取其他相估计温度到当前为止的各时刻的其他相线圈的每单位时间的上升温度的累计值，来更新其他相估计温度。这里，各时刻的其他相线圈的每单位时间的上升温度由马达转矩控制部157根据各时刻的马达转矩与电流分配状态的组决定。

图4是表示供给到各相的线圈的交流电流的振幅与电角度的关系的图表。图4是在以正弦波pwm(pulsewidthmodulation：脉冲宽度调制)控制来对马达进行驱动控制时，重叠记载在u相、v相、w相的各相的线圈流过的交流电流(以下，分别称为u相电流、v相电流、w相电流)的波形的图表。横轴示能够表示电流相位的电角度(deg)，纵轴是电流振幅(a)，是横轴的电流振幅为0的直线。如图4所示，各相的线圈的电流在将波形一周期设为360度时相位相互偏移120度。

图5是表示每个电角度的通电图案的图。在图5所示的各线圈接线图中，表示交流电流流向箭头的方向。这样，在每个电角度，在各相流过的电流不同，所以在各相的发热量不同，而各相的温度上升不同。在本实施方式中作为一个例子，在存储部151按规定的增量的电角度以及相(分别按u相、v相、w相)存储储存了马达转矩的数据与每单位时间的上升温度的数据的组的表格。其中，作为一个例子，在各电角度下，u相、v相、w相的表格中任意两个共同的情况下，仅存储一个共同的表格。例如，在电角度0度的情况下v相与w相的表格相同，所以对于电角度0度存储v相与w相的共同的表格、和u相的表格。该情况下，马达转矩控制部157通过参照与各时刻的电角度对应的u相、v相、w相的表格，能够根据各时刻的电角度和马达转矩，获取u相线圈的每单位时间的上升温度、v相线圈的每单位时间的上升温度、以及w相线圈的每单位时间的上升温度。

使用图6对具有以上的构成的车辆驱动用马达的控制系统的动作进行说明。图6是表示第一实施方式中的马达控制的处理的一个例子的流程图。

(步骤s10)首先，马达控制部15的马达转速获取部152获取马达转速信息。

(步骤s11)接下来，马达控制部15的线圈传感器温度获取部153获取线圈传感器温度信息。线圈传感器温度信息表示线圈传感器温度tsensor。

(步骤s12)接下来，马达控制部15的上次估计温度获取部154获取上次估计温度信息。这里，上次估计温度信息包含有u相的上次估计温度t0u、v相的上次估计温度t0v、w相的上次估计温度t0w、以及上次的代表估计温度t0。这里，在本实施方式中作为一个例子，上次的代表估计温度t0是u相的上次估计温度t0u、v相的上次估计温度t0v、以及w相的上次估计温度t0w的最大值。

此外，上次的代表估计温度t0并不限定于u相的上次估计温度t0u、v相的上次估计温度t0v、以及w相的上次估计温度t0w的最大值，只要是中值、平均值、最小值等代表u相的上次估计温度t0u、v相的上次估计温度t0v、以及w相的上次估计温度t0w的代表值即可。

(步骤s13)接下来，马达转矩获取部155获取要求马达转矩信息。要求马达转矩信息表示要求马达转矩。

(步骤s14)接下来，电流分配状态获取部156获取马达相位信息。马达相位信息表示示出电流相位的电角度。这里，电角度既可以根据从电流传感器35u、35v、35w得到的电流信号表示的各相的电流决定，也可以根据从旋转角传感器33得到的旋转角决定。

这以后的处理由马达控制部15的马达转矩获取部155执行。

(步骤s20)马达转矩控制部157使用马达转矩以及马达转速中至少一个，判定是否为马达锁定状态。在本实施方式中作为其一个例子，马达转矩控制部157判定是否马达转矩(这里作为一个例子是要求马达转矩)在阈值转矩以上并且马达转速在阈值转速以下。若马达转速在阈值转速以下且马达转矩在阈值转矩以上，则尽管马达转矩较大但马达转速较小，所以马达转矩控制部157判定为是马达锁定状态，处理进入步骤s21。另一方面，若马达转速不在阈值转速以下、或者马达转矩不在阈值转矩以上，则马达转矩控制部157判定为不是马达锁定状态，处理进入步骤s22。

以下，假设在步骤s20中判定为是马达锁定状态并进行说明。

(步骤s21)在步骤s20中判定为是马达锁定状态的情况下，马达转矩控制部157将对连续地超过规定的转速的时间进行计数的时间计数器清零(即，使其为0)。

(步骤s31)然后，马达转矩控制部157参照表格获取在从上次获取u相的上次估计温度t0u到当前为止的各时刻，与该时刻的马达转矩和电角度的组对应的u相线圈32u的每单位时间的上升温度，并对获取到的上升温度进行累计决定u相的累计值t1u。由此，根据各时刻的马达转矩与电流分配状态的组决定各时刻的u相线圈32u的每单位时间的上升温度，所以通过对u相线圈32u的每单位时间的上升温度进行累计，能够提高u相线圈32u的温度的估计精度。

同样地，马达转矩控制部157参照表格获取在从上次获取v相的上次估计温度t0v到当前为止的各时刻，与该时刻的马达转矩和电角度的组对应的v相线圈32v的每单位时间的上升温度，并对获取到的上升温度进行累计决定v相的累计值t1v。由此，根据各时刻的马达转矩与电流分配状态的组决定各时刻的v相线圈32v的每单位时间的上升温度，所以通过对v相线圈32v的每单位时间的上升温度进行累计，能够提高v相线圈32v的温度的估计精度。

同样地，马达转矩控制部157参照表格获取在从上次获取w相的上次估计温度t0w到当前为止的各时刻，与该时刻的马达转矩和电角度的组对应的w相线圈32w的每单位时间的上升温度，并对获取到的上升温度进行累计决定w相的累计值t1w。由此，根据各时刻的马达转矩与电流分配状态的组决定各时刻的w相线圈32w的每单位时间的上升温度，所以通过对w相线圈32w的每单位时间的上升温度进行累计，能够提高w相线圈32w的温度的估计精度。

然后，马达转矩控制部157将u相的上次估计温度t0u与u相的累计值t1u的和决定为u相的估计温度t2u(＝t0u+t1u)。

同样地，马达转矩控制部157将v相的上次估计温度t0v与v相的累计值t1v的和决定为v相的估计温度t2v(＝t0v+t1v)。

同样地，马达转矩控制部157将w相的上次估计温度t0w与w相的累计值t1w的和决定为w相的估计温度t2w(＝t0w+t1w)。

(步骤s32)接下来，在本实施方式中，温度传感器34作为一个例子检测v相线圈32v的温度作为线圈传感器温度，所以马达转矩控制部157将线圈传感器温度tsensor决定为修正后的v相的估计温度t3v。

马达转矩控制部157将从u相的估计温度t2u减去v相的估计温度t2v与线圈传感器温度tsensor之差(t2v－tsensor)后的温度决定为修正后的u相的估计温度t3u(＝t2u－(t2v－tsensor))。

同样地，马达转矩控制部157将从w相的估计温度t2w减去v相的估计温度t2v与线圈传感器温度tsensor之差(t2v－tsensor)后的温度决定为修正后的w相的估计温度t3w(＝t2w－(t2v－tsensor))。

这样，马达转矩控制部157使用特定相的估计温度(这里是v相的估计温度t2v)与线圈传感器温度tsensor的比较结果，修正更新后的其他相估计温度。由此，能够使用特定相的估计温度与实际的特定相线圈的温度的比较结果来修正更新后的其他相估计温度，所以能够提高更新后的其他相估计温度的精度。

(步骤s33)接着，马达转矩控制部157以修正后的u相的估计温度t3u更新u相的上次估计温度t0u。同样地，马达转矩控制部157以修正后的v相的估计温度t3v更新v相的上次估计温度t0v。同样地，马达转矩控制部157以修正后的w相的估计温度t3w更新w相的上次估计温度t0w。

(步骤s35)接下来，马达转矩控制部157将u相的上次估计温度t0u、v相的上次估计温度t0v、w相的上次估计温度t0w、以及线圈传感器温度tsensor中的最大值决定为代表估计温度t4。

(步骤s40)接下来，马达转矩控制部157判定代表估计温度t4是否比阈值温度tth高。

(步骤s41)在步骤s40中判定为代表估计温度t4比阈值温度tth高的情况下(步骤s40：是)，马达转矩控制部157控制马达3使马达转矩降低。阈值温度tth例如是从线圈的耐热极限温度tmax减去规定的余裕温度后的温度。由此，通过在使用其他相估计温度决定出的代表估计温度t4比阈值温度tth高时，使马达转矩降低，即使马达转矩变动或者对各相的线圈的电流分配状态变动，其他相线圈的温度也能够不超过耐热极限温度，所以能够避免其他相线圈产生热量所引起的不良影响。

这样，马达转矩控制部157判定使用其他相估计温度决定出的代表估计温度t4是否超过阈值温度tth，并在超过阈值温度tth的情况下，限制马达转矩。由此，通过对根据各时刻的马达转矩与电流分配状态的组决定出的其他相线圈的每单位时间的上升温度进行累计，能够提高其他相估计温度的估计精度。而且，通过在使用其他相估计温度决定出的代表估计温度t4比阈值温度tth高时，使马达转矩降低，即使马达转矩变动或者对各相的线圈的电流分配状态变动，其他相线圈的温度也能够不超过耐热极限温度。

(步骤s42)在步骤s40中判定为代表估计温度t4在阈值温度tth以下的情况下(步骤s40：否)，马达转矩控制部157控制马达3维持马达转矩。由此，能够连续通电维持马达转矩直至代表估计温度t4接近耐热极限温度，能够尽量避免驾驶员意外的转矩丢失。

接着，以下对在步骤s20中判定为不是马达锁定状态的情况下的处理进行说明。

(步骤s22)在步骤s20中判定为不是马达锁定状态的情况下，马达转矩控制部157开始对连续超过规定的转速的时间进行计数的上述时间计数器的计数，处理进入步骤s30。

(步骤s30)在步骤s30中，马达转矩控制部157为了判定未从马达锁定状态复原到通常状态而判定是否满足未复原条件。本实施方式所涉及的未复原条件作为一个例子是线圈传感器温度tsensor与上次的代表估计温度t0的差在阈值差y以上，并且时间计数器在阈值时间z以下这样的条件。在满足未复原条件的情况下，其他相线圈的温度与线圈传感器温度存在分歧，所以处理进入步骤s31决定估计温度，并在步骤s40中，执行使用两个其他相估计温度与线圈传感器温度决定出的代表估计温度是否比阈值温度高的判定。

另一方面，在不满足未复原条件的情况下，任何的线圈的温度均与线圈传感器温度分歧较少，所以处理进入步骤s34，并在步骤s40中，执行线圈传感器温度是否比阈值温度高的判定。

在步骤s30中，具体而言例如马达转矩控制部157判定线圈传感器温度tsensor与上次的代表估计温度t0的差是否在阈值差y以上，或者时间计数器是否在阈值时间z以下。在线圈传感器温度tsensor与上次的代表估计温度t0的差在阈值差y以上的情况下，其他相线圈的温度与线圈传感器温度tsensor还存在分歧，所以为了在步骤s40以基于修正后的估计温度的代表估计温度进行判定，而马达转矩控制部157进入步骤s31，并如上述那样决定估计温度。

另外，在时间计数器在阈值时间z以下的情况下，转子31刚从马达锁定状态开始旋转，所以其他相线圈的温度与线圈传感器温度tsensor还存在分歧，为了在步骤s40以基于修正后的估计温度的代表估计温度进行判定，而马达转矩控制部157进入步骤s31，并如上述那样决定估计温度。

这样，马达转矩控制部157判定使用上次更新的其他相估计温度决定出的上次的代表估计温度与线圈传感器温度的差是否超过阈值，或者是否马达3的转速连续超过规定的转速的时间在阈值时间以下，并在判定为超过阈值或者在阈值时间以下的情况下，至少更新其他相估计温度。由此，在线圈传感器温度与其他相线圈的温度存在分歧时，或者在刚解除马达锁定状态而开始旋转时，马达转矩控制部157能够更新其他相估计温度，并根据更新后的其他相估计温度，控制马达转矩。因此，在从马达锁定状态向通常状态的复原过程中，使用估计精度较高的其他相估计温度控制马达转矩，所以能够在其他相估计温度超过其他相线圈的耐热极限温度之前限制马达转矩。其结果，由于马达转矩降低，所以也能够使其他相线圈的温度不超过耐热极限温度，所以能够防止其他相线圈产生热量所引起的不良影响。另一方面，能够维持马达转矩直至其他相估计温度接近其他相线圈的耐热极限温度。其结果，能够维持马达转矩到接近耐热极限温度，能够尽量避免驾驶员意外的转矩丢失。

另一方面，在步骤s30中线圈传感器温度tsensor与上次的代表估计温度t0的差不超过阈值差y的情况下，预测其他相线圈的温度与线圈传感器温度tsensor几乎没有分歧，所以马达转矩控制部157进入步骤s34。另外，在步骤s30中时间计数器不在阈值时间z以下的情况下，转子31从马达锁定状态开始旋转经过了时间，所以预测其他相线圈的温度与线圈传感器温度tsensor没有多少分歧，所以马达转矩控制部157进入步骤s34。

在这些情况下，在步骤s34中，马达转矩控制部157将u相的上次估计温度t0u、v相的上次估计温度t0v、以及w相的上次估计温度t0w全部决定为线圈传感器温度tsensor(t0u＝t0v＝t0w＝tsensor)，且处理进入步骤s35。然后，在步骤35中，马达转矩控制部157将代表估计温度t4决定为线圈传感器温度tsensor，并在步骤s40中，判定代表估计温度t4是否比阈值温度tth高。

在步骤s40判定为代表估计温度t4比阈值温度tth高的情况下(步骤s40：是)，马达转矩控制部157控制马达3使马达转矩降低。由此，马达转矩降低，所以能够使任意相的线圈的温度均不超过耐热极限温度。

另一方面，在步骤s40中判定为代表估计温度t4在阈值温度tth以下的情况下(步骤s40：否)，马达转矩控制部157控制马达3维持马达转矩。由此，能够维持马达转矩直至任意相的线圈的温度接近耐热极限温度，能够尽量避免驾驶员意外的转矩丢失。

此外，虽然在图6的步骤s40中，判定代表估计温度是否超过阈值判定温度，但并不限定于此，也可以判定其他相估计温度或者线圈传感器温度是否超过阈值判定温度。

以上，在第一实施方式所涉及的车辆驱动用马达的控制系统100中，马达转矩获取部155获取作为三相交流马达的马达3输出的马达转矩。电流分配状态获取部156获取对马达3的定子32的各相的线圈的电流分配状态。温度传感器34检测三相线圈中特定相线圈的温度作为线圈传感器温度。马达转矩控制部157使用线圈传感器温度、和其他相线圈的各时刻的每单位时间的上升温度的累计值，更新其他相线圈的估计温度亦即其他相估计温度，并至少使用其他相估计温度，来控制马达转矩。这里，各时刻的其他相线圈的每单位时间的上升温度由马达转矩控制部157根据各时刻的马达转矩与电流分配状态的组决定。

由此，由于根据各时刻的马达转矩与电流分配状态的组决定其他相线圈的每单位时间的上升温度，所以能够提高使用各时刻的其他相线圈的每单位时间的上升温度的累计值决定出的其他相估计温度的估计精度。因此，使用估计精度较高的其他相估计温度控制马达转矩，所以能够在其他相估计温度超过其他相线圈的耐热极限温度之前限制马达转矩。其结果，由于马达转矩降低，所以也能够使其他相线圈的温度不超过耐热极限温度，所以能够防止其他相线圈产生热量所引起的不良影响。另一方面，能够维持马达转矩直至其他相估计温度接近其他相线圈的耐热极限温度。其结果，能够维持马达转矩直至接近耐热极限温度，能够尽量避免驾驶员意外的转矩丢失。

(第二实施方式)

接着，对第二实施方式进行说明。在第一实施方式中，在代表估计温度t4在阈值温度tth以下的情况下，维持马达转矩。与此相对，在第二实施方式中，在代表估计温度t4在阈值温度tth以下的情况下，根据从解除最近的马达锁定状态时开始的经过时间，缓和马达转矩的限制。此外，第二实施方式中的车辆驱动用马达的控制系统100的构成与第一实施方式中的车辆驱动用马达的控制系统100的构成相同，所以省略其说明。

接着，使用图7对第二实施方式中的马达控制的动作进行说明。图7是表示第二实施方式中的马达控制的处理的一个例子的流程图。步骤s50～s54与图6的步骤s10～s14相同，所以省略其说明。

(步骤s62)马达转矩控制部157与图6的步骤s20相同地判定是否是马达锁定状态。具体而言例如，马达转矩控制部157判定是否是马达锁定状态。具体而言例如，马达转矩控制部157判定是否马达转矩(这里作为一个例子是要求马达转矩)在阈值转矩以上并且马达转速在阈值转速以下。若马达转速在阈值转速以下且马达转矩在阈值转矩以上，则尽管马达转矩较大但马达转速较小，所以马达转矩控制部157判定为是马达锁定状态，处理进入步骤s64。另一方面，在马达转速不在阈值转速以下的情况下、或者在马达转矩不在阈值转矩以上的情况下，马达转矩控制部157判定为不是马达锁定状态，处理进入步骤s63。

以下，假设在步骤s62中判定为是马达锁定状态来进行说明。

(步骤s64)在步骤s62中判定为是马达锁定状态的情况下，马达转矩控制部157使时间计数器加一。这样一来，能够使时间计数器的值为维持马达锁定状态的周数，所以时间计数器的值意味着马达锁定状态的持续时间。

(步骤s64)然后，与图6的步骤s31相同，马达转矩控制部157参照表格获取在从上次获取u相的上次估计温度t0u到当前为止的各时刻，与该时刻的马达转矩和电角度的组对应的u相线圈32u的每单位时间的上升温度，并对获取的上升温度进行累计决定u相的累计值t1u。同样地，马达转矩控制部157参照表格获取在从上次获取v相的上次估计温度t0v到当前为止的各时刻，与该时刻的马达转矩和电角度的组对应的v相线圈32v的每单位时间的上升温度，并对获取的上升温度进行累计决定v相的累计值t1v。同样地，马达转矩控制部157参照表格获取在从上次获取w相的上次估计温度t0w到当前为止的各时刻，与该时刻的马达转矩和电角度的组对应的w相线圈32w的每单位时间的上升温度，并对获取的上升温度进行累计决定w相的累计值t1w。

然后，马达转矩控制部157将u相的上次估计温度t0u与u相的累计值t1u的和决定为u相的估计温度t2u(＝t0u+t1u)。同样地，马达转矩控制部157将v相的上次估计温度t0v与v相的累计值t1v的和决定为v相的估计温度t2v(＝t0v+t1v)。同样地，马达转矩控制部157将w相的上次估计温度t0w与w相的累计值t1w的和决定为w相的估计温度t2w(＝t0w+t1w)。

(步骤s66)接下来，马达转矩控制部157将各相的估计温度决定为对应的判定对象温度。由此，决定u相的判定对象温度t5u(＝t2u)、v相的判定对象温度t5v(＝t2v)、以及w相的判定对象温度t5w(＝t2w)。

(步骤s69)接下来，马达转矩控制部157以u相的估计温度t2u更新u相的上次估计温度t0u，以v相的估计温度t2v更新v相的上次估计温度t0v，并以w相的估计温度t2w更新w相的上次估计温度t0w。

(步骤s70)接下来，马达转矩控制部157判定是否全部的相的判定对象温度(t5u、t5v或者t5w)超过阈值温度tth。

(步骤s71)在步骤s70中判定为全部的相的判定对象温度(t5u、t5v或者t5w)超过阈值温度tth的情况下，马达转矩控制部157为了成为图8所示那样的判定对象温度与马达转矩的关系，例如从温度最高的相的判定对象温度减去阈值温度tth后的值越大，越使马达转矩减少。这里，温度最高的相的判定对象温度是代表三相的估计温度的代表估计温度的一个例子。由此，温度最高的相的判定对象温度超过阈值温度tth且温度越高，马达转矩越降低，所以能够使温度最高的相的判定对象温度不超过线圈的耐热极限温度tmax，所以能够避免在其他相线圈产生热量所引起的不良影响。

图8是表示判定对象温度与马达转矩的关系的一个例子的图。如图8所示，在判定对象温度为阈值温度tth时，是最大马达转矩trq＿max，在判定对象温度超过阈值温度tth的情况下，判定对象温度越大马达转矩越降低。而且，在判定对象温度为线圈的耐热极限温度tmax时转矩为0。

此外，虽然在本实施方式中作为一个例子，从温度最高的相的判定对象温度减去阈值温度tth的值越大越使马达转矩降低，但并不限定于温度最高的相的判定对象温度，也可以是其它的代表估计温度(例如，估计温度的中值、最小值、平均值等)、其他相估计温度或者线圈传感器温度。即，马达转矩控制部157也可以在代表估计温度或者其他相估计温度超过阈值温度tth的情况下，从代表估计温度、其他相估计温度或者线圈传感器温度减去阈值温度后的值越大，越使马达转矩降低。由此，代表估计温度、其他相估计温度或者线圈传感器温度超过阈值温度tth且温度越高，马达转矩越降低，所以能够使其他相估计温度不超过线圈的耐热极限温度tmax，所以能够避免在其他相线圈产生热量所引起的不良影响。

(步骤s72)在步骤s70中判定为全部的相的判定对象温度(t5u、t5v或者t5w)在阈值温度tth以下的情况下，判定时间计数器是否大于0。这里，是假设在步骤s62中判定为是马达锁定状态的情况下的处理，所以时间计数器大于0，所以处理进入步骤73。然后，在步骤s73中，马达转矩控制部157例如根据图9所示的时间计数器与转矩限制缓和度的关系，缓和马达转矩的限制。

图9是表示时间计数器与转矩限制缓和度的关系的一个例子的图。在时间计数器为0的情况下，转矩限制缓和度为100％，所以不进行马达转矩的限制。时间计数器越大转矩限制缓和度越下降，马达转矩的限制越上升。而且，在时间计数器为预先决定的计数器上限值cnt＿max的情况下，转矩限制缓和度成为下限值rmin％，马达转矩的限制成为上限。若根据图9所示的时间计数器与转矩限制缓和度的关系进行控制，则当前的马达锁定状态的持续时间越长其他相估计温度与线圈传感器温度的分歧越大，所以降低马达转矩限制缓和度，马达转矩降低。

这样，马达转矩控制部157根据当前的马达锁定状态的持续时间，变更马达转矩的降低量。具体而言，当前的马达锁定状态的持续时间越长越使马达转矩降低。由此，由于预测到当前的马达锁定状态的持续时间越长，其他相估计温度与线圈传感器温度的分歧越大，所以通过增大马达转矩的降低量，能够减小在其他相线圈流过的电流。因此，能够使其他相估计温度不超过线圈的耐热极限温度tmax，所以能够避免在线圈产生热量所引起的不良影响。

另外，当前的马达锁定状态的持续时间越长，马达转矩控制部157越增大马达转矩的限制量。由此，能够使其他相估计温度或者线圈传感器温度不超过线圈的耐热极限温度tmax，所以能够避免在线圈产生热量所引起的不良影响。

另一方面，以下对在步骤s62中判定为不是马达锁定状态的情况下的处理进行说明。

(步骤s63)在步骤s62中判定为不是马达锁定状态的情况下，马达转矩控制部157判定是否从解除最近的马达锁定状态时开始的经过时间小于马达锁定状态的时间。具体而言作为其一个例子，马达转矩控制部157判定时间计数器是否大于0。即，在时间计数器大于0的情况下，从解除最近的马达锁定状态时开始的经过时间比最近的马达锁定时的持续时间短，所以预测到其他相估计温度与线圈传感器温度的分歧较大。另一方面，在时间计数器在0以下的情况下，从解除最近的马达锁定状态时开始的经过时间在最近的马达锁定时的持续时间以上，所以预测到其他相估计温度与线圈传感器温度的分歧较小。

(步骤s65)在步骤s63中判定为时间计数器大于0的情况下，使时间计数器减1，并进入步骤s66。然后，马达转矩控制部157如上述那样决定估计温度，并在步骤s70中判定是否全部的相的判定对象温度超过阈值温度。在全部的相的判定对象温度不超过阈值温度的情况下，时间计数器大于0(步骤s72：是)，所以在步骤s73中马达转矩控制部157例如如图9所示，从时间计数器的大小即最近的马达锁定状态的持续时间减去从解除最近的马达锁定状态时开始的经过时间后的值越大，越使马达转矩的限制的缓和度降低。

这样，与最近的马达锁定状态的持续时间相比从解除最近的马达锁定状态时开始的经过时间越短，马达转矩控制部157越使马达转矩降低。与最近的马达锁定状态的持续时间相比从解除最近的马达锁定状态时开始的经过时间越短，越能够预测到有其他相估计温度与线圈传感器温度的分歧。因此，相应地，通过增大马达转矩的降低量，能够减小在其他相线圈流过的电流。其结果，能够使其他相估计温度不超过线圈的耐热极限温度tmax，所以能够避免在线圈产生热量所引起的不良影响。

另一方面，以下对在步骤s63中判定为时间计数器为0的情况下的处理进行说明。

(步骤s68)在步骤s63中判定为时间计数器在0以下的情况下，将线圈传感器温度tsensor决定为各相的判定对象温度(t5u＝t5v＝t5w＝tsensor)。

(步骤s69)接下来，马达转矩控制部157以线圈传感器温度tsensor更新u相的上次估计温度t0u，以线圈传感器温度tsensor更新v相的上次估计温度t0v，并以线圈传感器温度tsensor更新w相的上次估计温度t0w(t0u＝t0v＝t0w＝tsensor)。

(步骤s70)接下来，马达转矩控制部157判定判定对象温度即线圈传感器温度tsensor是否超过阈值温度tth。

(步骤s71)在步骤s70中判定为判定对象温度即线圈传感器温度tsensor超过阈值温度tth的情况下，马达转矩控制部157为了成为图8所示那样的代表估计温度与马达转矩的关系，而例如从线圈传感器温度tsensor减去阈值温度tth后的值越大，越使马达转矩降低。由此，线圈传感器温度tsensor超过阈值温度tth且温度越高，马达转矩越降低，所以能够使线圈传感器温度tsensor不超过线圈的耐热极限温度tmax，所以在三相的任意的线圈中均能够避免热量所引起的不良影响的产生。

(步骤s72)在步骤s70中判定为判定对象温度即线圈传感器温度tsensor在阈值温度tth以下的情况下，时间计数器为0(步骤s72：否)，所以处理进入步骤74，马达转矩控制部157消除转矩限制。

此外，虽然在图7的步骤s70中，马达转矩控制部157判定是否全部的相的判定对象温度(t5u、t5v或者t5w)超过阈值温度，但也可以判定是否某个特定的相的判定对象温度超过阈值温度。另外，虽然在图7的步骤s70中，判定是否全部的相的判定对象温度超过阈值判定温度，但并不限定于此，也可以判定是否使用其他相估计温度决定出的代表估计温度(例如，三相的估计温度的最大值、中值、最小值、平均值等)、一个或者两个其他相估计温度超过阈值判定温度。这样，马达转矩控制部157也可以判定是否使用其他相估计温度决定出的代表估计温度或者至少一个其他相估计温度超过阈值温度，并在超过阈值温度的情况下，限制马达转矩。

另外，马达转矩控制部157也可以如图6的步骤s32那样修正在步骤s64中得到的估计温度。

以上，在第二实施方式所涉及的车辆驱动用马达的控制系统100中，马达转矩控制部157在其他相估计温度在阈值温度以下的情况下，当前的马达锁定状态的持续时间越长、或者与最近的上述马达锁定状态的持续时间相比从解除上述最近的马达锁定状态时开始的经过时间越短，越降低马达转矩。由此，由于预测当前的马达锁定状态的持续时间越长，其他相估计温度与线圈传感器温度的分歧越大，所以通过增大马达转矩的降低量，能够减小在其他相线圈流过的电流。另外，预测到与最近的马达锁定状态的持续时间相比从解除最近的马达锁定状态时开始的经过时间越短，其他相估计温度与线圈传感器温度的分歧越大。因此，相应地，通过增大马达转矩的降低量，能够减小在其他相线圈流过的电流。其结果，能够使其他相估计温度不超过线圈的耐热极限温度tmax，所以能够避免在线圈产生热量所引起的不良影响。

此外，在本实施方式中，在解除了马达锁定的情况下，与最近的马达锁定状态的持续时间相比从解除最近的马达锁定状态时开始的经过时间越短，马达转矩控制部157越使马达转矩降低，但并不限定于此。马达转矩控制部157也可以最近的马达锁定状态时的通电时间或者最近的马达锁定状态的持续时间越长，估计温度的偏差(例如，估计温度的最大值与最小值之差、估计温度的方差、估计温度的标准差)或者估计温度(其他相估计温度或者特定相估计温度)与线圈传感器温度之差越大，越使马达转矩降低。由此，线圈间的温度的偏差越大，越能够使马达转矩降低，能够减小在其他相线圈流过的电流。其结果，能够使其他相估计温度不超过线圈的耐热极限温度tmax，所以能够避免在线圈产生热量所引起的不良影响。

此外，发明并不仅限于上述并且附图所示的实施方式，在不脱离主旨的范围内能够适当地变更来实施。

附图标记说明

m…车辆，1…控制装置，2…发动机，3…马达，4…车轮，5…离合器，6…自动变速器，7…差速齿轮装置(差速器)，8…第二离合器，9…逆变器，10…蓄电池，31…转子，32…定子，33…旋转角传感器，34…温度传感器(线圈温度检测部)，35u、35v、35w…电流传感器，11…混合动力控制部，12…离合器控制部，13…变速器控制部，14…发动机控制部，15…马达控制部，151…存储部，152…马达转速获取部，153…线圈传感器温度获取部，154…上次估计温度获取部，155…马达转矩获取部，156…电流分配状态获取部，157…马达转矩控制部(控制部)。