车辆控制装置、道路车辆及控制道路车辆的方法与流程

本发明涉及配置为控制道路车辆的转向和速度的车辆控制装置、道路车辆以及使用车辆控制装置来控制道路车辆的方法。

背景技术：

已经开发了配置为控制车辆的速度和/或转向的各种车辆控制装置。根据装载控制装置的车辆的控制级别它们可被划分为不同的类别。在美国，国家公路交通安全管理局(nhtsa)已经提出以下正式的分类系统：

级别0：驾驶员始终完全控制车辆。

级别1：个别的车辆控制自动进行，例如电子稳定控制或自动刹车。

级别2：至少两种控制可以协调地自动进行，例如结合车道保持的适应性巡航控制。

级别3：在某些条件下驾驶员可以完全移交全部安全忧关的功能的控制。车辆感测何时条件需要驾驶员收回控制并为驾驶员这样做提供“充分舒适的转换时间”。

级别4：车辆在整个旅程中执行全部安全忧关的功能，其中任何时候不期望驾驶员控制车辆。由于这种车辆会从开始到停止控制全部功能，包括全部停车功能，其可以包括未占用的车辆。

适应性巡航控制是一种用于道路车辆的巡航控制系统，其控制车辆速度并自动调整车辆速度来保持与前车的安全距离。车道保持系统是控制道路车辆的转向以确保道路车辆保持在其车道中的系统。包括适应性巡航控制和车道保持系统的车辆因此落入上述级别2类别。落入级别3和级别4类别的车辆正在开发中。

所有落入类别2-4的车辆必须配备布置为获取车辆周围信息的某些种类的遥感器，以允许基于获取的车辆周围信息控制转向和/或速度。这种车辆周围信息的获取可以通过诸如雷达(radar，无线电检测和测距)传感器和/或激光(laser，通过受激辐射的光放大)传感器、和/或激光雷达(lidar，光检测和测距)传感器和/或成像传感器来执行，在大部分情形中具有良好可靠性。即使这种车辆周围信息的获取可以在大部分情形具有良好可靠性地被执行，但是由于道路类型、车道标记、天气状况等的变化，总是以正确的方式获取车辆周围信息仍是复杂的任务。如果在道路车辆的转向控制中出现错误，无论是否基于错误地获取的车辆周围信息，其可能具有严重后果。

因此，存在提供道路车辆的提高的行驶安全性的改进的车辆控制装置的空间。

技术实现要素：

本发明的目的是提供道路车辆的提高的行驶安全性。

根据发明的一个方面，所述目的通过一种配置为控制道路车辆的转向和速度的车辆控制装置来实现，其中所述装置包括配置为控制道路车辆的速度的速度控制装置、布置为获取车辆周围信息的遥感器、操作地连接到道路车辆的转向致动器并且布置为基于车辆周围信息通过控制转向致动器来控制道路车辆的转向的转向控制单元、布置为检测道路车辆正在行驶的道路上的即将到来的弯曲路段的出现的即将到来道路几何形状检测单元、配置为检测在道路车辆的转向盘上是否存在至少一只手的转向盘上的手检测单元，其中，速度控制装置进一步配置为在检测到出现即将到来的弯曲路段并且没有检测到转向盘上的至少一只手的存在的情况下执行道路车辆的速度的减小。

由于速度控制装置配置为在检测到出现即将到来的弯曲路段并且没有检测到转向盘上的至少一只手的存在的情况下执行道路车辆的速度的减小，所以如果没有检测到转向盘上的至少一只手的存在，则当到达以及行驶通过弯曲路段时，道路车辆的速度将被减小。由于通过弯曲路段的行驶速度减小，所以转向控制单元的意外的错误转向干预，或转向控制单元的转向的自动控制的意外丧失将具有造成事故的降低的概率。这是由于道路车辆的占用人，或车辆控制装置将具有更多可利用时间来在这样的意外的错误转向干预或自动转向的意外丧失的情况下重新获得车辆的控制。结果，提高了行驶安全性。

另外，提供了一种车辆控制装置，其提供了使道路车辆的占用人有至少一只手在转向盘上或将至少一只手放置在转向盘上的动机，因为要不是这样的话，车辆控制装置将在检测到即将到来的弯曲路段的情况下执行速度的减小。也由于这个原因，可以提高行驶安全性，原因是当占用人有至少一只手在转向盘上时，在意外的错误转向干预，或自动转向的意外丧失的情况下，与手不在转向盘上的情形相比，可以减少需要重新获得车辆的转向控制需要的时间。

更进一步地，由于速度控制装置配置为在检测到出现即将到来的弯曲路段并且没有检测到转向盘上存在至少一只手情况下执行道路车辆的速度的减小，所以速度的减小将通知道路车辆的占用人关于即将到来的弯曲路段的出现。也由于这个原因，提高了行驶安全性，原因是在占用人意识到即将到来的弯曲路段时，与手不在转向盘上的情形相比，当行驶通过弯曲路段时在意外的错误转向干预，或自动转向的意外丧失的情况下，可以减少重新获得车辆的转向控制需要的时间。

从而，提供了一种提高行驶安全性的车辆控制装置。

因此，实现了上面提及的目的。

可选地，即将到来道路几何形状检测单元进一步布置为检测即将到来的弯曲路段的曲率，并且所述装置进一步包括基于曲率确定减小的速度的处理单元，其中，速度控制装置配置为执行速度到所确定的减小的速度的减小。从而，提供了一种车辆控制装置，其将道路车辆的速度减小到基于即将到来的道路路段的曲率的减小的速度。从而，获得了适应于弯曲路段的曲率的道路车辆通过弯曲路段的速度。结果，进一步提到了安全性并且避免了通过具有低度曲率的弯曲路段的不必要地低的速度。

可选地，车辆控制装置进一步包括布置为获取道路车辆和即将到来的弯曲路段之间的距离的距离获取单元，其中，速度控制装置配置为在所述距离落于第一阈值距离之下时发起道路车辆的速度的减小。从而，提供了一种确保在到达即将到来的弯曲路段之前发起速度的减小的车辆控制装置。从而，在到达弯曲路段时确保了道路车辆的减小的速度。另外，提供了速度的减小的受控的发起。结果，进一步提高了行驶安全性。

可选地，即将到来道路几何形状检测单元进一步布置为检测即将到来的弯曲路段的曲率，并且其中，车辆控制装置进一步包括布置为至少基于即将到来的弯曲路段的曲率和道路车辆的当前速度来确定第一阈值距离的阈值确定单元。从而，在基于即将到来的弯曲路段的曲率的在到达即将到来的弯曲路段之前的距离处发起道路车辆的速度的减小。从而，进一步提高了行驶安全性，原因是根据即将到来的弯曲路段的曲率来执行道路车辆的速度的调整。

可选地，车辆控制装置进一步包括布置为在检测到出现即将到来的弯曲路段并且没有检测到转向盘上存在至少一只手的情况下向道路车辆的驾驶员环境输出将至少一只手放置在转向盘上的要求的人机接口。从而，提供了一种具有更进一步提高的行驶安全性的车辆控制装置，原因是在到达弯曲路段时提高了道路车辆的占用人将有至少一只手在转向盘上的概率。更进一步地，进一步提高了行驶安全性，原因是在到达即将到来的弯曲路段之前，通过输出的要求而通知道路车辆的占用人关于即将到来的弯曲路段。

可选地，人机接口布置为在道路车辆和即将到来的弯曲路段之间的距离落于第二阈值距离之下时输出将至少一只手放置在转向盘上的要求。从而，获得了输出要求的受控的时机。

可选地，阈值确定单元布置为至少基于即将到来的弯曲路段的曲率和道路车辆的当前速度来确定第二阈值距离。从而，在基于即将到来的弯曲路段的曲率的在到达即将到来的弯曲路段之前的距离处输出所述要求。结果，进一步提高了行驶安全性，原因是在到达即将到来的弯曲路段之前充分早地输出了所述要求。

可选地，阈值确定单元布置为将第一阈值距离和第二阈值距离确定成使得对于道路车辆的给定的当前速度和即将到来的弯曲路段的曲率第二阈值距离大于第一阈值距离。从而，在发起道路车辆的速度的减小之前输出了将至少一只手放置在转向盘上的要求。结果，在发起速度的减小之前，道路车辆的占用人被通知关于即将到来的弯曲路段和未决的速度的减小。因而，通过将至少一只手放置在转向盘上，占用人被呈送避免速度的减小的选项。从而，提供了一种更加用户友好的车辆控制装置，原因是其将不会以速度的无意减小来妨碍道路车辆的占用人，并且由于其提供了避免速度的减小的替代选择。另外，可以避免到目的地的行驶时间增加。

可选地，转向控制单元布置为在没有检测到转向盘上存在至少一只手的情况下限制转向致动器的转向致动。从而，由转向控制单元的无意的错误转向干预将具有造成事故的降低的概率。结果，提高了行驶安全性。

可选地，速度控制装置配置为在检测到转向盘上存在至少一只手的情况下取消道路车辆的速度的减小。从而，提供了一种更加用户友好的车辆控制装置，原因是在检测到转向盘上存在至少一只手的情况下(即，当由于转向盘上存在手所以减少了重新获得道路车辆的控制需要的时间时)其取消道路车辆的速度的减小。

可选地，速度控制装置配置为检测到在转向盘上存在至少一只手的情况下执行道路车辆的速度的增加。从而，提供了一种更加用户友好的车辆控制装置，原因是在检测到转向盘上存在至少一只手的情况下(即，当由于转向盘上存在手所以减少了重新获得道路车辆的控制需要的时间时)其增加道路车辆的速度，因而调动了增加的速度。根据一些实施例，速度控制装置配置为在检测到转向盘上存在至少一只手时执行从减小的速度到增加的速度的道路车辆的速度的增加，其中，所述增加的速度对应于在速度的减小之前道路车辆的速度，或比在速度的减小之前道路车辆的速度低的速度。

本文的进一步实施例的目的是提供一种包括根据一些实施例的车辆控制装置的道路车辆。

本文的进一步实施例的目的是提供一种利用车辆控制装置来控制道路车辆的方法，所述车辆控制装置包括速度控制装置、遥感器、操作地连接到道路车辆的转向致动器的转向控制单元、即将到来道路几何形状检测单元和转向盘上的手检测单元，其中，所述方法包括：

-利用速度控制装置控制道路车辆的速度，

-利用遥感器获取车辆周围信息，

-基于车辆周围信息，利用转向控制单元通过控制转向致动器来控制道路车辆的转向，

-利用即将到来道路几何形状检测单元检测道路车辆正在行驶的道路上的即将到来的弯曲路段的出现，

-利用转向盘上的手检测单元检测在道路车辆的转向盘上是否存在至少一只手，以及

-在检测到出现即将到来的弯曲路段并且没有检测到在转向盘上存在至少一只手的情况下，利用速度控制装置执行道路车辆的速度的减小。

由于所述方法包括在检测到出现即将到来的弯曲路段并且没有检测到转向盘上存在至少一只手的情况下执行道路车辆的速度的减小，所以如果没有检测到转向盘上存在至少一只手，则当到达以及行驶通过弯曲路段时，道路车辆的速度将被减小。由于通过弯曲路段的行驶速度减小，所以转向控制单元的意外的错误转向干预，或转向控制单元的转向的自动控制的意外丧失将具有造成事故的降低的概率。结果，提高了行驶安全性。

另外，提供了一种方法，其提供了使道路车辆的占用人有至少一只手在转向盘上或将至少一只手放置在转向盘上的动机，因为要不是这样的话，在检测到即将到来的弯曲路段的情况下道路车辆的速度将被减小。也由于这个原因，提高了行驶安全性。

更进一步地，由于所述方法包括在检测到出现即将到来的弯曲路段并且没有检测到转向盘上存在至少一只手的情况下执行道路车辆的速度的减小，所以速度的减小将通知道路车辆的占用人关于即将到来的弯曲路段的出现。也由于这个原因，提高了行驶安全性。

因而，提供了一种提高行驶安全性的方法。

因此，实现了上面提及的目的。

可选地，车辆控制装置进一步包括处理单元，并且其中，所述方法进一步包括：

-利用即将到来道路几何形状检测单元检测即将到来的弯曲路段的曲率，

-利用处理单元基于曲率确定减小的速度，以及

-利用速度控制装置执行速度到所确定的减小的速度的减小。

从而，提供了将道路车辆的速度减小到基于即将到来的道路路段的曲率的减小的速度的方法。从而，获得了适应于弯曲路段的曲率的道路车辆通过弯曲路段的速度。结果，进一步提到了行驶安全性并且避免了通过具有低度曲率的弯曲路段的不必要地低的速度。

可选地，车辆控制装置进一步包括距离获取单元，并且其中，所述方法进一步包括：

-利用距离获取单元获取道路车辆和即将到来的弯曲路段之间的距离，以及

-在所述距离落于第一阈值距离之下时利用速度控制装置发起道路车辆的速度的减小。

从而，提供了一种确保在到达即将到来的弯曲路段之前发起道路车辆的速度的减小的方法。从而，在到达弯曲路段时确保了道路车辆的减小的速度。另外，提供了一种以受控的方式发起速度的减小的方法。结果，进一步提高了行驶安全性。

可选地，车辆控制装置进一步包括阈值确定单元，并且，所述方法可进一步包括：

-利用即将到来道路几何形状检测单元检测即将到来的弯曲路段的曲率，

-利用阈值确定单元至少基于即将到来的弯曲路段的曲率和道路车辆的当前速度来确定第一阈值距离。

从而，在基于即将到来的弯曲路段的曲率的在到达即将到来的弯曲路段之前的距离处发起道路车辆的速度的减小。从而，进一步提高了行驶安全性，原因是根据即将到来的弯曲路段的曲率来执行道路车辆的速度的调整。

可选地，车辆控制装置进一步包括人机接口，并且其中，所述方法进一步包括：

-利用人机接口，在检测到出现即将到来的弯曲路段并且没有检测到转向盘上存在至少一只手的情况下向道路车辆的驾驶员环境输出将至少一只手放置在转向盘上的要求。

从而，提供了一种更进一步地提高行驶安全性的方法，原因是在到达弯曲路段时提高了道路车辆的占用人将有至少一只手在转向盘上的概率。更进一步地，进一步提高了行驶安全性，原因是在到达即将到来的弯曲路段之前，通过输出的要求而通知道路车辆的占用人关于即将到来的弯曲路段。

可选地，所述方法进一步包括：

-在道路车辆和即将到来的弯曲路段之间的距离落于第二阈值距离之下时向道路车辆的驾驶员环境输出将至少一只手放置在转向盘上的要求。

从而，获得了输出要求的受控的时机。

可选地，所述方法进一步包括：

-利用阈值确定单元至少基于即将到来的弯曲路段的曲率和道路车辆的当前速度来确定第二阈值距离。

从而，在基于即将到来的弯曲路段的曲率的在到达即将到来的弯曲路段之前的距离处输出要求。结果，进一步提高了行驶安全性，原因是根据即将到来的弯曲路段的曲率来执行要求的输出。

可选地，所述方法进一步包括：

-利用阈值确定单元将第一阈值距离和第二阈值距离确定成使得对于道路车辆的给定的当前速度和即将到来的弯曲路段的曲率第二阈值距离大于第一阈值距离。

从而，在发起道路车辆的速度的减小之前输出了将至少一只手放置在转向盘上的要求。结果，在发起速度的减小之前，道路车辆的占用人被通知关于即将到来的弯曲路段和未决的速度的减小。因而，通过将至少一只手放置在转向盘上，占用人被呈送避免速度的减小的选项。从而，提供了一种将不会以无意的速度的减小而使道路车辆的占用人分心的方法，原因是其提供了避免速度的减小的替代选择。另外，可以避免到目的地的行驶时间增加。

可选地，所述方法进一步包括：

-在没有检测到所述转向盘上存在至少一只手的情况下，利用所述转向控制单元限制所述转向致动器的转向致动。

从而，提供了一种方法，在其中由转向控制单元的无意的错误转向干预将具有造成事故的降低的概率。结果，进一步提高了行驶安全性。

可选地，所述方法进一步包括：

-在转向盘上检测到至少一只手时利用速度控制装置取消道路车辆的速度的减小。

因而，通过将至少一只手放置在转向盘上，道路车辆的占用人可以取消速度的减小。结果，提供了一种更加用户友好的方法。

可选地，所述方法进一步包括：

-在转向盘上检测到至少一只手时，利用速度控制装置执行道路车辆的速度的增加。

从而，提供了一种更加用户友好的方法，原因是在检测到转向盘上存在至少一只手时(即，当由于转向盘上存在手所以减少了重新获得道路车辆的控制需要的时间时)其执行道路车辆的速度的增加，因而调动了增加的速度。根据一些实施例，所述方法包括在上检测到转向盘存在至少一只手时执行道路车辆的速度的增加，从减小的速度增加到增加的速度，其中，增加的速度对应于在速度到减小的速度的最初减小之前道路车辆的速度，或比在速度的最初减小之前的道路车辆的速度低的速度。

当研究随附的权利要求和下面的具体实施方式时，本发明的其他特征和优点将变得更加明了。本领域技术人员将意识到，在不脱离由随附的权利要求限定的本发明的范围的情况下，可以将描述的不同特征组合以产生除了在下面描述的那些实施例之外的实施例。

附图说明

根据下面的具体实施方式和附图，将容易理解本发明的各个方面，包括其特定特征和优点，其中：

图1示出根据一些实施例的包括车辆控制装置的道路车辆，以及

图2示出根据一些实施例的控制道路车辆的方法。

具体实施方式

现将参考附图更全面地描述本文的实施例，附图中示出示例性实施例。示例性实施例公开的特征可以按本领域技术人员容易理解的方式组合。全文中相同的数字表示相同的元件。

不必详细描述众所周知的功能或结构以便简洁和/或清楚。

图1示出根据一些实施例的包括车辆控制装置1的道路车辆3。道路车辆3可以为如图1所示的小汽车，或者可以为另一类型的道路车辆，例如巴士、卡车、厢式货车或类似车辆。车辆控制装置1包括配置为控制道路车辆3的速度的速度控制装置5和布置为获取车辆周围信息的遥感器7。车辆控制装置1进一步包括操作地连接到道路车辆3的转向致动器11并且布置为基于车辆周围信息通过控制转向致动器11来控制道路车辆3的转向的转向控制单元9。通过转向致动器11对道路车辆3的转向的控制可以称为转向的自动控制，因为其基于由遥感器7获取的车辆周围信息而执行。根据一些实施例，通过转向致动器11对道路车辆3的转向的控制为如下进一步解释的转向的自主控制。

遥感器7可以包括诸如雷达(无线电检测和测距)传感器或激光(通过受激辐射的光放大)传感器、或激光雷达(光检测和测距)传感器的一个或多个传感器，或者一个或多个成像传感器，例如一个或多个摄像机单元。遥感器7可以如图1所示布置在道路车辆3的前段和/或道路车辆的后视镜区域中，或者在道路车辆3的适合获取车辆周围信息的另一位置。除了以上描述的传感器，遥感器7可以包括至少覆盖道路车辆3正在其上行驶的道路17的地图数据以及基于太空的卫星定位系统，例如全球定位系统(gps)、俄罗斯全球导航卫星系统(glonass)、欧盟伽利略定位系统、中国北斗导航系统或者印度区域导航卫星系统和/或其他在地图3上定位道路车辆3的手段，例如基于遥感器7的基于特征的定位。作为可选，或另外地，遥感器7可以包括配置为从其它车辆和/或从布置在云或远程服务器或类似物中的远程数据库获取车辆周围信息的无线通信单元。

由遥感器7获取的车辆周围信息可以包括车辆3正在其上行驶的道路17的延伸、道路17的道路边界22的存在和位置、道路17上喷绘的目标(例如车道标记)的存在和位置和诸如道路17上其它车辆的目标的存在和位置以及路旁目标。

根据一些实施例，转向控制单元9形成为车道保持系统的一部分，所述车道保持系统配置为基于车辆3正在其上行驶的道路17的车道标记18和/或道路边界22来自动控制道路车辆3的转向。

根据进一步的实施例，转向控制单元9形成配置为自主地控制道路车辆3的转向的自主转向控制系统的一部分。除了车辆3正在其上行驶的道路17的车道标记18和道路边界22的位置之外，这种转向的控制可以基于车辆3正在其上行驶的道路17的延伸和诸如道路17上的其它车辆的目标的存在和位置。

速度控制装置5可以配置为通过控制道路车辆3的推进单元和/或道路车辆3的刹车来控制道路车辆3的速度。

根据一些实施例，速度控制装置5形成配置为保持设定的速度的巡航控制装置的一部分。根据进一步的实施例，速度控制装置5形成配置为保持设定的速度以及配置为与前车保持一定距离的适应性巡航控制装置的一部分。图1未示出这种前车。

根据再进一步的实施例，速度控制装置5形成配置为基于遥感器7获取的车辆周围信息来自主地控制道路车辆3的速度的自主速度控制装置的一部分。

车辆控制装置1进一步包括布置为检测道路车辆3正在其上行驶的道路17上的即将到来的弯曲路段15的出现的即将到来道路几何形状检测单元13。即将到来道路几何形状检测单元13可以包括基于太空的卫星定位系统，例如全球定位系统(gps)、俄罗斯全球导航卫星系统(glonass)、欧盟伽利略定位系统、中国北斗导航系统或者印度区域导航卫星系统，以及至少覆盖道路车辆3正在其上行驶的道路17的地图数据。即将到来道路几何形状检测单元13可以通过比较地图数据和道路车辆3的当前位置来检测即将到来的弯曲路段15的出现，道路车辆3的当前位置通过诸如gps的定位系统和/或获取道路车辆3当前位置的其它手段获取，例如基于特征定位。作为可选，或者另外地，即将到来道路几何形状检测单元13可以包括诸如雷达(无线电检测和测距)传感器或激光(通过受激辐射的光放大)传感器、或激光雷达(光检测和测距)传感器的一个或多个传感器，或者一个或多个成像传感器，例如一个或多个摄像机单元。作为可选，或另外地，即将到来道路几何形状检测单元13可以包括配置为从其它车辆和/或从布置在云或远程服务器或类似物中的远程数据库获取表示道路车辆3正在其上行驶的道路17上的即将到来的弯曲路段15的信息的无线通信单元。

车辆控制装置1进一步包括配置为检测道路车辆3的转向盘23上是否存在至少一只手21的转向盘上的手检测单元19。如图1所示，转向盘上的手检测单元19可以包括布置为通过监测施加在转向盘23上的扭矩来检测转向盘23上至少一只手21的存在的扭矩传感器。作为可选，或另外地，转向盘上的手检测单元19可以包括诸如覆盖转向盘某区域的一个或多个摄像机单元的一个或多个成像传感器，以及布置为分析由所述一个或多个成像传感器捕捉的图像来检测转向盘23上至少一只手21的存在的图像分析单元。作为可选，或另外地，转向盘上的手检测单元19可以包括诸如一个或多个感应传感器的配置为通过检测至少一只手21和转向盘23之间的接触来检测转向盘23上是否存在至少一只手21的一个或多个接触传感器。作为可选，或另外地，转向盘上的手检测单元19可以包括配置为检测转向盘23上是否存在至少一只手21的一个或多个接近传感器，例如一个或多个发射电磁场或诸如红外光的电磁辐射束的接近传感器。

速度控制装置5配置为在检测到出现即将到来的弯曲路段15并且没有检测到转向盘23上存在至少一只手的情况下执行道路车辆3的速度的减小。因此，由于几个原因行驶安全被提高。一个这样的原因是在行驶通过弯曲路段17时在发生这种无意的错误转向干预或自动转向的无意丧失的情况下，车辆3的占用人或车辆控制装置1将具有更多可用的重新获得控制的时间。

根据一些实施例，即将到来道路几何形状检测单元13进一步布置为检测即将到来弯曲路段15的曲率。检测的曲率可以涵盖表示曲率半径和/或曲率半径改变速率的弯曲度。检测的曲率还可以涵盖可以具有变化的弯曲方向以及变化的弯曲度的几个连续弯曲的出现。即将到来道路几何形状检测单元13可以通过比较地图数据和由诸如gps的定位系统获得的道路车辆3的当前位置和/或通过分析由遥感器7获取的周围数据来检测即将到来弯曲路段15的曲率。

车辆控制装置1可以进一步包括配置为基于所述曲率确定减小的速度的处理单元25，其中速度控制装置5配置为执行速度至确定的减小的速度的减小。处理单元25可以配置为基于所述曲率确定减小的速度，使得减小的速度在即将到来的弯曲路段15的较高弯曲度的情况下被确定为较低的速度，并且在即将到来的弯曲路段15的较低弯曲度情况下被确定为较高的减小的速度。因此，获得了适应于弯曲路段15的曲率的道路车辆3通过弯曲路段15的速度。

根据一些实施例，速度控制装置5配置为仅在即将到来的弯曲路段15的弯曲度超过弯曲度阈值的情况下才执行速度的减小。从而，提供一种车辆控制装置1，其仅在检测到出现具有超过弯曲度阈值的弯曲度的即将到来的弯曲路段15且没有检测到转向盘23存在至少一只手21的情况下才执行速度的减小。结果，在即将到来的弯曲路段15具有弯曲度阈值以下的弯曲度的情况下，车辆控制装置1不会以无意且不合理的速度减小打扰占用人，并且不会由于执行速度的减小而增加到目的地的行驶时间。

上述可以体现为使得速度控制装置5配置为仅在即将到来的弯曲路段15的曲率半径超过曲率半径阈值的情况下才执行速度的减小。

根据一些实施例，车辆控制装置1进一步包括布置为获取道路车辆3和即将到来的弯曲路段15之间的距离的距离获取单元27，其中速度控制装置5配置为在所述距离落于第一阈值距离d1之下时发起道路车辆3的速度的减小。因此，在距离即将到来的弯曲路段一定距离时提供速度减小的发起。

车辆控制装置1可以进一步包括布置为在检测到出现即将到来的弯曲路段且没有检测到转向盘上存在至少一只手的情况下向道路车辆3的驾驶员环境29输出将至少一只手放置在转向盘23上的要求的人机接口28。这提供了当道路车辆3到达弯曲路段时，道路车辆的占用人将有至少一只手在转向盘上的大大提高的概率。另外，通过输出所述要求，道路车辆3的占用人会被通知有关即将到来的弯曲路段15。

根据一些实施例，人机接口28布置为在道路车辆3和即将到来的弯曲路段15之间的距离落于第二阈值距离d2之下时输出将至少一只手放置在转向盘23上的要求。从而，以受控的方式输出所述要求。

人机接口28可以包括如图1所示的显示装置。作为可选，或另外地，人机接口28可以包括音频装置和/或触觉装置。输出至驾驶员环境29的要求可以包括到即将到来的弯曲路段15的剩余距离，即，道路车辆3和即将到来的弯曲路段15之间的距离d。作为可选，或另外地，输出至驾驶员环境29的要求可以包括即将到来的弯曲路段15到达的估计时间。

根据一些实施例，车辆控制装置1包括布置为至少基于即将到来的弯曲路段15的曲率和道路车辆3的当前速度确定所述第一阈值距离d1和/或所述第二阈值距离d2的阈值确定单元29。阈值确定单元29可以将所述第一阈值距离d1确定成在道路车辆3的较高的当前速度的情况下的距离比在道路车辆3的较低的当前速度的情况下的距离大。因此，确保道路车辆3速度的减小的发起被充分早地执行来呈现当到达即将到来的弯曲路段15时道路车辆3的减小的速度。阈值确定单元29可以将所述第一阈值距离d1确定成在即将到来的弯曲路段15的弯曲的较小的曲率半径的情况下的距离比在即将到来的弯曲路段15的弯曲的较大的曲率半径的情况下的距离大。从而，确保道路车辆3在到达具有小曲率半径的弯曲的即将到来的弯曲路段之前呈现充分低的速度，并且确保道路车辆3在到达具有较大曲率半径的弯曲的即将到来的弯曲路段之前不呈现不合理地低的速度。

阈值确定单元29可以将所述第二阈值距离d2确定为在道路车辆3的较高的当前速度的情况下的距离比在道路车辆3的较低的当前速度的情况下的距离大。从而，确保在到达即将到来的弯曲路段15之前，将至少一只手放置在转向盘23上的要求充分早地被输出，以使道路车辆3的占用人能够完成其它活动并将至少一只手放置在转向盘23上。另外，确保道路车辆3的占用人被充分早地通知有关即将到来的弯曲路段15。进一步地，阈值确定单元29可以将所述第二阈值距离d2确定为在即将到来的弯曲路段15的弯曲的较小的曲率半径的情况下的距离比即将到来的弯曲路段15的弯曲的较大的曲率半径的情况下的距离大。从而，将至少一只手放置在转向盘23上的要求在即将到来的弯曲路段具有较小曲率半径的弯曲的情况下被更早地输出。因此，使占用人将至少一只手放置在转向盘23上更为重要的情况下，将至少一只手21放置在转向盘23上的要求被更早地输出。因此，行驶安全进一步提高。

人机接口28可以布置为仅在检测到即将到来的弯曲路段15具有超过弯曲度阈值的弯曲度并且没有检测到转向盘23上存在至少一只手21的情况下才输出将至少一只手放置在转向盘23上的要求。

如图1所示，对于道路车辆3的给定的当前速度和即将到来的弯曲路段15的曲率，阈值确定单元29布置为将第一阈值距离d1和第二阈值距离d2确定成使得第二阈值距离d2大于第一阈值距离d1。因此，确保将至少一只手21放置在转向盘23上的要求在道路车辆3的速度减小之前被输出。从而，道路车辆3的占用人被给予将至少一只手21放置在转向盘23上的选项，以避免速度的减小。

根据一些实施例，转向控制单元9布置为在没有检测到转向盘23上存在至少一只手21的情况下限制转向致动器11的转向致动。转向控制单元9可以通过限制转向致动器11的最大转向致动来限制转向致动器11的转向致动。即，在没有检测到转向盘23上存在至少一只手21的情况下，转向控制单元9可以降低转向致动器11的最大转向致动。转向致动器11的转向致动可以涵盖施加到齿条上的转向致动器11的转向扭矩、转向速度、转向力，齿条的位移和/或齿条位移的改变速度。通过限制转向致动器11的转向致动，在没有检测到转向盘23上存在至少一只手21的情况下，行驶安全性进一步提高，因为由于转向控制单元9的无意的错误转向干预将具有造成事故的降低的概率。另外，在检测到转向盘23上存在至少一只手21的情况下，可以允许更高程度的转向致动器11的转向致动。

根据一些实施例，转向控制单元9布置为根据即将到来弯曲路段15的曲率来限制转向致动器11的转向致动。在这种实施例中，与在即将到来的弯曲路段15的低弯曲度的情况下相比，转向控制单元9可以在即将到来的弯曲路段15的高弯曲度的情况施加转向致动器11的转向致动的较不强烈的限制。因此，当行驶通过具有高弯曲度的弯曲路段15时可以确保充分的转向扭矩。

根据一些实施例，速度控制装置5配置为在检测到转向盘23上存在至少一只手21时取消道路车辆3速度的减小。因此，提供一种车辆控制装置1，其在发起速度的减小后，如果占用人将至少一只手21放置在转向盘23上，则取消速度的减小。从而，道路车辆3的占用人被给予通过将至少一只手21放置在转向盘23上来取消道路车辆3的速度的减小的选项。另外，道路车辆3的占用人被给予通过将至少一只手21放置在转向盘23上来通过转向控制单元9允许更高程度的转向致动器11的转向致动的选项。

根据一些实施例，速度控制装置5配置为在检测到转向盘2上存在至少一只手21时执行道路车辆3的速度的增加。因此，提供一种车辆控制装置1，其在发起速度减小后，如果占用人将至少一只手21放置在转向盘23上，则增加道路车辆3的速度。因此，道路车辆3的占用人被给予通过将至少一只手21放置在转向盘23上来增加道路车辆3的速度的选项。速度的增加可以涵盖从减小到的速度至增加的速度的速度的增加，所述增加的速度对应于速度的减小之前道路车辆的最初速度，或对应于低于道路车辆的最初速度的速度。

如上面说明的，速度控制装置5形成配置为基于遥感器7获取的车辆周围信息自主地控制道路车辆3的速度的自主速度控制装置5的一部分。在这种实施例中，即使检测到在转向盘23上存在至少一只手21且检测到即将到来的弯曲路段15，速度控制装置5也可以减小道路车辆3的速度。然而，根据这些实施例，即，在速度控制装置5形成自主速度控制装置的一部分的实施例中，速度控制装置5配置与在检测到转向盘23上存在至少一只手21上的情况下相比，在检测到出现即将到来的弯曲路段15且没有检测到在转向盘23上存在至少一只手21的情况下，执行至更低的速度的道路车辆3的速度的减小。

类似地，在速度控制装置5形成配置为保持设定速度以及配置为保持与到前车一定的距离的适应性巡航控制装置的一部分的实施例中，即使检测到在转向盘23上存在至少一只手21且检测到即将到来的弯曲路段15，速度控制装置5也可以减小道路车辆3的速度。然而，根据这些实施例，即，在速度控制装置5形成适应性巡航控制装置的一部分的实施例中，速度控制装置5配置为与在检测到转向盘23上存在至少一只手21上的情况下相比，在检测到出现即将到来的弯曲路段15且没有检测到在转向盘23上存在至少一只手21的情况下，执行至更低的速度的道路车辆3的速度的减小。

图2示出利用包括速度控制装置、遥感器、操作地连接到道路车辆的转向致动器的转向控制单元、即将到来道路几何形状检测单元以及转向盘上的手检测单元的车辆控制装置来控制道路车辆的方法100，其中方法100包括：

-利用速度控制装置控制110道路车辆的速度，

-利用遥感器获取120车辆周围信息，

-利用转向控制单元，基于车辆周围信息通过控制转向致动器来控制130道路车辆的转向，

-利用即将到来道路几何形状检测单元，检测140在车辆正在其上行驶的道路上的即将到来的弯曲路段的出现，

-利用转向盘上的手检测单元检测150道路车辆的转向盘上至少一只手的存在，以及

-在检测到出现即将到来弯曲路段且没有检测到转向盘上存在至少一只手的情况下，利用速度控制装置执行160道路车辆的速度的减小。

可选地，所述车辆控制装置进一步包括处理单元，并且如图2所示，所述方法100可以进一步包括：

-利用即将到来道路几何形状检测单元检测141即将到来弯曲路段的曲率，

-利用处理单元基于所述曲率确定143减小的速度，和

-利用速度控制装置执行161至确定的减小的速度的速度的减小。

可选地，所述车辆控制装置进一步包括距离获取单元，并且如图2所示，所述方法100可以进一步包括：

-利用距离获取单元，获取145道路车辆和即将到来的弯曲路段之间的距离，以及

-利用速度控制装置，在所述距离落于第一阈值距离以下时发起163道路车辆的速度的减小。

可选地，所述车辆控制装置进一步包括阈值确定单元，其中所述方法100进一步包括：

-利用即将到来道路几何形状检测单元，检测147即将到来的弯曲路段的曲率，以及

-利用阈值确定单元，至少基于即将到来的弯曲路段的曲率和道路车辆的当前速度确定149所述第一阈值距离。

可选地，所述车辆控制装置进一步包括人机接口，并且所述方法100可以进一步包括：

-在检测到出现即将到来弯曲路段且没有检测到所述转向盘上存在至少一只手的情况下，利用所述人机接口，向道路车辆的驾驶员环境输出151将至少一只手放置在转向盘上的要求。

可选地，所述方法100进一步包括：

-在没有检测到在转向盘上存在至少一只手的情况下，利用转向控制单元限制转向致动器的转向致动。

可选地，所述方法100进一步包括：

-利用速度控制装置在转向盘上检测到至少一只手时取消165道路车辆的速度的减小。

可选地，所述方法100进一步包括：

-利用速度控制装置在转向盘上检测到至少一只手时执行167道路车辆的速度的增加。

可选地，所述方法100包括：

-在检测到所述转向盘上至少存在至少一只手时，执行从减小的速度到增加的速度的道路车辆的速度的增加，其中，增加的速度对应于速度到减小的速度的最初减小之前道路车辆的速度，或者其中，增加的速度对应于速度到减小的速度的最初减小之前道路车辆的速度。