无人驾驶车辆特技表演方法、装置、设备及存储介质与流程

【技术领域】

本发明涉及无人驾驶车辆技术，特别涉及无人驾驶车辆特技表演方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

无人驾驶车辆，也可称为自动驾驶车辆，是指通过车载传感系统来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

图1为现有无人驾驶车辆的工作原理示意图，如图1所示，其中的高精地图是指具有厘米级精度的地图，可精细到行车线，并能分辨桥上、桥下、摄像头、路牌、斑马线等，智能感知指基于多传感器融合，深度理解车辆周围环境信息，智能控制指自动规划以及车辆控制等。

汽车特技表演是每次车展上最精彩的活动环节，可以展示出车辆的极限性能，提升车辆和厂商的知名度等。

而对于无人驾驶车辆来说，如何令其在无人驾驶的状态下进行特技表演，现有技术中还没有一种有效的解决方式。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供了无人驾驶车辆特技表演方法、装置、设备及存储介质。

具体技术方案如下：

一种无人驾驶车辆特技表演方法，包括：

获取无人驾驶车辆在有人驾驶的状态下在待表演场地进行特技表演时的运行数据；

根据所述运行数据，控制所述无人驾驶车辆在无人驾驶的状态下在所述待表演场地进行特技表演。

根据本发明一优选实施例，该方法进一步包括：在获取所述运行数据之前，获取所述待表演场地的高精地图；

获取所述运行数据包括：根据所述高精地图，获取所述运行数据。

根据本发明一优选实施例，所述运行数据包括：行驶轨迹以及驾驶数据。

根据本发明一优选实施例，该方法进一步包括：对所述运行数据进行优化；

所述根据所述运行数据，控制所述无人驾驶车辆在无人驾驶的状态下在所述待表演场地进行特技表演包括：

根据优化后的运行数据，控制所述无人驾驶车辆在无人驾驶的状态下在所述待表演场地进行特技表演。

根据本发明一优选实施例，所述对所述运行数据进行优化包括：

根据所述运行数据，控制所述无人驾驶车辆在无人驾驶的状态下在所述待表演场地进行特技表演；

当每次表演结束后，若接收到数据调整指令，则按照调整后的运行数据重新控制所述无人驾驶车辆进行特技表演，否则，将最近一次表演所依据的运行数据作为优化后的运行数据。

根据本发明一优选实施例，所述根据所述运行数据，控制所述无人驾驶车辆在无人驾驶的状态下在所述待表演场地进行特技表演包括：

根据所述高精地图以及所述运行数据，控制所述无人驾驶车辆在无人驾驶的状态下在所述待表演场地进行特技表演。

根据本发明一优选实施例，该方法进一步包括：

将所述运行数据上传至云端，以便根据云端所收集的海量数据，通过深度学习提炼出每个精彩动作的动作要领，当所述无人驾驶车辆需要在一个新的表演场地进行特技表演时，根据各精彩动作的动作要领以及场地条件，自适应地进行特技表演。

一种无人驾驶车辆特技表演装置，包括：预处理单元以及表演单元；

所述预处理单元，用于获取无人驾驶车辆在有人驾驶的状态下在待表演场地进行特技表演时的运行数据，并发送给所述表演单元；

所述表演单元，用于根据所述运行数据，控制所述无人驾驶车辆在无人驾驶的状态下在所述待表演场地进行特技表演。

根据本发明一优选实施例，所述预处理单元中包括：第一获取子单元以及第二获取子单元；

所述第一获取子单元，用于获取所述待表演场地的高精地图，并发送给所述第二获取子单元；

所述第二获取子单元，用于根据所述高精地图，获取所述无人驾驶车辆在有人驾驶的状态下在所述待表演场地进行特技表演时的运行数据，并发送给所述表演单元。

根据本发明一优选实施例，所述运行数据包括：行驶轨迹以及驾驶数据。

根据本发明一优选实施例，所述预处理单元中进一步包括：优化子单元；

所述第二获取子单元进一步用于，将所述运行数据发送给所述优化子单元；

所述优化子单元，用于对所述运行数据进行优化，并将优化后的运行数据发送给所述表演单元；

所述表演单元根据优化后的运行数据，控制所述无人驾驶车辆在无人驾驶的状态下在所述待表演场地进行特技表演。

根据本发明一优选实施例，所述优化子单元按照以下方式对所述运行数据进行优化：

根据所述运行数据，控制所述无人驾驶车辆在无人驾驶的状态下在所述待表演场地进行特技表演；

当每次表演结束后，若接收到数据调整指令，则按照调整后的运行数据重新控制所述无人驾驶车辆进行特技表演，否则，将最近一次表演所依据的运行数据作为优化后的运行数据。

根据本发明一优选实施例，所述第一获取子单元进一步用于，将所述高精地图发送给所述优化子单元以及所述表演单元；

所述优化子单元以及所述表演单元根据所述高精地图以及所述运行数据，控制所述无人驾驶车辆在无人驾驶的状态下在所述待表演场地进行特技表演。

根据本发明一优选实施例，所述表演单元进一步用于，

将所述运行数据上传至云端，以便根据云端所收集的海量数据，通过深度学习提炼出每个精彩动作的动作要领，当所述无人驾驶车辆需要在一个新的表演场地进行特技表演时，根据各精彩动作的动作要领以及场地条件，自适应地进行特技表演。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如以上所述的方法。

基于上述介绍可以看出，采用本发明所述方案，可在无人驾驶车辆进行正式的特技表演之前，获取无人驾驶车辆在有人驾驶的状态下在待表演场地进行特技表演时的运行数据，然后，当无人驾驶车辆需要进行正式的特技表演时，可根据获取到的运行数据，控制无人驾驶车辆在无人驾驶的状态下在待表演场地进行特技表演，从而实现了无人驾驶车辆在无人驾驶状态下的特技表演，进而完善了无人驾驶车辆的性能，而且，对于有人驾驶的车辆来说，当其需要进行特技表演时，无论是正式的表演还是正式表演之前的练习等，均需要由人如特技车手来操作车辆，危险性很高，一旦操作不慎，车手很容易受伤，甚至死亡，而对于无人驾驶车辆来说，其在正式表演时无需特技车手参与，从而降低了车手的危险性。

【附图说明】

图1为现有无人驾驶车辆的工作原理示意图。

图2为本发明所述无人驾驶车辆特技表演方法实施例的流程图。

图3为本发明所述无人驾驶车辆特技表演装置实施例的组成结构示意图。

图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机系统/服务器12的框图。

【具体实施方式】

为了使本发明的技术方案更加清楚、明白，以下参照附图并举实施例，对本发明所述方案作进一步地详细说明。

图2为本发明所述无人驾驶车辆特技表演方法实施例的流程图，如图2所示，包括以下具体实现方式。

在201中，获取无人驾驶车辆在有人驾驶的状态下在待表演场地进行特技表演时的运行数据。

在无人驾驶车辆正式进行特技表演之前，可先进行一些预处理。

首先，无人驾驶车辆可在待表演场地上绕场地覆盖多遍，利用传感器采集到的数据绘制出待表演场地的高精地图，具体实现为现有技术。

之后，可令无人驾驶车辆在有人驾驶的状态下在待表演场地进行特技表演。比如，可选取优秀的特技车手，手动驾驶无人驾驶车辆在待表演场地进行特技表演。

并且，可结合高精地图等，获取表演过程中的运行数据。较佳地，运行数据中可包括：行驶轨迹和驾驶数据。

其中，行驶轨迹即指车手驾驶无人驾驶车辆进行特技表演的过程中，无人驾驶车辆的行驶轨迹。

驾驶数据是指与车辆驾驶相关的数据，比如，车速、方向盘转度等。

对于车手来说，刚接触一款新车时，可能需要磨合几次才能达到最佳效果，因此，可令车手驾驶无人驾驶车辆在待表演场地进行多次特技表演，并选取其中最满意的一次，进而保存最满意的这次表演对应的运行数据。

并且，可进一步对获取到的运行数据进行优化。

具体的优化方式可为：根据运行数据，控制无人驾驶车辆在无人驾驶的状态下在待表演场地进行特技表演，当每次表演结束后，若接收到数据调整指令，则按照调整后的运行数据重新控制无人驾驶车辆进行特技表演，否则，将最近一次表演所依据的运行数据作为优化后的运行数据。

也就是说，在获取到运行数据之后，可对其进行回放，即根据运行数据控制无人驾驶车辆在无人驾驶的状态下，在待表演场地进行特技表演，可通过对表演过程进行人工观察等，结合场地情况如障碍物位置等，确定是否需要对表演方式进行调整(微调)，如果需要，则相应地对运行数据进行调整，并在调整之后重新进行回放，以验证调整效果，如果仍不满意，可再次对运行数据进行调整，依此类推，直至达到整体最优效果。

如前所述，预先已经获取到了待表演场地的高精地图，在实际应用中，需要结合所述高精地图以及运行数据，来对无人驾驶车辆进行控制。

其中，可利用高精地图来对无人驾驶车辆进行定位，以便实时了解无人驾驶车辆当前所在位置等。

在202中，根据运行数据，控制无人驾驶车辆在无人驾驶的状态下在待表演场地进行特技表演。

当需要无人驾驶车辆正式进行特技表演时，可在无人驾驶的状态下，根据201中获取到的运行数据，控制无人驾驶车辆在待表演场地进行特技表演。

如果201中对获取到的运行数据进行了优化处理，那么相应地，则根据优化后的运行数据来控制无人驾驶车辆进行特技表演。

同样地，需要结合高精地图以及运行数据，来对无人驾驶车辆进行控制。

上述过程可举例说明如下：

假设2017年4月1日在场地a有一次车展，无人驾驶车辆需要在此次车展上进行特技表演；

那么，可在2017年4月1日之前，如2017年3月31日，令特技车手驾驶无人驾驶车辆在场地a进行多次特技表演，并可选出其中最满意的一次，对选出的这次特技表演对应的运行数据进行保存；

之后，可通过对运行数据进行回放和调整，得到优化后的运行数据；

在2017年4月1日这天，当无人驾驶车辆需要正式进行表演时，可按照优化后的运行数据，在无人驾驶的状态下，控制无人驾驶车辆完成特技表演。

基于上述介绍可以看出，采用本实施例所述方式，实现了无人驾驶车辆在无人驾驶状态下的特技表演，进而完善了无人驾驶车辆的性能，而且，对于有人驾驶的车辆来说，当其需要进行特技表演时，无论是正式的表演还是正式表演之前的练习等，均需要由人如特技车手来操作车辆，危险性很高，一旦操作不慎，车手很容易受伤，甚至死亡，而对于无人驾驶车辆来说，其在正式表演时无需特技车手参与，从而降低了车手的危险性。

另外，图2所示实施例中，在获取到运行数据之后，还可将其进一步上传至云端，所述运行数据可以是未进行优化处理的运行数据，也可以是优化后的运行数据。

随着时间的累积，云端将会收集到非常非常多的运行数据，进一步地，可根据云端所收集到的海量数据，通过深度学习提炼出每个精彩动作的动作要领。

常见的精彩动作可包括：180°甩尾掉头、水晶之恋、绕车漂移、双轮侧开、保镖护卫、飞车火圈、漂移入库、平地蛙跳、倒车抬后轮等。

以漂移入库为例，提炼出的动作要领可包括：何时开始加速、何时开始打方向盘、车速、方向盘转度等等。

这样，当无人驾驶车辆需要在一个新的表演场地进行特技表演时，可根据各精彩动作的动作要领以及场地条件，自适应地进行特技表演。

也就是说，可通过机器学习，使得无人驾驶车辆自己即能够根据场地条件等完成特技表演，无需由特技车手预先驾驶车辆进行表演以获得运行数据，从而进一步提升了无人驾驶车辆的性能，并进一步降低了车手的危险性。

以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本发明所述方案进行进一步说明。

图3为本发明所述无人驾驶车辆特技表演装置实施例的组成结构示意图，如图3所示，包括：预处理单元301以及表演单元302。

预处理单元301，用于获取无人驾驶车辆在有人驾驶的状态下在待表演场地进行特技表演时的运行数据，并发送给表演单元302。

表演单元302，用于根据运行数据，控制无人驾驶车辆在无人驾驶的状态下在待表演场地进行特技表演。

预处理单元301可在无人驾驶车辆进行正式的特技表演之前，进行一些相关的预处理操作。

如图3所示，预处理单元301中可具体包括：第一获取子单元3011以及第二获取子单元3012。

第一获取子单元3011，用于获取待表演场地的高精地图，并发送给第二获取子单元3012。

第二获取子单元3012，用于根据高精地图，获取无人驾驶车辆在有人驾驶的状态下在待表演场地进行特技表演时的运行数据，并发送给表演单元302。

无人驾驶车辆可在待表演场地上绕场地覆盖多遍，利用传感器来采集数据，第一获取子单元3011可根据传感器采集到的数据绘制出待表演场地的高精地图，具体实现为现有技术。

之后，可令无人驾驶车辆在有人驾驶的状态下在待表演场地进行特技表演。比如，可选取优秀的特技车手，手动驾驶无人驾驶车辆在待表演场地进行特技表演。

相应地，第二获取子单元3012可结合高精地图，获取表演过程中的运行数据。较佳地，运行数据中可包括：行驶轨迹和驾驶数据。

其中，行驶轨迹即指车手驾驶无人驾驶车辆进行特技表演的过程中，无人驾驶车辆的行驶轨迹。

驾驶数据是指与车辆驾驶相关的数据，比如，车速、方向盘转度等。

如图3所示，预处理单元301中还可进一步包括：优化子单元3013。

第二获取子单元3012可将获取到的运行数据进一步发送给优化子单元3013。

相应地，优化子单元3013可对运行数据进行优化，并将优化后的运行数据发送给表演单元302。

这样，表演单元302即可根据优化后的运行数据，控制无人驾驶车辆在无人驾驶的状态下在待表演场地进行特技表演。

优化子单元3013对运行数据进行优化的具体方式可为：

根据运行数据，控制无人驾驶车辆在无人驾驶的状态下在待表演场地进行特技表演；

当每次表演结束后，若接收到数据调整指令，则按照调整后的运行数据重新控制无人驾驶车辆进行特技表演，否则，将最近一次表演所依据的运行数据作为优化后的运行数据。

第一获取子单元3011还需要将高精地图发送给优化子单元3013以及表演单元302。

这样，优化子单元3013以及表演单元302即可结合高精地图以及运行数据，来控制无人驾驶车辆在无人驾驶的状态下在待表演场地进行特技表演。

基于上述介绍可以看出，采用本实施例所述方式，实现了无人驾驶车辆在无人驾驶状态下的特技表演，进而完善了无人驾驶车辆的性能，而且，对于有人驾驶的车辆来说，当其需要进行特技表演时，无论是正式的表演还是正式表演之前的练习等，均需要由人如特技车手来操作车辆，危险性很高，一旦操作不慎，车手很容易受伤，甚至死亡，而对于无人驾驶车辆来说，其在正式表演时无需特技车手参与，从而降低了车手的危险性。

在此基础上，表演单元302还可将运行数据上传至云端，以便根据云端所收集的海量数据，通过深度学习提炼出每个精彩动作的动作要领，当无人驾驶车辆需要在一个新的表演场地进行特技表演时，根据各精彩动作的动作要领以及场地条件，自适应地进行特技表演。

常见的精彩动作可包括：180°甩尾掉头、水晶之恋、绕车漂移、双轮侧开、保镖护卫、飞车火圈、漂移入库、平地蛙跳、倒车抬后轮等。

也就是说，可通过机器学习，使得无人驾驶车辆自己即能够根据场地条件等完成特技表演，无需由特技车手预先驾驶车辆进行表演以获得运行数据，从而进一步提升了无人驾驶车辆的性能，并进一步降低了车手的危险性。

图3所示装置实施例的具体工作流程请参照前述方法实施例中的相应说明，不再赘述。

图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机系统/服务器12的框图。图4显示的计算机系统/服务器12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机系统/服务器12以通用计算设备的形式表现。计算机系统/服务器12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器(处理单元)16，存储器28，连接不同系统组件(包括存储器28和处理器16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。

计算机系统/服务器12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机系统/服务器12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。计算机系统/服务器12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机系统/服务器12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机系统/服务器12交互的设备通信，和/或与使得该计算机系统/服务器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，计算机系统/服务器12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器20通过总线18与计算机系统/服务器12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机系统/服务器12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现图2所示实施例中的方法，即获取无人驾驶车辆在有人驾驶的状态下在待表演场地进行特技表演时的运行数据，根据所述运行数据，控制无人驾驶车辆在无人驾驶的状态下在待表演场地进行特技表演。

具体实现请参照前述方法和装置实施例中的相关说明，不再赘述。

本发明同时公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时将实现如图2所示实施例中的方法。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、

smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法等，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。